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    六轴机器人在机床上下料中的应用

    现今在很多零件的数控加工过程中,要把第一工序加工完的零件先取下,然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后,再平移装到另一工装上加工,如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放,有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床,也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时,必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时,其位置也要变化。这时传统的方式是把一个六轴关节机器人安装在大型直线运动轨道上。整个机器人系统或安装在地面上或安装在空中,占用大量空间,而且成本很高。所以沈阳莱茵机器人有限公司根据客户实际需求定制研发出一系列新结构形式的六轴混合型机器人。这些新特性来自我们的经验及认识,有其局限性,不充分,仅供朋友们学习参考,下面就结合两个应用来介绍新结构形式的混合型六轴机器人。 一、混合型六轴机器人介绍 1、混合机器人的组成 如图1所示六自由度混合机器人由基于直角坐标机器人的三个直线运动轴和关节机器人的末端三个转动轴组成。三个直线运动轴分别定义为X轴,Y轴和Z轴,可以是图1中悬臂式三轴直角坐标机器人,也可以是龙门式三轴直角坐标机器人。在Z轴下端的三个转动轴是从上向下以此是旋转轴A轴,摆动轴B轴和B轴末端再带动一个旋转轴C轴。通常C轴的末端装机器人手爪。三个转动轴可以选择两种结构形式,一轴是由图1所示的三个伺服电机在一起,安装在Z轴下端。令一种是三个伺服电机直接安装在对应的减速机上,这样运动位置精度更高。根据实际需要,混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构,也可以是龙门式结构。其各个直线运动轴的行程及承载能力可以按要求去做。

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    走进科学:现代汽车的大脑与安全

    网络安全或者渗透测试,对于我等还在路上的人来说,路漫漫。要学习的东西太多,扎实的专业知识不说,还有社会工程学,以及心思缜密的推理分析等等,不亚于一个侦探。这不,借着最近某汽车系统被破解,且作为一个汽车改装爱好者的我,就想分享下自己对汽车知识及安全的一些理解。毕竟,不是所有的网络安全爱好者或从业者对汽车知识有所涉猎。 进入正题吧,先前看到很多大牛(国外居多)讲到汽车入侵与安全的问题,里面所讲的技术或者设备都太高端和局限,一个小小的设备就能控制一部汽车的某些功能,单看大概操作流程估计都理解了,但实质性原理你们真

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    python︱写markdown一样写网页,代码快速生成web工具:streamlit 展示组件(三)

    系列参考: python︱写markdown一样写网页,代码快速生成web工具:streamlit介绍(一) python︱写markdown一样写网页,代码快速生成web工具:streamlit 重要组件介绍(二) python︱写markdown一样写网页,代码快速生成web工具:streamlit 展示组件(三) python︱写markdown一样写网页,代码快速生成web工具:streamlit lay-out布局(四) python︱写markdown一样写网页,代码快速生成web工具:streamlit 缓存(五) python︱写markdown一样写网页,代码快速生成web工具:streamlit 数据探索案例(六) streamlit + opencv/YOLOv3 快速构建自己的图像目标检测demo网页(七)

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