ROS下使用乐视RGB-D深度相机显示图像和点云 1....使用点云数据 2.1 新建rviz文件 2.2 编辑rviz文件 2.3 在rviz中显示点云 2.4 显示彩色点云 最近调了一下很久之前买的乐视遗产系列——三合一体感相机（某宝100多块钱的RGB-D...使用点云数据 2.1 新建rviz文件 cd ~/rgbd_ws/src mkdir rviz cd rviz touch depth_camera.rviz 2.2 编辑rviz文件 使用gedit编辑...2.4 显示彩色点云 彩色点云我没有去做，可以参考这个：乐视体感astra pro深度摄像头在ros系统获取 深度图像 彩色图像 无色彩点云数据 彩色点云数据 参考博文： 淘宝便宜的那个奥比中光摄像头...（astra pro）在ubuntu16.04下Ros（kinectic）中使用说明 在rviz中使用Astra pro深度相机的点云数据
回到顶部（减速）、滚动禁用和启用、判断滚动条位置显示某元素、使用jQuery判断字符串是不是json格式 一、回到顶部 方法： 1....锚点 2. scrollTop 3. scrollTo 4. scrollBy 5. scrollIntoView 减速效果： $('#back-to-top').click(function...clearInterval(timer); } }, 10); }); 二、$(window).scroll()禁用和启用...启用：绑定的时候如果使用的是匿名函数，则需要将该函数重写一次。如果不是匿名函数的话直接执行该函数。...四、使用jQuery判断字符串是不是json格式的 isJSON: function(str) { if (typeof str == 'string') {
匹配字符串中的子串，并让子串红色显示、格式化输出json、元素点击之后hover失效、word-wrap:break-word和word-break:break-all 五、匹配特定的字符串，让其突出显示...格式化输出json JSON.stringify(object,null,2) JSON.stringify(object,undefined,2) 其中第三个参数表示指定缩进用的空白字符串...七、jQuery中，某个元素被点击之后hover失效 使用jQuery的click为某元素加上css样式，之后该元素原有的hover事件失效，原因是click加上的css权值比外联的css权值大。...八、word-wrap:break-word和word-break:break-all word-wrap:break-word表示超出部分按单词截断，会保持单词的完整。
butBackground; set => this.RaiseAndSetIfChanged(ref butBackground, value); } } ButBackground是显示麦克风图标的写到模型是为了切换图标...Subtitle用于显示识别的文字 添加SK插件 创建文件/plugins/MapPlugin/AcquireLatitudeLongitude/config.json：这个是插件的相关配置信息 {...素材 分享总结 讨论总结:在本次会议中，讨论了如何结合SK、ChatGLM3B、Whisper和Avalonia来实现语音切换城市的功能。...Microsoft.SemanticKernel, NAudio, Whisper.net和Whisper.net.Runtime。...添加SK插件，包括创建相关的配置信息和prompt文件。 实现录制语音、语音识别和切换城市的功能流程。
橙色框突出显示了本文引入的新组件。系统接收 RGB 输入后，会并行提取并跟踪点和线特征。随后，执行基于检测的曼哈顿跟踪模块，在连续图像中估计曼哈顿帧（MF），并根据主轴对每条线进行聚类。...如果线特征可用，系统会检测曼哈顿帧（MF），并采用 2-line 方法将线特征分类到三个主要方向中。在连续帧中，点特征通过 KLT 跟踪器进行匹配，线特征则使用改进的光流跟踪算法进行匹配。...对于单位球面上的点，可以通过计算其纬度和经度来更新极坐标网格。 4. 结构线跟踪失败 当未成功跟踪到结构线时，使用上一帧的MF作为初始值进行线的分类。假设MF在相邻帧之间变化较小。...（a）、（b）和（c）显示了使用跟踪-检测策略、2线法和MF搜索法的MF估计结果。顶部图像显示最后一帧，底部图像显示当前帧。 实际环境测试 展示了在各种室内场景中评估所提出方法的实际实验结果。...摄像头和 IMU 使用 Kalibr 和 Imu Utils 进行标定。在这些实验中，所有特征，包括点和线，都是直接从原始图像中提取的。使用的数据集如图 14 所示。 图14.
