从场景图中获取绝对位置和旋转？

从场景图中获取绝对位置和旋转是一个常见的计算机图形学问题。在这个问题中，我们需要从场景图中获取对象的绝对位置和旋转，以便在场景中正确地渲染对象。

要获取对象的绝对位置和旋转，我们需要遍历场景图中的所有节点，并计算每个节点的绝对位置和旋转。这可以通过递归遍历场景图中的所有节点来实现，并将每个节点的位置和旋转与其父节点的位置和旋转相乘来计算出绝对位置和旋转。

在计算绝对位置和旋转时，我们需要注意以下几点：

1. 对象的绝对位置是相对于场景图的根节点的位置。
2. 对象的旋转是相对于其父节点的旋转。
3. 对象的旋转应该使用四元数表示，以避免万向锁问题。
4. 对象的旋转应该是局部坐标系下的旋转，而不是全局坐标系下的旋转。

在计算绝对位置和旋转时，我们可以使用以下公式：

1. 对于每个节点，计算其局部变换矩阵：

M_local = T * R * S

其中，T表示平移矩阵，R表示旋转矩阵，S表示缩放矩阵。

1. 对于每个节点，计算其全局变换矩阵：

M_global = M_parent * M_local

其中，M_parent表示父节点的全局变换矩阵。

1. 对于每个节点，计算其绝对位置和旋转：

position_absolute = M_global * position_local
rotation_absolute = M_global * rotation_local

其中，position_local表示节点的局部位置，rotation_local表示节点的局部旋转，M_global表示节点的全局变换矩阵。

在计算绝对位置和旋转时，我们可以使用许多现有的库和框架，例如Three.js、Unity、Unreal Engine等。这些库和框架提供了各种工具和API，可以帮助我们更轻松地处理场景图中的对象。