在Mac中安装OpenCV3时，如果需要安装--with-contrib，则会报错，OpenCV 3的安装命令为：
项目Gitlab地址：https://gitlab.com/libeigen/eigen
2、平台 windows，linux 3、转载请注明出处： https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/126319996
目录 一：安装Eigen （1）安装 方式一、直接命令安装 方式二、源码安装： （2）移动文件 二：使用Eigen——旋转矩阵转换欧拉角 三：其他用法示例 简单记录下~~ Eigen是一个基于C++模板的开源库，支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。 官网：Eigen 一：安装Eigen （1）安装 方式一、直接命令安装 sudo apt-get install libeigen3-dev 方式二、源码安装： https://gitlab.com/libeigen/eigen/-
Eigen是一个开源的C++库，主要用来支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。Eigen 目前（2022-04-17）最新的版本是3.4.0（发布于2021-08-18），除了C++标准库以外，不需要任何其他的依赖包。Eigen库的下载地址为：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.zip
其中P是对称正定矩阵。所以目标函数的全局最小值就是其极小值。在二维的情况下，目标函数的图像类似下面的图。这里大概有一个印象就好。
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很多问题最终归结为一个最小二乘问题，如SLAM算法中的Bundle Adjustment，位姿图优化等等。求解最小二乘的方法有很多，高斯-牛顿法就是其中之一。
#Eigen的安装 下载Eigen以后直接引用头文件即可,需要的头文件如下 Eigen支持的编译器类型 GCC, version 4.4 and newer. MSVC (Visual Stud
工友在机器上面编译了好几天也失败了，后面又换了MAC（笑死M1的片子，开虚拟机编译）又是报错的一天。
安装EIGEN库 下载源码： 官网：https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page 源码链接：https://gitlab.com/lib
Note：最好弄清楚程序中所使用的Eigen库的版本，因为最新版本可能对低版本的函数不支持
尽管 CMake 是跨平台的，在我们的项目中我们努力使源代码能够在不同平台、操作系统和编译器之间移植，但有时源代码并不完全可移植；例如，当使用依赖于供应商的扩展时，我们可能会发现有必要根据平台以略有不同的方式配置和/或构建代码。这对于遗留代码或交叉编译尤其相关，我们将在第十三章，替代生成器和交叉编译中回到这个话题。了解处理器指令集以针对特定目标平台优化性能也是有利的。本章提供了检测此类环境的食谱，并提供了如何实施此类解决方案的建议。
说明：本教程主要是对eigen官网文档做了一个简要的翻译，参考了eigen官网以及一些博主的技术贴，在此表示感谢。
Eigendecomposition的概念可见https://en.wikipedia.org/wiki/Eigendecomposition_of_a_matrix
安装环境为CENTOS6.8操作系统,pip安装tensorflow后提示GLIBC版本过低。考虑到升级GLIBC有一定的风险，所以决定使用编译安装的方式安装tensorflow。基本流程是按照这篇教程： http://www.jianshu.com/p/fdb7b54b616e/ 进行的,但是因为选择使用的版本有些不同，自己又遇到了一些坑。所以重新整理一下操作步骤。为了使安装步骤对操作系统影响最小，安装时不使用root账户以及sudo权限，而是使用了一个普通账户makeuser进行操作（少数步骤需要使用root操作）
本系列文章为原创，转载请注明出处。 作者：Dongdong Bai 邮箱： baidongdong@nudt.edu.cn
國防科學技術大學發布了RoboCup中型組仿真平臺，基於ROS和Gazebo設計。
前两天，我们更新了INDEMIND双目惯性模组在ROS平台下实时运行ORB-SLAM的教程与Demo，但很多小伙伴根据教程修改后仍运行出错，这次我们把修改好的代码及文件上传至GitHub，各位同学按教程修改后，可根据我们提供的代码进行对比，确保万无一失。
ORB-SLAM3是一种基于视觉传感器的实时单目、双目和RGB-D SLAM系统。
1.http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php#compiling-pcl-windows
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找到自己需要的版本下载，我下载的是3.3.9，箭头指向的 zip。 解压缩得到文件eigen-3.3.9，放到自己想放置的路径下（后面会引用此处的路径）。
ceres库是算法优化库 由于平时会经常用到这些库，每次找网址都觉得麻烦，特此整理记录一下 官方教程： http://www.ceres-solver.org/installation.html# 安装依赖 # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev # BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-bas
PCL1.9.1并没有支持vs2015版本的exe版本，然后需要下载PCL的源码重新自己CMake编译出vs2015版本的
Cilantro是一个精简高效的点云数据处理库，编程是C++，依赖项较少，但是相比较于PCL来说，代码更有可读性，PCL中大量的使用C++高级特性，阅读起来比较难并且不易重构拆解代码，而cilantro重点放在了3D案例上，尽量减少了样板代码的数量，包含了对点云常见的操作，是一个比较简单易懂的API，所以该库可以被广泛的模块化，并且支持多维度数据进行操作，同时保证对算法模块的模块化和可扩展性。作者是一位在Magic leap公司工作的计算机视觉工程师，是马里兰大学伯克利分校的计算机科学博士，是感知机器人小组的成员。
