机器视觉应用仿真之示教编程与仿真运行

上一期，小木和大家一起为机器人视觉应用仿真系统工作站中的工装安装了工件，并配置了相机检测工艺。。

本期，小木将为大家介绍机器人的示教编程与仿真运行。

1

示教编程

1.1

如下图所示，左侧浏览树中，依次展开选项，然后右击“Programs”，选择“Add TP Program”。

1.2

在弹出的程序属性对话框中，保持默认，点击“OK”按钮。

1.3

使用虚拟示教器分别示教工作起始点以及零件的四个角点，工作起始位置不要挡住相机的视线，如下图所示。

1.4

示教完成后，在虚拟示教器中，示教好的程序如下图所示。

1.5

在程序中添加视觉应用指令，添加完成后，机器人程序如下所示。

1:LBL[1]

2:VISION RUN_FIND ‘VPT’

3:VISION GET_OFFSET ‘VPT’ VR[1]

JMP LBL[1]

4:J P[1] 50% FINE

5: J P[2] 50% FINE VOFFSET,VR[1]

6: L P[3] 200mm/sec FINE VOFFSET,VR[1]

7: L P[4] 200mm/sec FINE VOFFSET,VR[1]

8: L P[5] 200mm/sec FINE VOFFSET,VR[1]

9: J P[1] 50% FINE

程序示教完成，此时软件界面如下图所示，点击工具栏上的“”图标，保存工作站。

2

仿真运行

2.1

如下图所示，在Cell Browser中，依次展开选项，选择示教好的程序“PROG1”。

2.2

点击工具栏中的“”按钮，机器人开始沿着工件外边缘仿真运行，如下图所示。

2.3

运行结束后，双击软件工作区中的工装Fixture1，弹出工装属性对话框，选择“Parts”属性标签，改变零件在X轴、Y轴方向的位置（不超出相机视域范围）。

2.4

再次点击工具栏中的“”按钮，机器人通过视觉定位，按照新的工件位置开始仿真运行。