Extended VINS-Mono: 一个在大规模户外环境中进行绝对和相对车辆定位的系统性方法
我们知道动态链接器本身也是一个共享对象，但是事实上它有一些特殊性。对于普通共享对象文件来说，它的重定位工作由动态链接器来完成。他也可以依赖其他共享对象，其中的被依赖共享对象由动态链接器负责链接和装载。可是对于动态链接器来说，它的重定位工作由谁来完成？它是否可以依赖于其他共享对象？
在上一篇文章中，我们一起学习了Linux系统中 GCC编译器在编译可执行程序时，静态链接过程中是如何进行符号重定位的。
1. 固定装载地址的困扰 通过上一节的介绍我们已经基本了解了动态链接的概念,同时我们也得到了一个问题,那就是:共享对象在被装载时,如何确定它在进程虚拟地址空间中的位置?为了实现动态链接,我们首先会遇到
链接是将各种代码和数据片段收集并组合为一个单一文件的过程，这个文件可以被加载到内存中执行。
Android 面试涉及到底层开发总是绕不开 NDK 的，一些常见的面试题也是帮忙大家加深印象和理解！！！
静态散列要求桶的数目始终固定，那么在确定桶数目和选择散列函数时，如果桶数目过小，随着数据量增加，性能会降低；如果留一定余量，又会带来空间的浪费；或者定期重组散列索引结构，但这是一项开销大且耗时的工作。为了应对这些问题，为此提出了几种动态散列(dynamic hashing)技术，可扩展动态散列(extendable hashing)便是其一。 一、可扩展动态散列 A)用一个数组来存储桶指针的目录，数组的位数为2的D次方，桶的容量为2的L次方，D和L分别称为全局位深度和局部位深度。每次发生桶溢出时，溢出桶
链接与装载是一个比较晦涩的话题，大家往往容易陷入复杂的细节中而难以看清问题的本来面目。从本质上讲各个系统的编译、链接、装载过程都是大同小异的，或许可以用一种更抽象的形式来理解这些过程，梳理清楚宏观的来龙去脉有利于对特定系统进行深入学习。
理解链接器将帮助你构造大型程序。构造大型程序的程序员经常会遇到由于缺少模块、缺少库或者不兼容的库版本引起的链接器错误。除非你理解链接器是如何解析引用、什么是库以及链接器是如何使用库来解析引用的，否则这类错误将令你感到迷惑和挫败。
项目主页：sailor-z.github.io/projects/CLNet.html
文章：Pole-like Objects Mapping and Long-Term Robot Localization in Dynamic Urban Scenarios
1. 在进行远程调试之前需要对Linux平台进行一些准备工作。在IDA的安装目录中的dbgsrv文件夹中，选择linux_server或者linux_serverx64复制到需要调试Linux程序所在的目录下。将复制过来的文件赋予执行权限chmod 777 linux_server*。执行该文件./linux_server或者./linux_server64。
动态链接的确有很多优势,比静态链接要灵活得多,但它是以牺牲一部分性能为代价的。据统计ELF程序在静态链接下要比动态库稍微快点,大约为1%~5%,当然这取决于程序本身的特性及运行环境等。我们知道动态链接比静态链接慢的主要原因是动态链接下对于全局和静态的数据访问都要进行复杂的GOT定位,然后间接寻址;对于模块间的调用也要先定位GOT,然后再进行间接跳转,如此一来,程序的运行速度必定会减慢。另外一个减慢运行速度的原因是动态链接的链接工作在运行时完成,即程序开始执行时,动态链接器都要进行一次链接工作,正如我们上面提到的,动态链接器会寻找并装载所需要的共享对象,然后进行符号査找地址重定位等工作,这些工作势必减慢程序的启动速度。这是影响动态链接性能的两个主要问题,我们将在这一节介绍优化动态链接性能的一些方法。
vma是指的不同段的地址入口，可以看到虽然段有很多，但是type类型大部分都一样，比如代码段类型分为了两个段描述更加细致；数据段更夸张用了五个段存储初始化了的变量
