转型自动驾驶，Denso有筹码么？“GGAI头条”

上海车展期间，日本汽车零部件供应商电装（Denso）展出了其自动驾驶的方案，通过搭载中远距离的毫米波雷达、百万像素级的摄像头，提供自动驾驶所需的感知能力。

感知传感器是实现自动驾驶的先决条件，通过这些触角车辆才能打开现实世界的认知大门。自动驾驶所用的感知传感器，主要是源于传统视觉、电磁波等技术，属于传统技术的再研发和精益制造的范畴，因此在这些领域，传统国际Tier1，并不落后。

毫米波雷达

2003年，DENSO开发出世界首创的毫米波雷达，采用称为数字波束成形的电子扫描方法。2015年，丰田中型和豪华型车搭载的主动安全套件，安装了DENSO的带图像传感器的毫米波雷达。

2017年，DENSO研发了一款24GHz的毫米波雷达传感器，用以检测后方和侧面的车辆，根据车辆行驶方向的变化，切换传感方向及探测范围。当连续操作车辆前进和后退时，通过一款移相器即可切换传感方向和探测范围。电波的发射、接收以及移相器功能，都是通过分立集成电路来运行，减小了雷达传感器的尺寸。

该款毫米波雷达传感器装配在车辆的后保险杠内，探测行驶时进入车辆后方和侧面盲区的其它车辆，以及当车辆倒车时，探测从后方左右两侧接近的其它车辆。

据此，可以帮助驾驶员在变道时识别并避开邻道的其它车辆，以及在停车场倒车时，可以识别并提醒驾驶员从右侧和左后方接近的其他车辆，并且，有发生冲撞危险时，该款雷达传感器还负责管控自动紧急刹车功能，避免发生碰撞事故。当年发售的丰田凯美瑞车型搭载了该款雷达传感器。

视觉感知

DENSO开发了紧凑型立体视觉传感器，用于检测车辆前方的车辆，行人和车道线。两个摄像机镜头（左右各一个）测量从车辆到目标物体的距离，激活自动紧急制动和车道偏离警告功能。

之后，DENSO通过将镜头之间的距离减小到80毫米（约为传统产品的一半），并将高精度镜头失真校正与立体匹配技术相结合。传感器现在足够小，可以放在后视镜后面。

DENSO还开发了一种高精度失真校正镜头，以增加检测车辆和行人的距离，同时为了满足算力的需求，也使用了高性能的图像处理芯片。

毫米波雷达和视觉感知各有优劣，因此DENSO也在尝试融合传感器的方案。2017年该公司研发了全新的立体视觉传感器和毫米波雷达传感器，被称为“密集立体匹配”的3D图像处理技术，可以检测不同形状的障碍物，包括行人、车辆和护栏，以及被车道线标志的空路。

该技术可以实现自动紧急刹车和转向控制，以规避障碍物。由于配备了高性能摄像头，还能帮助车辆在夜晚更好地识别行人。

新型毫米波雷达通过增加电波的发射频率来提高检测灵敏度，尤其可助力提高检测横穿车辆前方行人的性能。

此外，通过扩大雷达波束的发射角度，省去之前发射角度调整所必需的机械装置。与传统雷达传感器相比，其尺寸减少了60%，便于安装。融合感知方案已经应用在了当年发售的新款雷克萨斯LS。

LIDAR

1996年，DENSO推出了一种线性激光雷达，可以横向扫描光束，用于商用车辆。1997年，该公司开发出世界上第一台LIDAR，它可以测量光线往返时间一个25亿个单位，并且可以在横向和纵向上对光束进行测量。2012年，小型化和低成本的线性激光雷达被商业化，被Smart Assist采用，用于DAIHATSU的防撞辅助系统。

日本大发工业公司于2012年12月20日推出的改进版“Move”首次在轻型车中配备了防碰撞辅助系统“Smart Assist”。该系统具备低速区防碰撞辅助制动、防误起动控制、前车起动通知及ESC（防侧滑装置）等功能。Smart Assist系统通过使用红外线的激光雷达来测量本车与前车之间的距离。

低速防碰撞辅助制动功能是在车速大约为4～30km/h时，通过激光雷达来识别前方车辆，当碰撞危险性高时就会向驾驶员发出警告。之后，如果驾驶员没有通过方向盘及制动踏板进行躲避操作，碰撞危险性非常高时，就会实施紧急制动。该功能在相对速度为20km/h以下时可为防止碰撞提供辅助，相对速度为20～30km/h时可为减轻伤害提供辅助。该系统在相对车速为30km/h以上时不工作。

Smart Assist系统后来也实现了技术的升级，发展了二代和三代系统。但激光雷达的工作范围还是在低速范围，且价格便宜。

这种激光雷达同现在自动驾驶所使用的大有不同，可能因为短期内没有大规模商业化的可能，因此DENSO也没有继续发布相应的产品。