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代码详解——NMPC路径跟踪复杂参考路径设置

在先前代码中,参考路径在每一个仿真循环内设置,因此只能设置为直线。...详见 白国星,公众号:Path Tracking Letters代码详解——最简NMPC路径跟踪仿真代码设置更加复杂参考路径,我们可以借助全局变量。...即在初始化部分,通过全局变量设置参考路径,然后将在每一个仿真循环中读取参考路径即可。...NMPC_main.m代码修改如下,黄绿背景部分为改后代码: NMPC参考路径设置 作者北京科技大学白国星 david.gx.bai@gmail.com 致谢:原始框架来自北京理工大学龚建伟教授团队著作...k,1)=20; Yrefg(k,1)=22; PHIrefg(k,1)=1.57; end end %% 开始仿真 for j=1:1:N %读取参考路径

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    【转】PHP发展路径

    能够知道开发工程中文件目录组织,有基本良好代码结构和风格,能够完成小系统开发和中型系统中某个模块开发工作。...;在框架方面已经阅读过最少一个以上常规 PHP MVC 框架代码了,知道基本 PHP 框架内部实现机制和设计思想;在 PHP 开发中已经能够熟练使用常规设计模式来应用开发(抽象工厂/单例/观察者/命令链.../策略/适配器 等模式);建议开发自己 PHP MVC 框架来充分让开发自由化,让自己深入理解 MVC 模式,也让自己能够在业务项目开发里快速升级;熟悉 PHP 各种代码优化方法,熟悉大部分 PHP...从基本代码应用上面来说,能够解决在 PHP 开发中遇到 95%问题,了解大部分 PHP 技巧;对大部分 PHP 框架能够迅速在一天内上手使用,并且了解各个主流 PHP 框架优缺点,能够迅速方便项目开发中做技术选型...前端: 深入了解 HTTP 协议(包括各个细致协议特殊协议代码和背后原因,比如 302 静态文件缓存了,502 是 nginx 后面 php 挂了之类);除了之前前端方面的各种框架应用整合能力,前端方面的学习如果有兴趣可以更深入

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    python0030_设置路径_export_PATH_zsh_系统路径设置_export

    ​放入路径回忆上次内容 我们要在任意路径下直接执行 sleep.py 把 sleep.py 放在 /usr/bin/ 下面最终可以在任意位置执行程序sleep.py 但是 /usr/bin 里面放一般都是二进制命令文件命令实在是太多太乱最终还是删除了...先回忆 为什么无论当前路径在哪里ls都能执行路径​编辑 ls所在路径是/usr/bin 是在系统变量$PATH中#!.../home/shiyanlou也放到$PATH中就可以随地调用其中sleep.py了修改 PATH​编辑#查看当前$PATHecho $PATH#设置$PATH,注意不要加空格export PATH...运行当前zsh初始化文件 运行~/.zshrc配置文件 source ~/.zshrc这就是手动执行执行~/.zshrc或者直接运行zsh也可以​编辑 执行之后 路径设置好了总结 这次修改了 $PATH...) 中 配置 ~/.zshrc 就可以 设置 zsh 环境下默认 $PATH 在当前路径运行 sleep.py 在 python 程序第 1 行 声明打开方式为 python3 把 /usr/bin

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    selenium设置文件下载路径

    selenium设置文件下载路径教程就不细说了, 网上百度一下都是的,在这里简单贴一下代码代码如下: chrome_options = webdriver.ChromeOptions() prefs...= {'profile.default_content_settings.popups': 0, #防止保存弹窗 'download.default_directory':tmp_path,#设置默认下载路径...,相当于做个笔记,下次碰到容易翻找 这次问题: 当我不从页面的控件按钮点击下载文件时,drive.get(download_url) 直接get一个下载链接url,上面的selenium文件下载设置就失效了...,即会弹出对话框让我选择文件保存路径,而且对话框初始路径还不是设置默认路径,而是上次人工使用chrome下载东西选择路径 解决方案: 在登陆login 和 主程序main 直接增加一步无用操作...在登陆完成后先从页面元素随便下载一个东西,不需要可以等下载完成了删除掉, 然后再去drive.get(download_url) 即可直接下载文件到提前设置默认路径

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    2 - 设置python 模块搜索路径

    设置python 模块搜索路径 working.py def greet(name): return 'Hello' + name 引用模块代码 import working print(working.greet...('Bill')) 永久设置 设置 PYTHONPATH 环境变量 [32] [在这里插入图片描述] [在这里插入图片描述] 添加.pth 文件 在python 目录添加一个扩展名为 .pth 文件,...将需要模块路径写入,这样,python 脚本在运行时,会自动搜索路径是 anaconda, 路径为 "python3.7/site-packages/xxx.pth" 如果使用 PyCharm...,可以直接设置搜索路径 将自己写模块放在文件夹中,右键此文件夹选择 **Mark Directory as** 下 **Sources Root** 即可 [在这里插入图片描述] 临时设置 添加....pth 文件import sys sys.path.append('模块路径') import working print(working.greet('Bill')) ```

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