C/C++作为广泛使用的系统级编程语言，提供了直接操控内存的能力，这也意味着开发者需要对内存管理有深刻的理解。本文旨在深入浅出地讲解C/C++内存管理机制，包括内存分布、动态内存分配与释放、以及内存管理的最佳实践。
我们日常开发中编写的C/C++代码经过NDK进行编译和链接之后，生成的动态链接库或可执行文件都是ELF格式的，它也是Linux的主要可执行文件格式。我们今天就要借助一个示例来理解一下android平台下native层hook的操作和原理，不过在这之前，我们还是要先了解一下ELF相关的内容。
本次实验内容：通过逆向分析植物阳光数量的动态地址找到阳光的基址与偏移，从而实现每次启动游戏都能够使用基址加偏移的方式定位阳光数据，最后我们将通过使用C语言编写通用辅助实现简单的无限阳光外挂，在教程开始之前我们先来说一下为什么会有动态地址与基址的概念！
Ontology 的 NeoVM 虚拟机新增加了 DCALL、HAS_KEY、KEYS 以及 VALUES 等几条新的指令。因此，基于 NeoVM 的引用性动态语言对象的设计理论上可行，这可使得当前语言的支持能更接近原生语义。
随着 Android 开发的技术宽度不断向 native 层扩展，Native hook 已经被用于越来越多的业务场景中，之前作者一直游离于Java层面的逆向，后来工作使然，接触到了Native 层的Hook，熟悉了ELF的文件结构&GOT/PLT&In Line Hook的相关知识和实际操作，Android Native Hook 的实现方式有很多种，我们接下来要讲的是 GOT/PLT Hook （篇幅略略略长，阅读时长约 20 min ）
链接器主要完成符号解析和重定位两个任务。 目标文件有三种形式：可重定位目标文件(.so)；可执行目标文件(.exe)，共享目标文件(.so)。 linux x86-64 的可重定位目标文件使用 ELF 格式。ELF 头的前 16 字节描述文件对应系统的字的大小和字节顺序，后面还有头的大小，目标文件类型，机汽类型，各 section header 的文件偏移，以及它们的大小和数量。 一般 ELF 包含以下几种 section： .text：可执行机器码 .rodata：只读数据，如字符串
objdump命令是Linux下的反汇编目标文件或者可执行文件的命令，它以一种可阅读的格式让你更多地了解二进制文件可能带有的附加信息。
对系统某部分的加速时，其对系统整体性能的影响程度取决于该部分工作的所占的比重和加速程度。
高精度地图对自动驾驶系统功能研发的影响已经越来越明显，整体上来讲主要包含但不仅限于提升车端感知性能、拓展自动驾驶新功能、动态建图等相关应用。具体体现在如下几个重要方面：
在C++中，new和delete是用于动态内存管理的运算符，它们提供了对malloc、calloc、realloc和free等C语言内存管理函数的更高级的封装和功能。
代码：https://github.com/USTCLH/OCC-VO.git (coming soon)
作者简介： 伟林，中年码农，从事过电信、手机、安全、芯片等行业，目前依旧从事Linux方向开发工作，个人爱好Linux相关知识分享。 原理概述 为什么要研究链接和加载？写一个小的main函数用户态程序，或者是一个小的内核态驱动ko，都非常简单。但是这一切都是在gcc和linux内核的封装之上，你只是实现了别人提供的一个接口，至于程序怎样启动、怎样运行、怎样实现这些机制你都一无所知。接着你会对程序出现的一些异常情况束手无策，对内核代码中的一些用法不能理解，对makefile中的一些实现不知所云。所以这就是我们
最近在写一个Makefile，调试时遇到了libsrcpbl.so: undefined reference to gcProgramName的问题。在这个Makefile脚本里面，终极目标是通过链接一个自定义的动态库libsrcpbl.so生成一个ELF目标文件。
SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写，意为“同步定位与建图”.
