开发者社区

文档建议反馈控制台

最新优惠活动

文章/答案/技术大牛

发布

使用solvePnP相机姿势的OpenCV + OpenGL -对象从检测到的标记偏移

solvePnP是OpenCV库中的一个函数，用于计算相机的姿态（位置和方向）。它通过将3D物体的特征点与其在2D图像中的投影进行匹配，从而确定相机的位置和方向。

使用solvePnP相机姿势的OpenCV + OpenGL的目的是将检测到的标记（例如二维码、AR标记等）在3D场景中进行定位和渲染。该过程通常包括以下步骤：

检测标记：使用OpenCV的图像处理功能，例如边缘检测、二值化等，来检测图像中的标记。
提取特征点：从检测到的标记中提取特征点，例如角点、边缘等。这些特征点将用于后续的相机姿态计算。
相机姿态计算：使用solvePnP函数计算相机的姿态。该函数需要提供3D物体的特征点坐标和它们在2D图像中的投影坐标。通过解决这个问题，可以得到相机的位置和方向。
渲染3D对象：使用OpenGL进行3D对象的渲染。根据相机的姿态，将3D对象投影到2D图像中，从而实现在检测到的标记上渲染3D对象的效果。

solvePnP相机姿势的OpenCV + OpenGL在增强现实（AR）、虚拟现实（VR）、机器人视觉等领域有广泛的应用。它可以用于实现基于标记的AR应用，如在平面上放置虚拟物体、在标记上显示增强内容等。

腾讯云提供了一系列与图像处理和计算机视觉相关的产品和服务，可以用于支持solvePnP相机姿势的OpenCV + OpenGL的开发和部署。其中包括：

腾讯云图像处理（Image Processing）：提供了图像识别、图像分析、图像搜索等功能，可以用于标记检测和特征点提取。
腾讯云计算机视觉（Computer Vision）：提供了人脸识别、物体识别、场景识别等功能，可以用于标记检测和姿态计算。
腾讯云云服务器（Cloud Server）：提供了云服务器实例，可以用于部署和运行OpenCV + OpenGL的应用程序。
腾讯云云原生（Cloud Native）：提供了容器服务、容器镜像等功能，可以用于构建和管理OpenCV + OpenGL的应用程序的容器化环境。

更多关于腾讯云相关产品和服务的详细信息，请访问腾讯云官方网站：https://cloud.tencent.com/

页面内容是否对你有帮助？

有帮助

没帮助

相关·内容

使用计算机视觉实战项目精通 OpenCV：1~5

说明了完整的检测例程。阅读完本章后，您将能够编写自己的标记检测算法，根据相机姿势估计 3D 世界中的标记姿势，并使用它们之间的这种转换来可视化任意 3D 对象。...此函数转换由旋转向量表示的旋转，并返回其等效旋转矩阵。注意因为cv::solvePnP根据 3D 空间中的标记姿势找到了相机位置，所以我们必须反转找到的变换。...在视口上绘制从相机接收的最新图像。根据相机的固有参数设置透视投影。对于每个检测到的标记，它将坐标系移动到 3D 中的标记位置。（它将4 x 4转换矩阵放入 OpenGl 模型视图矩阵。）...以下是本章将涉及的主题列表：基于标记与无标记的 AR 使用特征描述符在视频上查找任意图像模式姿势估计应用基础架构在 OpenCV 中启用对 OpenGL 可视化的支持渲染增强现实示例在开始之前...渲染增强现实我们引入和ARDrawingContext结构来保存可视化可能需要的所有必要数据：从相机拍摄的最新图像相机校准矩阵 3D 中的图案姿势（如果存在）与 OpenGL 相关的内部数据（纹理

