FreeRTOS（七）：任务相关 API 函数

上一篇学习了 FreeRTOS 的任务基础知识，本文就正式学习如何使用 FreeRTOS 中有关任务的 API 函数。

先学习怎么用，先知其然，后面在知其所以然。使用过以后再学习原理、看源码就会轻松很多。这是一种很重要的学习方法。

1、任务创建和删除 API 函数

xTaxkCreate()：创建一个任务，任务需要 RAM 来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的 RAM 来作为任务堆栈。（我们一般都用这种）

xTaskCreateStatic()：此函数和 xTaskCreate()的功能相同，也是用来创建任务的，但是使用此函数创建的任务所需 的 RAM 需 要 用 用 户 来 提 供 。如 果 要 使 用 此 函 数 的 话 需 要 将 宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 定义为 1。

xTaskCreateRestricted()：此函数也是用来创建任务的，只不过此函数要求所使用的 MCU 有 MPU(内存保护单元)，用此函数创建的任务会受到 MPU 的保护。

vTaskDelete()：删除一个用函数 xTaskCreate()或者 xTaskCreateStatic()创建的任务，被删除了的任务不再存在，也就是说再也不会进入运行态。任务被删除以后就不能再使用此任务的句柄！

如果此任务是使用动态方法创建的，也就是使用函数 xTaskCreate()创建的，那么在此任务被删除以后此任务之前申请的堆栈和控制块内存会在空闲任务中被释放掉，因此当调用函数 vTaskDelete()删除任务以后必须给空闲任务一定的运行时间。

只有那些由内核分配给任务的内存才会在任务被删除以后自动的释放掉，用户分配给任务的内存需要用户自行释放掉，比如某个任务中用户调用函数 pvPortMalloc()分配了 500 字节的内存，那么在此任务被删除以后用户也必须调用函数 vPortFree()将这 500 字节的内存释放掉，否则会导致内存泄露。此函数原型如下：

2、任务挂起和恢复 API 函数

有时候我们需要暂停某个任务的运行，过一段时间以后在重新运行。这个时候要是使用任务删除和重建的方法的话那么任务中变量保存的值肯定丢失了！

FreeRTOS 给我们提供了解决这种问题的方法，那就是任务挂起和恢复，当某个任务要停止运行一段时间的话就将这个任务挂起，当要重新运行这个任务的话就恢复这个任务的运行。FreeRTOS 的任务挂起和恢复 API 函数如表所示：

vTaskSuspend()：此函数用于将某个任务设置为挂起态，进入挂起态的任务永远都不会进入运行态。退出挂起态的唯一方法就是调用任务恢复函数 vTaskResume()或 xTaskResumeFromISR()。

FreeRTOS 中任务相关的 API 当然不止有这几个，还有很多其他 API，我们在下一篇文章再讲解。但大部分情况下，我们要用的就只有这几个 API：创建、挂起、恢复、删除，就四个。