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    linux多线程pthread

    早在LINUX2.2内核中。并不存在真正意义上的线程,当时Linux中常用的线程pthread实际上是通过进程来模拟的,也就是同过fork来创建“轻”进程,并且这种轻进程的线程也有个数的限制:最多只能有4096和此类线程同时运行。    2.4内核消除了个数上的限制,并且允许在系统运行中动态的调整进程数的上限,当时采用的是Linux Thread 线程库,它对应的线程模型是“一对一”,而线程的管理是在内核为的函数库中实现,这种线程得到了广泛的应用。但是它不与POSIX兼容。另外还有许多诸如信号处理,进程ID等方面的问题没有完全解决。    相似新的2.6内核中,进程调度通过重新的编写,删除了以前版本中的效率不高的算法,内核框架页也被重新编写。开始使用NPTL(Native POSIX Thread Library)线程库,这个线程库有以下几个目标: POSIX兼容,都处理结果和应用,底启动开销,低链接开销,与Linux Thread应用的二进制兼容,软硬件的可扩展能力,与C++集成等。 这一切是2.6的内核多线程机制更加完备。

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    以太网不可用于机器人控制?来看看我们的测试结果

    以太网是世界上最普及的通信标准。然而,由于其假定的非确定性行为,很少应用在机器人上。在本文中,我们将展示以太网的确定性一面,它可以为机器人通信提供灵活可靠的解决方案。 用于控制机器人系统的网络拓扑和流量模式跟传统网络又很大的不同,后者专注于大型、自组织网络。下面,我们介绍了一些测试和基准测试的结果,涉及超过1亿个传输数据包。在我们的所有测试过程中,没有丢弃或接收无序的数据包。由于文章比较长,我们将分多篇发布。 __技术背景__ 机器人工程师在考虑实时控制技术时,主要关注点之一是延迟的可预测性。最坏的情况

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