2.3K1 0

利用二维图像进行头部姿态估计

坐标变换：世界坐标系旋转、转换矩阵将3D点从世界坐标系变换到相机坐标系中.也就是通过算法完成世界坐标系（3D）、2Dlandmark输入image、相机坐标系之间的映射转换和标定。 ?...结果角度表示参考博客内容：http://blog.csdn.net/shenxiaolu1984/article/details/50165635 使用opencv的库函数solvepnp， (success...（ roll yaw pitch），故需要转换成旋转矩阵（vector->matrix）经查找需要使用opencv中的cv2.Rodrigues函数进行转换成旋转矩阵，调用时需要注意在python2.7...，所以考虑是坐标角度变换的问题，在减去180度发现是从0度直接到-360，所以是互补的问题： if pitch1<=-180: pitch1=pitch1+360 此时在正常范围内进行测试，基本准确。...1直接显示未检测到人脸，返回即可。

2.5K5 0

我是这样搞定第一次单目相机测距的

相机畸变矫正在用相机进行单目测距时，需要用到一个叫相机内参的东西，而这需要靠相机标定来得到。这些大概要从相机模型说起了：相机模型是每个学opencv的同学早晚的要接触到的吧！...是一个旋转矩阵，将在矫正前预先使用，来补偿相机相对于相机所处的全局坐标系的旋转。...在有些情况下我们已经知道了相机的内在参数，因此只需要计算正在观察的对象的位置，这种情况下与一般的相机标定明显不同，但有相通之处。...平移矩阵也是一个3维向量，可以表示相机相对于物体的XYZ轴的偏移，而这个矩阵就是我们需要求的：我们知道了相机相对于物体的位置，也就得到了距离，从而实现了测距的目的。那输入的参数都是什么呢？...所以这个ZBar库需要怎么配置到我们的VS2017上并和opencv库一起使用呢？

6.4K9 1

Qt5 和 OpenCV4 计算机视觉项目：6~9

基于颜色的算法（例如均值偏移和 CAMshift）使用直方图和反投影图像以惊人的速度在图像中定位对象。模板匹配方法将感兴趣的对象用作模板，并尝试通过扫描给定场景的图像来找到对象。...从等式(1)，我们知道焦点F可以计算为等式(2)。然后，如果将对象移动到另一个位置，并将距离标记为D1，并将镜头上图像的高度标记为H1，则考虑到相机的焦距是固定值，我们将得到方程(3)。...鸟瞰汽车之间的距离为了能够鸟瞰汽车，我将相机固定在办公室八层的窗户上，使其面向地面。这是我从相机中获得的图片之一：您会看到道路上的汽车从图片的左侧向右侧行驶。...我们在这里使用0来告诉 OpenGL 我们的数据紧密包装并且没有偏移量。 pointer是缓冲区中第一个通用顶点属性的第一部分的偏移量。我们使用NULL表示零偏移。...除了简单地使用cv::Mat类与纹理交换数据外，OpenCV 还具有创建 OpenGL 上下文的能力。从源代码构建库时，需要使用-D WITH_OPENGL=on选项配置库。

3.3K3 0

结合大象机器人六轴协作机械臂myCobot 280 ，解决特定的自动化任务和挑战！（下）

我们是用的camera flange 2.0是一款2D的相机，他并不能够依靠他相机本身来获取到一个物体的三维（长宽高），但我们可以使用标记物来获得到目标物体的都长宽高。....]]], dtype=float32),)给定坐标过后，可以用opencv的‘cv2.solvePnP'函数来计算标记相对于相机的旋转和偏移量。...这个函数需要标记的3D坐标（在物理世界中的位置）和相应的2D图像坐标（即检测到的角点），以及相机的内参和畸变系数。...solvePnP会返回旋转向量（rvec）和平移向量（tvec），它们描述了从标记坐标系到相机坐标系的转换。...图像识别节点（Image Recognition Node）职责：持续接收来自摄像头的图像流，使用图像识别算法（如OpenCV或深度学习模型）来检测特定的标记物。输入：来自摄像头的图像流。