另外开发者可以在时间线Pane中移动时间线纵轴。纵轴上边将显示当前时间点中某线程正在执行的函数信息。 另个面板之间也是互相联动的点击下面的函数可以在时间轴上显示对应的位置。如上图。...在时间线上拉伸可以放大时间线双击顶部的时间条区域可以缩小会原始状态。 点一个方法后可以看到有两部分，一个是Parents，另一个是Children。...1、直接查看帧率和渲染情况 如上面的TraceView图面板所示显示了Draw函数的执行情况。在时间线上可以看到前面部分间隔平滑且时间比较短到中间部分开始就开始中断执行时间也明显拉长。...这样只能通过时间线上再去找问题通过鼠标放在时间线上从后到前简单扫描了一下时间线并未发现和taobao,ali等包名的函数为了继续排查只能放大时间线来发现线索通过放大时间线面板调用函数也会变得越来越细腻最终在调用...以上是常用的TraceView性能跟踪的一些方法,当然随着使用的娴熟你会发现它的功能并不止这些而且用的熟练后很容易就能找到影响性能的关键点。
例如，需要一个城市的邮政编码的天气 Widget，或者需要一个跟踪号的包裹跟踪 Widget。 Include Configuration Intent 复选框决定了 Xcode 使用哪种配置。...当您选中此复选框时，Xcode 将使用 intent configuration ；否则，它使用静态配置。要初始化配置，请提供以下信息： •Kind：标识 Widget 的字符串。...占位符视图显示您 Widget 的一般表示形式，使用户可以大致了解 Widget 的显示内容。不要在占位符视图中包含实际数据。例如，使用灰色框表示文本行，或使用灰色圆圈表示图像。...Provide Timeline Entries Timeline provider 会生成一个由时间线条目组成的时间线，每个条目都指定更新 Widget 内容的日期和时间。...以下示例显示了游戏状态 widget 的 provider 如何生成时间线，该时间线由服务器上具有当前游戏状态的单个条目以及重载策略组成，以在15分钟内请求新的时间线： struct GameStatusProvider
当我们在VS 平台下调试模拟器的时候,苦于找不到设置断点的地方,所以快度找到常用断点的地方很重要. 1.在模拟器中使用断点 模拟器中断跟踪断点设置函数： // 触屏相关 wgui_touch_screen.c...UI_fill_rectangle // 填充一个矩形框 UI_draw_vertical_line // 画一条垂直线 UI_draw_horizontal_line // 画一条水平线...UI_print_bordered_text // 画一个有边色字符串 UI_print_text_n // 画一个有n个字符的字符串 UI_print_bordered_text_n...图标测量： 设置断点_measure_image gui_measure_image = _measure_image 图标显示： 设置断点_show_image gui_show_image...= _show_image 水平线和垂直线的绘制: 设置断点UI_draw_vertical_line和UI_draw_horizontal_line gui_draw_vertical_line =
观察到我们系统中的点跟踪非常稳健，根据它们的距离将点与线关联起来。然后，利用相关点的匹配和三角化结果可以匹配和三角化线条。...跟踪样本点可以跟踪长度不同的线段，但当前的SLAM系统通常使用光流来跟踪样本点，在光照条件迅速或剧烈变化时性能较差。...一些基于学习的线特征匹配方法也被提出，但由于需要大量的计算资源，它们在当前的SLAM系统中很少被使用，我们也不使用它们，因为如果同时使用基于学习的点特征和基于学习的线特征，要在低功耗嵌入式平台上实时运行系统是困难的...图优化 选择N个关键帧并构建一个类似于ORB-SLAM的共视图，其中地图点、3D线和关键帧作为顶点，约束作为边，这里同时使用点约束和线约束。...图7：柱状图显示不同算法的效率，以CPU使用率（%）和每帧处理时间（毫秒）为度量标准 表IV中给出了PL-SLAM和AirVO每个模块的详细运行时间，其中PE表示点提取，LE表示线提取，PM表示点匹配，
