天宫空间站机械臂有多先进？

这是中国目前智能程度最高、难度最大、系统最复杂的机械臂。

不仅能搬货、能攀爬、能巡检，还能剪美国卫星上的小翅膀！

当年，在国际空间站的建设过程中，需要机械臂的帮助，于是这个重任就交给了加拿大。

枫叶国也不负众望，咔咔咔弄出了一款拥有7个自由度的机械臂。

老美验收了下，觉得还不错，便成了国际空间站的御用工具，一直延续至今。

除此以外，由于国际空间站的各部分舱段都是由各个国家来制造，舱上的适配端口型号不一致，后来又有了日本机械臂和欧洲机械臂。

中国这边在建造天宫空间站时，紧跟技术潮流，也准备搞个机械臂。

别看机械臂只是两节长杆，但里面却是高科技满满。

中国的研发团队，从2006年开始论证，到2021年发射，历经整整15年，才将机械臂研发成功。

据悉，中国空间站有两款机械臂。

每条机械臂都约有1.8万个零部件，背后还有50万行代码。

其中，天和机械臂，简称大臂，臂长10米，最大负荷能力可达25吨。

问天机械臂，简称小臂，臂长5米，最大负荷能力可达3吨。

大小臂分工，各有侧重。

大臂处理大型物体的抓取和移动，协助空间站的组装和维修工作。

而小臂则处理较小物体的抓取，协助航天员进行精细操作和实验设备的安装。

它们都具有7个自由度，可以完美模拟人体胳膊和手的活动，使用起来十分灵活。

此外，分布在机械臂中间和末端的相机，可以进行状态监视和目标识别。

这样不仅提高了机械臂的自主操纵能力，还为地面控制人员提供了重要的视觉反馈。

更重要的是，中国的机械臂还可以像爬虫一样，在舱体上自主地爬行移动，从而进行360度无死角的巡视和配合任务。

甚至还可以组合在一起，当一个长臂来用，使得工作范围能够覆盖整个空间站。

而且，全程不需要任何人工操作。

而国际空间站上的加拿大臂，主要是靠桁架上的滑轨来移动，而且移动过程并不是全自动，需要人工操纵。

再加上，由于其他国家舱段，没有提供机械臂爬行的点位，因此加拿大臂只能在美国舱段爬行。

同样的原因，日本机械臂是安装在日本实验舱段，有六个自由度，只能固定使用。

欧洲机械臂稍微高级点，可以进行7自由度爬行，但最大载荷只有8吨。

上天以后，更是一波三折。

一开始被绑在俄罗斯“科学”号实验舱外，在入轨9个多月后，欧洲机械臂才解锁展开。

后来由于俄欧关系的影响，这条机械臂被停止使用，直到去年，这条机械臂才重新开始工作。

在科幻美剧《太空部队》里，中国的机械臂可以剪别人家卫星的“小翅膀”。

但实际上，机械臂的移动速度是非常缓慢的，咱们“大臂”端部的移动速度，在空载是0.3米/秒，满载时0.02米/秒。

而且，这还是最大移动速度，在实际操作中，还要更慢一些，毕竟慢工出细活。

真可谓“粗能抓重物，细能拧螺丝”。

说句世界领先，一点毛病也没有。