3971 0

OpenCV3 安卓应用编程：1~6 全

作为参数，takePhoto接收从相机读取的 RGBA 颜色Mat。我们希望使用称为Imgcodecs.imwrite的 OpenCV 方法将此映像写入磁盘。...通过曲线的细微的颜色偏移在观看场景时，我们可能会从颜色在不同图像区域之间移动的方式中获得一些微妙的线索。...当该应用出现在相机源中时，它将在跟踪的图像周围绘制轮廓。所有的跟踪和绘制都是使用 OpenCV 而不是其他 Android 库完成的。注意可以从作者的网站下载本章的完整 Eclipse 项目。...OpenGL 帮助开发人员从虚拟相机的角度定义形状（几何形状），表面（材料）和灯光的外观。像 OpenCV 一样，OpenGL 在矩阵上执行计算。...然后，我们检查投影矩阵和姿势矩阵是否可用。如果可用，我们告诉 OpenGL 调整视口的大小，使用投影和姿势矩阵，最后移动和缩放立方体，以便在跟踪图像的前面有一个适当大小的立方体。

5.3K1 0

OpenCV相机标定全过程

注意，如果已知内部参数（内参矩阵和畸变系数），就不需要使用这个函数来估计外参，可以使用solvepnp()函数计算外参数矩阵。...如果cv_calib_use_intrinsic_guess设置，从提供的畸变系数矩阵中得到。否则，设置为0。...个畸变系数，(k1,k2,p1,p2[,k3[,k4,k5,k6]]) R，在客观空间中的转换对象 newCameraMatrix，新的3*3的浮点型矩矩阵 size，为失真图像的大小 m1type.... // #ifndef OPENGL_PRO_VISION_H #define OPENGL_PRO_VISION_H #include "opencv2/opencv.hpp" #include...我偷懒，拿了别人的标定照片三、相机标定下面是相机标定代码 cv::imwrite("..

2.3K1 0

基于 OpenCV 和 Dlib 头部姿态评估简单Demo

在使用 dlib.get_frontal_face_detector()函数时，只需将待检测的图像作为参数传入，即可得到一个用于检测人脸的对象。...dist_coeffs, flags=cv2.SOLVEPNP_ITERATIVE) Yaw、Pitch、Roll 是用于描述物体或相机在三维空间中的旋转角度的术语，常用于姿态估计和姿态控制中。...Yaw(左右)：绕垂直于物体或相机的轴旋转的角度，也称为偏航角。通常以 z 轴为轴进行旋转，正值表示逆时针旋转，负值表示顺时针旋转。 Pitch(上下)：绕物体或相机的横轴旋转的角度，也称为俯仰角。...Roll(弯曲)：绕物体或相机的纵轴旋转的角度，也称为翻滚角。通常以 y 轴为轴进行旋转，正值表示向右旋转，负值表示向左旋转。这三个角度通常以欧拉角的形式表示，可以用于描述物体或相机的姿态信息。...这个模型可以被用于人脸识别、人脸表情分析、面部姿势估计等领域。 # 它是由dlib库提供的，可以在Python中使用。如果你想使用它，可以在dlib的官方网站上下载。

6801 0

ArUco与OpenCV

目录生成标记检测标记完整代码一些链接代码片段记录创建Aruco的Board板检测Board板 ArUco标记可以用于增强现实、相机姿势估计和相机校准等应用场景，具体如无人机的自主降落地标...第二个参数标识唯一标记，允许从 id 从 0 到 249 的 250 个标记的集合中选择具有给定 id 的标记。第三个参数决定了生成的标记的大小。...在上面的示例中，它将生成一个具有 200×200 像素的图像。第四个参数表示将存储生成的标记的对象（上面的标记图像）。第五个参数是厚度参数，它决定了应该将多少块作为边界添加到生成的二进制模式中。...在打印、剪切和放置场景中的标记时，重要的是在标记的黑色边界周围保留一些白色边框，以便可以轻松检测到它们。...：检测dArUco标记(单个) 在OpenCV中使用ArUco Markers的增强现实（C++ / Python） ArUco: a minimal library for Augmented Reality