ROI定义由六个点组成，其中前两个点是图像的左下角和右下角，而其他点则根据车道线的y截距值计算。消失点是通过计算图像中所有线的交点来确定的，其坐标的均值作为消失点的坐标。...高斯金字塔 图4显示了在具有不同高斯金字塔级别的图像上应用EDLines算法的结果。在图4(a)中，该算法直接应用于原始图像，产生446条线。在图4(b)中，使用2级高斯金字塔，产生179条线。...线段的过滤和聚类 在所提出的算法中，线段使用五个特征定义（斜率（m），截距点（c），起点（Sx，Sy），终点（Ex，Ey）和长度（l））。该算法通过过滤和聚类仅定义两条车道线：左侧和右侧。...匹配后的情况有三种： a）跟踪线有最佳匹配，更新其参数和分数； b）跟踪线无最佳匹配，分数减一； c）检测到新线，将其添加到跟踪列表。...采用边缘检测和线段分割方法EDLines。它具有快速、准确和误检控制的优点。过滤和聚类块使用基本机器学习，从检测到的线中选择与车道边界相关的线。车道边界在汽车移动时进行跟踪。
更具体地说，我们的系统融合了摄像机跟踪过程中的点和线特征作为地标，并将基于点和线的地标的重投影误差作为后端束调整的因素。...上图显示了我们系统的框架，其中包含三个运行线程：运动跟踪线程（前端）、捆集调整线程（后端）和回环闭合线程。...前端首先在每一帧中提取点和线特征，然后在每个关键帧中估计特征的深度，最后使用帧间里程计估计相机姿势。进行尺度校正优化帧间里程计的尺度漂移。 后端使用点线约束因子进行点线捆集调整。...并基于具有点和线特征词袋的的回环闭合检测，以进一步细化关键帧的姿势。 A. 特征提取 可以使用各种点特征（SIFT、SURF、ORB等）作为跟踪特征。...回环检测 在运动估计过程中，回环闭合包括基于关键帧的循环检测和循环校正。 对于循环检测，首先使用DBoW算法分别训练点特征（ORB描述符）和线特征（LBD描述符）的词袋。
摘要 本文介绍了一种新颖的使用点和线的激光雷达+单目视觉的里程计方法。与以往的基于lidar+视觉里程计相比，通过在姿态估计中引入点和线特征来利用更多的环境结构信息。...更具体地说，我们的系统融合了摄像机跟踪过程中的点和线特征作为地标，并将基于点和线的地标的重投影误差作为后端束调整的因素。...上图显示了我们系统的框架，其中包含三个运行线程：运动跟踪线程（前端）、捆集调整线程（后端）和回环闭合线程。...前端首先在每一帧中提取点和线特征，然后在每个关键帧中估计特征的深度，最后使用帧间里程计估计相机姿势。进行尺度校正优化帧间里程计的尺度漂移。后端使用点线约束因子进行点线捆集调整。...并基于具有点和线特征词袋的的回环闭合检测，以进一步细化关键帧的姿势。 A. 特征提取 可以使用各种点特征（SIFT、SURF、ORB等）作为跟踪特征。
点的数目是排版中普遍使用的表示字体大小的单位，每英寸 包含72个点。这条语句使用的是14个点的字体。 在Font构造器中，提供字体名的位置也可以给出逻辑字体名称。...基线（baseline）是一条虚构的线，例如，字母“e”所在的底线。上坡度（ascent）是从基线到坡顶（ascenter）的距离。例如，“b”和“k”以及大写字母的上面部分。...因此，可以采用下面的方法获得字符串的宽度、高度和上坡度： 如果需要知道下坡度或行间距，可以使用Font类的getLineMetrics方法。...这个方法将返回一个LineMetrics类对象，获得下坡度和行间距的方法是： 下面这段代码使用了所有这些信息，将字符串显示在包围它的面板中央： 为了能够获得中央的位置，可以使用getWidth( )...使用bounds.getWidth( )得到字符串的宽度。前者减去后者就是两侧应该剩余的空间。因此，每侧剩余的空间应该是这个差值的一半。高度也是一样。 最后，程序绘制出基线和包围该字符串的矩形。
RealitySketch 是一种用于绘制交互式图形和可视化效果的增强现实界面交互技术方案。 近年来，越来越多的AR草图绘制工具使用户能够在现实世界中绘制和嵌入草图。...五大原理 原理1：对象跟踪 原理2：参数化 原理3：参数绑定 原理4：多角度 原理5：记录和可视化 ? 原理 1 对象跟踪：指定现实世界中需要跟踪的视觉实体，例如物体、人体关键点。...选定后，系统会用白色轮廓线突出显示选定的对象，并开始在3D场景中跟踪该对象。 技术上，基于OpenCV的颜色跟踪来实现的。当用户点击屏幕上的对象时，算法将在x和y位置获取HSV值。...当用户移动追踪对象时，改变点的位置及显示距离变量值。 技术上，使用简单的试探法来确定线段的状态（静态与动态，距离与角度，自由移动与约束等）。...如果线段的起点或终点靠近现有的跟踪对象，则会将靠近的点绑定到跟踪对象上。因此，如果用户在两个跟踪的对象之间绘制一条线，则两端都将附加到一个对象上。在这种情况下，线段将捕获这两个对象之间的距离。 ?