ELF文件装载链接过程及hook原理 ELF文件格式解析 可执行和可链接格式(Executable and Linkable Format，缩写为ELF)，常被称为ELF格式，在计算机科学中，是一种用于执行档、目的档、共享库和核心转储的标准文件格式。 ELF文件主要有四种类型： 可重定位文件（Relocatable File） 包含适合于与其他目标文件链接来创建可执行文件或者共享目标文件的代码和数据。 可执行文件（Executable File） 包含适合于执行的一个程序，此文件规定了 exec() 如何创
对于大型的工程项目，依赖许多人的配合，包含大量不同的代码库与服务，有的我们能够访问程序的源代码，有的可以访问程序的可重定位文件，有的可以访问到可执行文件及其环境，假如我们想在在不同的层面改变或者添加一些逻辑，操作系统、编译器以及程序语言、代码库等都提供了 一些机制使得 开发者可以 方便的 增加或替换代码逻辑，对于逻辑调试、测试、性能分析、版本兼容等都有比较好的效果。
作者介绍 shuobjli（李硕），腾讯云数据库专家工程师，主要研究方向为数据库优化器、执行器、索引管理等，目前主要负责CDW PG优化器方面的研发工作。 背景介绍 本文主要介绍CDW PG全局视图工具的最佳实践。CDW PG作为分布式数据库，执行query需要多个CN和DN交互运行，对于复杂查询，甚至会出现多层调用的情况。CN和DN出现生产者以及消费者之间的依赖关系，问题相对比较复杂，例如死锁、程序挂起、节点报错等情况。在没有有力定位工具的情况，很难在运维过程中在短时间内定位相关问题。本工具适用于以
最近因为项目上的需要，利用动态链接库来实现一个插件系统，顺便就复习了一下关于Linux中一些编译、链接相关的内容。
随着科技得越来越发达，人工智能，自动驾驶导航等字眼频频出现在我们得眼前。但是目前来说自动驾驶并没有得到很全面得普及，还在进行不断的开发和测试当中。从小就爱好车的我，对这项技术也很是感兴趣。
文章：LiDAR-Based Place Recognition For Autonomous Driving: A Survey
学习目标：了解C/C++内存的分段情况，C++内容管理方式、operator new与operator delete函数 、new和delete的实现原理、定位new的表达式、最后介绍相关面试题的解析
好的，并没有初始化。 那这样看的话，C++搞出new这些东西和C语言的malloc这些对于内置类型的操作好像除了用法之外也没有什么很大的区别。 那所以呢？ C++搞出这些东西更多的是为了自定义类型，那new和delete操作自定义类型我们后面也会专门讲解，先不急。
#1. BSS段, 存放未初始化的全局变量. BSS是英文Block Started by Symbol的简称。BSS段属于静态内存分配。
来源：Paperweekly本文约3300字，建议阅读9分钟本次文章介绍我们于 ICME-2022 发表的一项通过定位语义块来加速图像分类的工作。 论文标题： Localizing Semantic Patches for Accelerating Image Classification 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2206.03367.pdf 代码链接： https://github.com/winycg/AnchorNet 01. 引言 本文的动机在于输入图片中通常存在大
文章：Semantic Visual Simultaneous Localization and Mapping: A Survey
前面的那一篇文章中所使用的技术只能有效抵抗解密者直接修改硬盘文件，当我们使用动态补丁的时候，那么内存中同样不存在校验效果，也就无法抵御对方动态修改机器码了，为了防止解密者直接对内存打补丁，我们需要在硬盘校验的基础上，增加内存校验，防止动态补丁的运用。
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AMCL(adaptive Monte Carlo Localization)自适应蒙特卡洛定位，A也可以理解为augmented，是机器人在二维移动过程中概率定位系统，采用粒子滤波器来跟踪已经知道的地图中机器人位姿，对于大范围的局部定位问题工作良好。对机器人的定位是非常重要的，因为若无法正确定位机器人当前位置，那么基于错误的起始点来进行后面规划的到达目的地的路径必定也是错误的。
Valgrind 最为开发者熟知和广泛使用的工具莫过于 Memcheck，它是检查 c/c++ 程序内存错误的神器，报告结果非常之精准。
1， 编译器编译源代码生成的文件叫做目标文件。 从结构上说，是编译后的可执行文件，只不过还没有经过链接 3.1 目标文件的格式 1，可执行文件的格式： Windows下的PE 和 Linux下的ELF 2，从广义上说，目标文件与可执行文件的格式几乎是一样的，所以广义上可以将目标文件与可执行文件看成是一种类型的文件。 3，可执行文件，动态链接库，静态链接库都按照可执行文件格式存储（Windows下是 PE-COFF格式，Linux下是ELF格式）。 4，Linux下命令： $: file ***
ps:我们知道new的底层机制,但是我们没有必要使用operator new去实际编程.
摘要：本综述涵盖了深度学习技术应用到SLAM领域的最新研究成果，重点介绍和总结了深度学习在前端跟踪、后端优化、语义建图和不确定性估计中的研究成果,展望了深度学习下视觉SLAM的发展趋势，为后继者了解与应用深度学习技术、研究移动机器人自主定位和建图问题的可行性方案提供助力。
在逆向一个Android程序时，如果只是盲目的分析需要阅读N多代码才能找到程序的关键点或Hook点，本文将分享一下如何快速的找到APP程序的加密参数位置，其实不论是找关键位置、找hook点，找加密参数、代码逻辑追踪，都是类似的处理方法。
标题：Research on SLAM and Path Planning Method of Inspection Robot in Complex Scenarios
PE格式第八讲,TLS表(线程局部存储) 一丶复习线程相关知识 首先讲解TLS的时候,需要复习线程相关知识, (thread local storage ) 1.了解经典同步
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