1.2K1 0

增强现实入门实战，使用ArUco标记实现增强现实

在本文中，我们将介绍ArUco标记以及如何使用OpenCV将其用于简单的增强现实任务，具体形式如下图的视频所示。一、什么是ArUco标记？...ArUco标记的尺寸可以任意的更改，为了成功检测可根据对象大小和场景选择合适的尺寸。在实际使用中，如果标记的尺寸太小，可能无法检测到它，这时可以选择更换较大尺寸的标记，或者将相机离标记更近一些。...在本文中，我们将ArUco标记放在图像相框的四个角上。当检测到这些标记时，便可以得到图像在相框中的位置，之后用其他图像替换原图像。并且当我们移动相机时，新替换的图片仍然具有正确的透视效果。...二、在OpenCV中生成ArUco标记使用OpenCV可轻松生成这些标记。OpenCV中的Aruco模块总共有25个预定义的标记词典。...先前初始化的DetectorParameters对象作为传递参数。四、增强现实应用 ArUco标记主要是为解决包括增强现实在内的各种应用场景下的相机姿态估计问题。

2.7K4 0

【实战】使用ArUco标记实现增强现实

在本文中，我们将介绍ArUco标记以及如何使用OpenCV将其用于简单的增强现实任务，具体形式如下图的视频所示。...ArUco标记的尺寸可以任意的更改，为了成功检测可根据对象大小和场景选择合适的尺寸。在实际使用中，如果标记的尺寸太小，可能无法检测到它，这时可以选择更换较大尺寸的标记，或者将相机离标记更近一些。...在本文中，我们将ArUco标记放在图像相框的四个角上。当检测到这些标记时，便可以得到图像在相框中的位置，之后用其他图像替换原图像。并且当我们移动相机时，新替换的图片仍然具有正确的透视效果。...二、在OpenCV中生成ArUco标记使用OpenCV可轻松生成这些标记。OpenCV中的Aruco模块总共有25个预定义的标记词典。...先前初始化的DetectorParameters对象作为传递参数。四、增强现实应用 ArUco标记主要是为解决包括增强现实在内的各种应用场景下的相机姿态估计问题。

2K1 0

ApacheCN 计算机视觉译文集 20211110 更新

3.x 示例零、前言一、将几何变换应用于图像二、检测边缘并应用图像过滤器三、卡通化图像四、检测和跟踪不同的身体部位五、从图像中提取特征六、接缝雕刻七、检测形状和分割图像八、对象跟踪...五、光学字符识别六、实时对象检测七、实时汽车检测和距离测量八、OpenGL 图像高速过滤九、答案 OpenCV 图像处理学习手册零、前言一、处理图像和视频文件二、建立图像处理工具三、...使用 OpenCV 处理图像四、深度估计和分割三、检测和识别人脸六、检索图像并将图像描述符用于搜索七、建立自定义对象检测器八、追踪对象九、相机模型和增强现实十、使用 OpenCV 的神经网络简介...十一、附录 A：使用“曲线”过滤器弯曲颜色空间使用计算机视觉实战项目精通 OpenCV 零、前言一、Android 的卡通化器和换肤器二、iPhone 或 iPad 上基于标记的增强现实三、...无标记增强现实四、使用 OpenCV 探索运动结构五、使用 SVM 和神经网络识别车牌六、非刚性人脸跟踪七、使用 AAM 和 POSIT 的 3D 头部姿势估计八、使用 EigenFace 或

9861 0

OpenCV中检测ChArUco的角点（2）

正方形边的长度。标记侧的长度。标记词典。所有标记的ID。对于GridBoard对象，aruco模块提供了一个创建CharucoBoards的函数。...第三和第四个参数分别是正方形和标记的长度。它们可以以任何单位提供，记住该标记板的估计姿势将以相同单位测量（通常使用米）。最后给出了标记的字典。...： markerCorners和markerIds：从detectMarkers（）函数中检测到的标记物。...实际上，单应仅使用每个ChArUco角点的最近标记位来执行，以减少失真的影响。在检测ChArUco板的标记时，特别是在使用单应性时，建议禁用标记的角点细化。...如果正确估计了姿势，则函数返回true，否则返回false。失败的主要原因是没有足够的角点进行姿态估计或它们在同一条直线上。可以使用drawAxis（）绘制轴，以检查姿势是否正确估计。

