从左或右红外图像到depth - R200 Intelrealsense的坐标映射

是指将红外图像中的像素点映射到深度图像（R200 Intelrealsense相机产生的）中对应的像素点的过程。

红外图像是通过红外传感器捕捉到的图像，它可以感知物体的热量分布情况。而深度图像是通过深度传感器（如R200 Intelrealsense相机）测量物体与相机之间的距离来生成的图像。

在进行坐标映射之前，需要先进行相机标定，以获取相机的内参和外参信息。内参包括相机的焦距、主点坐标等参数，外参包括相机的位置和姿态等参数。这些参数可以通过相机标定工具进行获取。

坐标映射的过程可以分为以下几个步骤：

1. 获取红外图像和深度图像。
2. 根据相机标定参数，将红外图像中的像素点转换为相机坐标系下的坐标。
3. 利用深度图像中对应的像素点的深度值，将相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标。
4. 将世界坐标系下的坐标转换为相机坐标系下的坐标。
5. 根据相机标定参数，将相机坐标系下的坐标转换为深度图像中对应的像素点的坐标。
6. 根据深度图像中对应的像素点的坐标，将其映射到红外图像中对应的像素点的坐标。

这样，就完成了从红外图像到深度图像的坐标映射过程。通过这个过程，可以将红外图像中的像素点与深度图像中对应的像素点进行对应，从而实现红外图像与深度图像的配准。

在实际应用中，这种坐标映射可以用于人体姿态识别、手势识别、室内导航等领域。例如，在人体姿态识别中，可以利用红外图像和深度图像的配准结果，提取人体关节点的位置信息，进而实现人体姿态的识别和分析。

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