一种新型光幕传感器在机器人避障和无人驾驶中的应用

大讲堂 第 80期

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一种新型光幕传感器在机器人避障和无人驾驶中的应用

分享背景

像 LIDAR 这样的 3D 传感器经常用于道路场景理解。让我们简要地看看如何使用：在 GPS 和 IMU 的帮助下，我们将大量捕获的点云注册到预先构建或累积的 3D 地图中，然后使用复杂、计算量大且存储密集的深度学习方法来检测和分割运动的障碍物。这些方法被证明是有效的。但是，对于一些简单的问题，例如，“有障碍物切入车道了吗”？或者“人行道上有人吗？”，这些计算是不必要的。

我们提出的“可编程光幕”传感器（light curtain sensor）对于机器人和无人车避障问题提供了一种替代解决方案，几乎不需要计算开销，同时具有高能效和灵活性的特点。它由线激光和线相机组成，线激光和线相机分别对应的两个平面会交于空间中一条线，碰到这条线的物体很容易就能被检测到，因为它在线相机中的像素值很大。通过同时旋转线激光和线相机，可以形成空间中的一个面，我们将其称为“光幕”（light curtain），通过改变它们的相对旋转速度，可以形成任何曲面，这样一旦物体碰到这个曲面就很容易被检测到。光幕具有价格便宜，能在强烈阳光下工作，能看透烟雾，低能耗等优点。鉴于其固有优势，我们相信光幕将在自动驾驶、机器人安全应用和人机协同制造中得到广泛应用。

分享嘉宾

王建，Snap 公司 Research Scientist，卡内基梅隆大学博士，导师是 Aswin Sankaranarayanan 教授和 Srinivasa Narasimhan 教授，主要研究方向为计算机视觉，三维视觉，计算摄影等。其研究工作曾在 CVPR、ICCV、ECCV、ICCP 等发表并且多次获得 oral presentation 机会。

分享提纲

传统3D传感器。

光幕传感器的原理。

传感器设计和优化

展示大量实验结果

分享时间

（北京时间 ） 9 月 27 日（星期四） 10:00

直播链接

http://www.mooc.ai/open/course/561