2.9K4 0

Python OpenCV3 计算机视觉秘籍：6~9

qualityLevel参数调节相对于最强的关键点而言哪些关键点被认为是弱的，并将哪些关键点从最初检测到的关键点中删除。该函数还具有参数maxCorners，这是检测到的关键点的最大数量。...CAS - 从单应性估计相机旋转介绍将 3D 场景投影到 2D 图像上（换句话说，使用照相机）可以消除有关场景对象离摄影师的距离的信息。...通常，我们对对象几何形状的了解是对象局部坐标系中某些 3D 点集的位置。通常，我们不仅要知道相机和物体的局部坐标系之间的距离，而且要知道物体的方位。使用 OpenCV 可以成功完成此任务。...它接受一组 3D 点，一组 2D 点，一个3x3相机矩阵，畸变系数，初始旋转和平移向量（可选），是否使用初始位置和方向的标记以及问题求解器的类型。前两个参数应包含相同数量的点。...然后可以使用该偏移量还原 3D 中的实际点。创建视差估计器时，您可以指定一些特定于所使用算法的参数。有关更详细的描述，您可以参考 OpenCV 的文档。

2.5K2 0

七轴开源协作机械臂myArm视觉跟踪技术！

结合机器学习和先进的图像处理技术，使用ArUco标记的机械臂系统可以实现更高级的自动化功能，如精确定位、导航和复杂动作的执行。...多种控制接口 OpenCV- 提供了丰富的图像处理和视频分析功能，包括对象检测，面部识别，运动跟踪，图形滤波等 Numpy-是一个核心科学计算哭，它提供了高性能的多维数组对象和工具，用于处理大量数据。...更新全局变量 prev2, prev1, prev_out2, prev_out1 = prev1, input, prev_out1, output return output 从检测到的标记...（如ArUco标记）中提取机械臂或相机的姿态信息，并对提取的角度数据进行滤波处理，最终获得目标的坐标。...使用图像处理技术，用openCV库从摄像头捕获的图像中识别标记，并且提取他们的位置和姿态信息。滤波技术：在处理图像数据或机械臂传感器数据时，滤波技术是保证数据质量和系统稳定性的关键。

3871 1

精通 Python OpenCV4：第二部分

此信息用于在屏幕上叠加计算机生成的元素。另一方面，基于识别的增强现实使用图像处理技术来推导用户正在看的地方。从图像获得照相机姿势需要找到环境中的已知点与其对应的照相机投影之间的对应关系。...为了找到这些对应关系，可以在文献中找到两种主要方法：基于标记的姿势估计：此方法依赖于使用平面标记（基于方形标记的标记已经获得普及，尤其是在增强现实领域），从四个角计算相机姿势。...基于无标记的姿势估计：当无法使用标记来准备场景以导出姿势估计时，可以将图像中自然存在的对象用于姿势估计。...基于无标记的增强现实如前所述，可以从图像中得出相机姿态估计值，以找到环境中已知点与其相机投影之间的对应关系。在本节中，我们将看到如何从图像中提取特征以导出相机姿势。...可以基于标记执行姿势估计。使用标记的主要好处是可以在可以精确得出标记的四个角的图像中高效且鲁棒地检测到它们。最后，可以从先前计算出的标记的四个角获得相机姿态。

2.2K1 0

opencv中ArUco模块实践（1）

ArUco标定板是一组标记板的组合，其作用类似于单个标记，因为它为相机提供了单个姿势。...这使得所有标记的角点可以用于估计相机相对于整个板子的姿势，使用一组独立的标记时，可以单独估计每个标记的姿势，因为您不知道标记物在环境中的相对位置。...标记检测的细化如果我们检测到属于标定板的标记的子集，我们可以使用这些标记和标记板布局信息来尝试查找以前未检测到的标记。...此函数的主要参数是检测标记的原始图像、板对象、检测到的标记角点、检测到的标记ID和拒绝的标记角点。拒绝的角点可以从detectMarkers（）函数获得，也被称为候选标记。...此搜索基于两个参数：候选标记与缺失标记的投影之间的距离：要获得这些投影，必须检测到标定板的至少一个标记,投影是使用相机参数（相机矩阵和失真系数）获得的，如果提供的话,如果不是，则从局部单应获得投影，并且只允许平面标记板

