Apollo 2.5技术文档学习指南

上个月Apollo 2.5正式发布，开放了视觉感知、实时相对地图和高速规划与控制三大能力，帮助开发者迅速起步，快速验证。同时，开发者也可以使用更多、更高效的开发工具，进一步提升开发效率。这里，我们将Apollo 2.5的技术文档进行整理、归纳分享给开发者，帮助开发者更好更快地使用Apollo。

总览

Apollo基本概念学习及Apollo 2.5 快速入门。

Apollo 2.5 快速入门指南（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_quick_start_cn.md】

硬件系统安装向导

介绍Apollo 2.5 硬件系统安装流程及注意事项。

Apollo 2.5 硬件系统安装向导（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide_cn.md】

标定向导

介绍Apollo感知硬件之间的标定服务流程。

激光雷达与惯导标定向导（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_5_lidar_calibration_guide_cn.md】

相机到相机、相机到激光雷达、毫米波雷达到相机、惯导到车辆标定向导（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide_cn.md】

多激光雷达与GNSS标定向导

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/multiple_lidar_gnss_calibration_guide.md】

Apollo坐标系

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/coordination.pdf】

软件安装向导

介绍Apollo软件平台安装流程及注意事项。

Apollo软件安装向导（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide_cn.md】

如何调试Dreamview启动问题

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_debug_dreamview_start_problem.md】

运行离线演示（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README_cn.md】

软件架构及原理

介绍Apollo整体软件架构及核心模块原理。

Apollo软件架构

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Apollo_2.0_Software_Architecture.md】

3D障碍物感知（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/3d_obstacle_perception_cn.md】

Apollo 2.5 感知

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/perception_apollo_2.5.md】

QP-Spline-Path 优化控制

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer.md】

QP-Spline-ST-Speed 优化控制

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer.md 】

参考线平滑

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/reference_line_smoother.md 】

交通信号灯感知

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/traffic_light.md 】

软件模块介绍及扩展向导

介绍Apollo软件模块及模块扩展流程。

Canbus 模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/canbus/README.md】

公共模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/common/README.md】

Control 模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/control/README.md】

Data 模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/data/README.md】

Localization 模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/localization/README.md】

Perception 模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/perception/README.md】

Planning 模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/planning/README.md】

Prediction 模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/prediction/README.md】

Routing 模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/routing/README.md】

如何增加一个新的GPS接收器

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_gps_receiver.md】

如何增加一个新的CAN卡

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_can_card.md】

如何增加一个新的控制算法

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_control_algorithm.md】

如何在预测模块中增加一个新的Evaluator

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_evaluator_in_prediction_module.md】

如何在预测模块中增加一个新的Predictor

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_predictor_in_prediction_module.md】

如何增加一个新的车辆

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_vehicle.md】

如何增加一个外部依赖

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_an_external_dependency.md】

开发人员友好性

介绍Apollo开发人员友好性的相关议题。

Apollo 2.5 地图自采集向导（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_map_collection_guide_cn.md】

使用VSCode构建、调试Apollo项目

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_debug_apollo_in_vscode_cn.md】

Apollo 2.5 导航模式的使用方法

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_use_apollo_2.5_navigation_mode_cn.md】

Dreamview 使用介绍

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table.md】

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