3、在自己项目的“CmakeLists.txt”文件中增加一行对glog路径的指定：
一直对SLAM技术感兴趣，断断续续的研究过一段时间，这次又听了相关的讲座，啧（DJI自动驾驶的负责人，从0到1，应该算巨佬授课了）。总之就是一堆数学，编程就是个弟弟：
我在《大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换》这篇文章中已经论述了大地坐标系/地理坐标系的概念，简单来说就是由经度、纬度以及高程（BLH）确定的坐标系，它是一种曲面坐标。
我在《大地经纬度坐标与地心地固坐标的的转换》这篇文章中已经论述了地心坐标系的概念。我们知道，基于地心坐标系的坐标都是很大的值，这样的值是不太方便进行空间计算的，所以很多时候可以选取一个站心点，将这个很大的值变换成一个较小的值。以图形学的观点来看，地心坐标可以看作是世界坐标，站心坐标可以看作局部坐标。
本文介绍了Jetson TX1开发笔记（五），主要讲述了使用OpenCV3.1和CUDA7.5，在Jetson TX1上实时图像采集和处理的过程。作者依次介绍了环境搭建、OpenCV3.1编译、CUDA7.5编译、摄像头采集、图像处理、图像显示、以及创建简单的摄像头程序。在编译过程中遇到的一些问题和解决方法也进行了介绍。
关于具体的环境配置网上有很多的资料，之前也配置过这个环境，但是没有好好的整理过，每次遇到问题都是瞎搞，然后莫名其妙的解决了。这次的博客主要是把配置的过程要注意的地方记录一下。
MPC，即Model Predictive Control（模型预测控制），是一种基于动态模型的控制算法。MPC算法通过建立系统的数学模型，根据当前状态和一定时间内的预测，优化未来的控制输入，从而实现对系统的控制。
注意先安装iproute_3.12.0-2_all.deb之后再安装xl2tpd_1.2.5+zju-1_amd64.deb 安装好之后需要先配置sudo vpn-connect -c，然后输入学号@a和密码即可使用。
编译报错：nvcc fatal : Unsupported gpu architecture 'compute_87
文章：Persistent Map Saving for Visual Localization for Autonomous Vehicles: An ORB-SLAM 2 Extension
该命令会调用编译器程序g++，让他读取main.cpp中的字符串（称为源码），并根据C++标准生成相应的机器指令码，输出到a.out这个文件中，（称为可执行文件）
tensorflow自定义op，梯度 tensorflow 是 自动微分的，但是如果你不给它定义微分方程的话，它啥也干不了 在使用 tensorflow 的时候，有时不可避免的会需要自定义 op，官
随着哈工大、哈工程MATLAB被禁用一事还在持续发酵，有关中国开发MATLAB需要多久的问题上了知乎热榜。
那么配套安装的是Gazebo2，如何在ROS（indigo）中使用更新版本的Gazebo呢？
翻译 | AI科技大本营 参与 | 赵博 SuiSui 为什么要制作机器人呢？想参加各种机器人大赛？看起来很炫酷？不过从学习角度说，机器人综合了信息技术、电子工程、机械学、程序设计、控制系统以及认知等多方面的内容，所以做一款机器人可以教会你很多的知识。 接下来要说做一款机器人你需要什么样的学习资料？本文包含跟机器人技术相关的一些链接、软件库、论文和其他对机器人技术有用的、有趣链接。 优质资源列表 Kiloreaux/awesome-robotics – 该项目收集了大量机器人入门的资料，包含课程、电子书
SLAM的全称——Simultaneous Localization and Mapping(同时定位与地图的构建)。它有三层含义，第一是进行机器人的姿态估计，第二是构建地图，第三是同时进行这两个事情。SLAM是一个鸡生蛋、蛋生鸡的问题，机器人构建地图的时候需要知道自己目前所在的位置(定位)，同时在定位到自己的位置之后要进行下一步——走，需要看周围的地图。
无论是aruco还是apriltag二维码标定板检测的思路是提取一块四边形的区域，这个区域具有比周围亮度更低的特点。这个思路的主要优点是尽可能多的检测出所有可能的二维码，但是根据采集数据的环境极有可能出现异常线段，然后再根据二维码的编码值可以对野值进行剔除实现识别与定位。
在点云PCL公众号相机测评活动的支持下，首先拿到了小觅相机，所以这篇文章将对小觅MYNTEYE-S1030-IR在ORB-SLAM2和RTAB-Map两种SLAM方案下的效果进行测评，为了增强对比效果会和我自制双目摄像头进行对比。同时这还是一篇干货满满的技术文章，我会写下详细的实验环境搭建步骤，相信你会学到很多东西！下面开始快乐的学习旅程吧！
ROS和RRT结合的示例比较多，之前博文提过两次（ 1 和 2 ），本文做一些汇总和整理，大部分都在roswiki和GitHub上有具体说明。需要认真阅读源码和说明文件，才能使用顺利。
原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/VNJGtNFW6kZ-n8mY1yrH0Q
刷机的目的是把Ubuntu操作系统和JetPack SDK安装到Jetson TX2上。刷机的操作按照官方教程即可，比较容易。这个过程中有一点需要注意：Jetson TX2和宿主机Host必须连接在同一个路由器之下。Host会先把操作系统刷到TX2上，这一步是通过数据线连接的方式完成，然后使用SSH的方式安装Host上的SDK到TX2，所以Host和TX2需要连接在同一个路由器下，方便Host找到TX2的ip地址。
PCL(Point cloud library) Ubuntu Linux 16 系统之所以会用Linux,很大的原因是应为SLAM在嵌入式平台上面的安置，所以尽量编写在inux下编写，同步arm编程环境的读者有兴趣可以去参考下搭建交叉编译环境 。 #OpenCV的安装 参考本菜的博客中，C++安装opencv的部分 Eigen C++线性代数计算库的安装 在slam的运行当中，会大量的使用到线性代数，为了省去手动写遍历去遍历代码，需要借助eigen去对opencv进行计算 关于Eigen的安
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