1.6K2 0

ApacheCN 计算机视觉译文集 20210212 更新

七、建立自定义对象检测器八、追踪对象九、相机模型和增强现实十、使用 OpenCV 的神经网络简介十一、附录 A：使用“曲线”过滤器弯曲颜色空间使用计算机视觉实战项目精通 OpenCV 零、...前言一、Android 的卡通化器和换肤器二、iPhone 或 iPad 上基于标记的增强现实三、无标记增强现实四、使用 OpenCV 探索运动结构五、使用 SVM 和神经网络识别车牌六、非刚性人脸跟踪...七、使用 AAM 和 POSIT 的 3D 头部姿势估计八、使用 EigenFace 或 Fisherfaces 的人脸识别 OpenCV 安卓编程示例零、前言一、准备就绪二、应用 1-建立自己的暗室...、检测和跟踪不同的身体部位九、从图像中提取特征十、创建全景图像十一、接缝雕刻十二、检测形状和分割图像十三、对象跟踪十四、对象识别十五、立体视觉和 3D 重建第 3 部分：模块 3 十六...、增强现实十七、过滤器的乐趣十八、使用 Kinect 深度传感器的手势识别十九、通过特征匹配和透视变换来查找对象二十、使用运动结构重建 3D 场景二十一、跟踪视觉上显着的对象二十二、学习识别交通标志

7673 0

ROS示例----TIAGo教程

计划联合轨迹以便在笛卡尔空间中达到给定的姿态选择＆放置演示使用基于ArUco标记的基于单目模型的对象重建和MoveIt中的拾取和放置管道的桌面拾取和放置演示！...OpenCV 跟踪顺序（C ++）一种简单的方法来检测和跟踪静态相机上的基本运动/形状与静态背景角度检测（C ++）在OpenCV库中，通常使用两个角检测器算法，Shi-Tomasi和Harris...匹配（C ++ / Python）在两个图像中使用特征检测，该类将尝试在检测到的关键点之间找到匹配，从而查看图像是否包含某个对象。...ArUco标记检测（C ++）本教程介绍如何使用ArUco库检测基准标记，并获取其3D姿势。...人员检测（C ++） ROS节点使用基于HOG Adaboost级联的OpenCV人检测器面部检测（C ++） ROS节点嵌入OpenCV的面部检测器的示例。

1.1K3 0

DSP-SLAM：具有深度形状先验的面向对象SLAM

通过语义实例分割检测目标，并通过一种新的二阶优化算法，以特定类别的深度形状嵌入作为先验估计目标的形状和姿态。我们的对象感知捆集调整构建姿势图，以联合优化相机姿势、对象位置和特征点。...在物体形状和姿势估计方面，在定量和定性上改进了自动标记，这是一种最先进的基于先验知识的物体重建方法。...系统概述：DSP-SLAM输入单目或双目的实时图像流，推断对象mask，并输出特征点和稠密对象的联合地图，稀疏SLAM主模块提供每帧相机姿势和3D点云，在每个关键帧处，使用三维曲面一致性和渲染深度损失的组合...图4：形状重建联合因子图优化：通过捆集调整优化点特征、对象和相机姿势的联合因子图，以保持一致的地图并合并回路闭合，新对象作为节点添加到联合因子图中，其相对位姿将估计为相机对象的优化边。...各种方法的相机跟踪精度比较结果当每个对象使用不同数量的激光雷达点（N=250、50、10）时，对象重建结果。当点数从250减少到50时，没有明显的区别。当进一步降低到10时，重建质量开始下降。

1.6K3 0

点击加载更多

扫码

添加站长进交流群

领取专属 10元无门槛券

手把手带您无忧上云

扫码加入开发者社群

相关资讯

热门标签

活动推荐

运营活动

活动名称

广告关闭