初识V-REP（一）

2020年是特别的一年，由于新冠肺炎的影响，一直没有复学，完完全全在家上网课。因为硕士阶段研究方向的原因，我接触到了V-REP机器人仿真平台，国内的关于此软件的学习资料相对较少，我个人的学习进度也比较缓慢。所以想通过这样的方式记录下自己学习此软件的过程以及学习心得、操作技巧等与大家分享交流，达到共同进步的目的。

V-REP的全称是virtual robot experimentation platform,即虚拟机器人实验平台，V-REP是机器人仿真器里的“瑞士军刀”：你不会发现一个比它拥有更多功能，特色或是更详尽应用编程接口的机器人仿真器: • 跨平台 (Windows、MacOS、Linux) • 六种编程方法 (嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、或自定义的解决方案) •七种编程语言 (C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octave、和 Urbi) • 超过400种不同的应用编程接口函数 • 100项ROS服务、30个发布类型、25个ROS订户类型、可拓展 • 4个物理引擎

(ODE, Bullet, Vortex, Newton) •Integrated ray-tracer (POV-Ray) • 完整的运动学解算器

(对于任何机构的逆运动学和正运动学) • Mesh, octree, point cloud-网孔干扰检测 • Mesh, octree, point cloud-网孔最短距离计算 • 路径规划 (在2到6维中的完整约束、对于车式车辆的非完整约束) • 嵌入图像处理的视觉传感器 (完全可拓展) • 现实的接近传感器 (在检测区域中的最短距离计算) • 嵌入式的定制用户接口、包括编辑器 • 完全集成的第四类Reflexxes运动库 +

RRS-1 interface specifications • 表面切削仿真 • 数据记录与可视化 (时距图、X/Y图或三维曲线) • 整合图形编辑模式 • 支持水/气体喷射的动态颗粒仿真 • 带有拖放功能的模型浏览器 (在仿真中依旧可行) • 多层 取消/重做、影像记录、油漆的仿真、详尽的文档等

V-REP是快速原型验证，远程监控，快速算法开发，机器人相关教育和工厂自动化系统仿真的完美工具。