二、值映射 使用新的值映射编辑器，可以将字符串和布尔状态直接映射到颜色和可选显示文本。这将在所有Grafana可视化中工作，包括新的状态时间表面板（见下文）。 ?...三、状态时间轴面板 “状态时间线”面板可以随时间显示字符串或布尔值状态。使用上述新的值映射功能，可以为每个值指定颜色。...四、历史状态面板 该面板旨在显示状态回顾，随着时间的推移可视化周期性数据。您可以使用值映射为每个值添加颜色。这适用于数字、字符串或布尔状态。 ?...使用带有日志的附加 Loki 数据源，您可以通过 Tempo 更轻松地发现跟踪并快速构建 Loki 查询。...一文搞清楚，QPS、TPS、并发用户数、吞吐量 Explore 中还有更好的 Jaeger 搜索，以及支持 Jaeger、Zipkin 和 Tempo 的显示跟踪图。
这种接口最重要的特性是有状态的：它会持续跟踪 "当前的" 图形和坐标轴，所有 plt 命令都可以应用。...如果没有关键字参数，则b为True，如果b为None且没有关键字参数，相当于切换网格线的可见性。 which：网格线显示的尺度。...字符串，可选参数，取值范围为{'major', 'minor', 'both'}，默认为'major'。'major'为主刻度、'minor'为次刻度。没有输入的方向则不会显示网格刻度。...axis：选择网格线显示的轴。字符串，可选参数，取值范围为{'both', 'x', 'y'}，默认为'both'。 **kwargs：Line2D线条对象属性。...size/length : float, 刻度线的长度 width : float, 刻度线的宽度 color : 刻度线的颜色，我一般用16进制字符串表示，eg：'#EE6363' pad : float
堆栈跟踪的消息部分是错误的简要概述。在本例中，对未定义的值调用toUpperCase方法。 堆栈跟踪告诉您错误发生的位置和导致错误的函数调用序列。...从第7行开始，使用“Step Over”按钮，直到第13行。活动线显示为淡蓝色背景，上下有线。 ? 现在，您可以使用“Step In”按钮移动到对capitalizeString函数的调用中。 ?...要做到这一点，请使用Call Stack部分，该部分列出了为在代码中到达这一点而传递的所有函数，与在Raygun错误报告中显示的调用堆栈完全相同。 ?...观察者 您可以向监视表达式面板添加表达式，该面板在代码中移动时显示表达式的当前值。这对于跟踪更复杂的表达式随时间的变化是很方便的。...您可以在控制台输入完整的表达式来验证这一点: ? 为了解决这个问题，你需要检查传入capitalizeStringfunction的字符串是空的还是未定义的。
注意，HSV通常被称为HSB(色相饱和度和亮度)。 下面的图表使我们能够看到两者之间的区别: ? HSV ? HSL 下图显示了原始图像及其HSV和HSL格式。 ?...超过高阈值的任何点都将包含在我们的结果图像中，而阈值之间的点只有在接近高阈值的边缘时才会包含。低于阈值的边被丢弃。推荐低:高阈值比率为1:3或1:2。对于低阈值和高阈值，我们分别使用值50和150。...区分车道 为了能够跟踪整条线并连接图像上的车道标记，我们必须能够区分左车道和右车道。幸运的是，有一种简单的方法可以做到这一点。...梯度插值和线性外推 要从屏幕底部跟踪到感兴趣区域的最高点，我们必须能够插入霍夫变换函数返回的不同点，并找到一条使这些点之间的距离最小化的线。基本上这是一个线性回归问题。...我们方便地使用scipy.stats. linregress(x,y)函数的作用是:求车道线的斜率和截距。 我们成功地做到了这一点，如下图所示： ?
配置数据以显示在调试器中 对于C＃，Visual Basic和C ++（仅C ++ / CLI代码），您可以使用DebuggerDisplay属性告诉调试器显示哪些信息。...对于C ++代码，您可以使用Natvis可视化工具执行相同的操作。 更改执行流程 在调试器停在一行代码上的情况下，使用鼠标抓住左侧的黄色箭头指针。将黄色箭头指针移到代码执行路径中的其他点。...$ReturnValue 在可视化器中检查字符串 使用字符串时，查看整个格式化的字符串可能会有所帮助。...调试死锁和竞争条件 如果您需要调试多线程应用程序常见的问题，则通常有助于在调试时查看线程的位置。您可以使用在源代码中显示线程按钮轻松完成此操作。...在源代码中显示线程 调试时，单击“调试”工具栏中的“在源中显示线程”按钮。 查看窗口左侧的装订线。在此行上，您看到一个类似于两个布料线程的线程标记图标 。线程标记指示线程在此位置停止。
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