室内外一体化 UWB + 北斗 RTK 人员定位，全场景 PNT 能力构建

摘要：高危工业厂区存在露天装置区、钢结构厂房、管廊、地下室等异构空间，单一北斗 RTK 在室内、半封闭区域卫星信号失锁，仅 UWB 无法提供全局绝对坐标基准，两套系统独立部署时普遍存在坐标不统一、过渡区轨迹跳变、定位断点等问题。本文构建以北斗 RTK、UWB-TDOA 为主、IMU-PDR 为辅的一体化 PNT（定位、导航、授时）框架，通过统一时空基准、观测层紧耦合融合、动态置信度加权、边缘端鲁棒