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    蓝桥ROS机器人之STDR沿墙跑

    机器人可以像沿着路径那样沿着墙行进。和路径一样,墙也为机器人提供了导航方向。这种方法的好处在于不用画任何路线或放置带子。根据机器人的设计,甚至可以绕过小的障碍物(门墙的距离。不需要和墙壁有物理上的接触。在典型的非接触系统中,通常还要用两个传感器判断机器人是否与墙平行。   (1)非接触式,无源传感器:采用无源传感器,例如用霍尔效应开关来判断与固定的墙壁的距离。在使用霍尔效应开关的情况下,可以将一根通有低压交流电流的电线安装在护壁板或墙上。当机器人靠近时传感器会收到交流电产生的感应磁场。或者,如果护壁板是金属做的,霍尔效应开关(当在板的反面装一块小磁铁时)能够探测到接近了墙壁。   (2)“软接触”:机器人采用柔软的材料通过机械手段探测与墙接触。比如说,把一个很轻的橡胶轮当作“墙上滚轴”,如下图所示。软接触的好处是由于采用塑性或柔软的介质,能减少或消除机械失误。在上述情况下,当机器人遇到墙时,就会启动一个控制程序以便沿着墙到达目的地。在一个简单的接触系统中,机器人可能在接触墙壁之后退回一点,然后再向着墙绕一个大的弧线。这个过程不断重复,最后的作用就是让机器人“沿着墙壁行进”。   对于其他方法,优先采用的方式是让机器人维持与墙壁的适当距离。一旦邻近的墙壁丢失了,就进入“寻找墙壁”模式。这将使机器人以弧线朝着预期的墙的方向行进。一旦接触后,便稍微地改变路线开始一个新的弧线。典型的运动形式可参看下图。

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    【教程】使用腾讯云轻量应用服务器搭建Mirotalk,让自己拥有一个视频聊天平台!

    现在这个时代,个人不论小白还是大佬,搭建网站都有许多方法与平台,但是在服务器的选择上,当然是本文的主角:腾讯云轻量应用服务器更具性价比,为什么?下面准备工作一一为你介绍,所以今天,小俊继续给大家带来腾讯云轻量应用服务器的玩法,相信很多人都在网课、远程办公中接触过许多的视频授课、视频聊天、视频会议平台吧,也有不少人想搭建自己的一个视频聊天、屏幕共享平台供小圈子、私域流量或者朋友使用、玩耍,而且今天是七夕,我们还可以搭建一个 Mirotalk ,跟自己的那个他/她用于视频聊天吧!所以,今天小俊给大家带来搭建 Mirotalk 这一个视频聊天、屏幕共享平台!

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