不能在stm32 F407VG的ISR中使用HAL_Delay()吗

基础概念： STM32F407VG是一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器。ISR（中断服务例程）是在特定中断发生时由处理器执行的特殊函数。HAL_Delay()是STM32 HAL库中的一个函数，用于产生延时。

为什么不能在ISR中使用HAL_Delay()： HAL_Delay()函数依赖于SysTick定时器来实现延时功能。在ISR中调用HAL_Delay()会导致SysTick定时器被阻塞，进而影响系统的实时性和其他中断的处理。

原因分析：

SysTick定时器的特性：SysTick定时器是系统滴答定时器，用于提供时间基准和延时功能。当调用HAL_Delay()时，SysTick定时器会持续计数直到达到指定的延时时间。
中断优先级和嵌套：在ISR中使用HAL_Delay()会阻塞SysTick定时器的中断，这可能导致更高优先级的中断无法及时响应，从而影响系统的实时性能。
资源占用：ISR应该尽可能短小且高效，以快速响应中断事件并释放CPU资源。使用HAL_Delay()会导致ISR长时间占用CPU，违背了ISR的设计原则。

解决方案：在ISR中应避免使用HAL_Delay()，可以采用以下替代方案：

方案一：使用硬件定时器

配置一个硬件定时器，在定时器中断中处理延时相关的任务。

// 配置定时器中断
TIM_HandleTypeDef htim;
void MX_TIMx_Init(void)
{
    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

    htim.Instance = TIMx;
    htim.Init.Prescaler = SystemCoreClock / 10000 - 1; // 10kHz
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 1000 - 1; // 1ms
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    if (HAL_TIM_Base_Init(&htim) != HAL_OK)
    {
        // 初始化错误处理
    }
    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
    {
        // 配置时钟源错误处理
    }
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    {
        // 主从同步配置错误处理
    }
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim);
}

// 定时器中断回调函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIMx)
    {
        // 处理延时相关的任务
    }
}

方案二：使用标志位和主循环

在中断中设置一个标志位，在主循环中检查该标志位并执行延时操作。

volatile uint8_t delayFlag = 0;

// 中断服务例程
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0);
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_0)
    {
        delayFlag = 1;
    }
}

// 主循环
int main(void)
{
    while (1)
    {
        if (delayFlag == 1)
        {
            HAL_Delay(1000); // 延时1秒
            delayFlag = 0;
        }
        // 其他任务处理
    }
}

方案三：使用RTOS任务调度

如果系统中使用了实时操作系统（RTOS），可以将延时相关的任务放在一个独立的任务中，并使用RTOS提供的延时函数。

// 任务函数
void Task_Delay(void *argument)
{
    while (1)
    {
        // 延时任务处理
        osDelay(1000); // 延时1秒
    }
}

// 创建任务
osThreadDef(Task_Delay, osPriorityNormal, 1, 0);
osThreadCreate(osThread(Task_Delay), NULL);

应用场景：