14.1 CAN介绍 14.1.1 CAN是什么？ CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。...14.1.4 CAN网络拓扑 CAN总线是一种分布式的控制总线。CAN总线作为一种控制器局域网，和普通以太网一样，它的网络很多CAN节点构成。...其网络拓扑结构如下图所示： CAN网络的每个节点非常简单，均由一个MCU（微控制器）、一个CAN控制器和一个CAN收发器构成，然后使用双绞线连接到CAN网络中。...用 CAN_H 比 CAN_L 高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和 CAN_L = 1.5V 。...目前实际常用的CAN收发器有如下几种型号： 目前实际常用的CAN控制器有如下几种型号： 14.1.6 CAN报文帧 14.1.6.1 CAN报文格式 标准 CAN 的标志符长度是 11 位，而扩展格式
Linux系统通过SocketCAN层提供CAN支持，使得可以使用类似操作socket API函数来操作CAN总线，具体关于SocketCAN说明请见这里。 b)....测试c程序代码请见如下： ./ 程序执行包含两个变量，第一个变量为”-r”或者”-s”来制定接收或者发送，第二个变量为所要测试的CAN bus，如”can0”。...————————– 5).总结 利用SocketCAN可以非常方便的在Linux下使用CAN总线，另外CAN总线也支持同时发送并接收，这里就不做演示了。...测试c程序代码请见如下： ./ 程序执行包含两个变量，第一个变量为”-r”或者”-s”来制定接收或者发送，第二个变量为所要测试的CAN bus，如”can0”。...————————– 5).总结 利用SocketCAN可以非常方便的在Linux下使用CAN总线，另外CAN总线也支持同时发送并接收，这里就不做演示了。
然而这些产品核心控制器与电池都是走的CAN总线通讯，而工控机本身是没有CAN通讯，那么工控机就需要通讯桥梁（025-68250795）来扩展CAN通道。...而在工控机当中有nimipcie接口，如此就用可以用minipcie接口转CAN的一个模块来实现扩充CAN口。...～1Mbps 符合CAN 2.0A/2.0B规范 最高帧流量高达14000帧/s 2路CAN通道(ISO 11898-2) 经由连接线和D-Sub 9针接口板引出CAN接口 CAN接口电气隔离高达...2500VDC，每路CAN通道独立隔离 板载120欧姆终端电阻，拨动开关开启或或关闭 提供Windows、QNX、Vxworks、Linux/Ubuntu、Intime等的驱动和二次开发资料包...发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/197585.html原文链接：https://javaforall.cn
CAN通信（一）——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师，汽车CAN通信是必须掌握的，但是，记得刚开始上来一看什么定义...CAN总线是什么 CAN总线，并不是他很能，只是一个缩写 CAN：Controller Area Network。...控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信，CAN总线也叫CAN BUS BUS？...车辆CAN总线通讯 这个CAN总线图是不是和BUS一样额 网络拓扑 网关是整个CAN网络的核心, 控制着整车几条CAN总线的信号转发与处理，示意图只展示了其中的两条。...发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/128026.html原文链接：https://javaforall.cn
作者：一元，炼丹笔记四品炼丹师 CAN: Revisiting Feature Co-Action for Click-Through Rate Prediction(ArXiv2020) 背景...本文提出了feature Co-Action Network(CAN)捕获在输入阶段的特征的co-action并且利用交互和共同信息来对最终模型的效果进行提升。...相比之下，CAN比笛卡尔积和结合嵌入的方法取得了更好的效果，这意味着基于网络的CAN机制可以同时学习表示能力和协作能力 解耦研究 ?...Generalization: CAN还是工作的非常好, 具有非常好的泛化性。 工业数据集上的表现 ? CAN在工业数据集上A/B Test上得到了非常大的提升。...小结 在笛卡尔产品模型的启发下，我们提出了一种新的特征交叉范式：Co-Action network，CAN。
单片机或处理器上如果有CAN控制器，外围再搭配一个CAN收发器，就可以进行通信了。本篇对Linux下CAN使用做个简单总结，希望对大家有所帮助。 ?...为了进行后面的实验，将CAN0的H和CAN1的H，CAN0的L和CAN1的L分别短接起来。...2）执行can_demo程序，可以看到can1会收到can0发送的数据 ? 如果通过cansend can1 12345678#1122334455 发送数据 ? 程序会打印出接收到的数据： ?...8 6 结束语 本篇为大家介绍了Linux下CAN接口的简单使用，欢迎大家多交流，可以在网页下方留言讨论，或者发邮件：Topsemic@sina.com ，微信公众号如下，欢迎关注： 本期相关的资料在链接...: https://github.com/TopSemic/NUC972_Linux 中 7 参考资料 1) https://blog.csdn.net/lybhit/article/details/78663347
目录 1、CAN总线简介 2、CAN节点组成 3、CAN总线结构 4、CAN总线物理电气特性 ---- 在之前的博文中分享过一系列一文搞懂：SPI协议、I2C协议、PID算法、Modbus协议等文章，...CAN之前的版本：汽车ECU是复杂的点对点布线 1986年：BOSCH（博世）开发了CAN协议作为解决方案 1991年：BOSCH（博世）发布了CAN 2.0（CAN 2.0A：11位，2.0B：29位...-1） 2016年：CAN物理层，数据速率高达5 Mbit/s，已通过ISO 11898-2标准化 拓展学习：CAN在自动化中的应用（CiA）：CAN技术的历史 (can-cia.org) CAN总线具有以下特点...CAN总线具体以下优势： 2、CAN节点组成 CAN节点通常由三部分组成：CAN收发器、CAN控制器和MCU。...低速开环CAN（低速容错CAN）通信如下图所示： 4、CAN总线物理电气特性 在CAN总线上，利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。
1、高速CAN总线 ISO 11898-2中定义了通信速率为125Kbps～1Mbps的高速闭环CAN通信标准，当通信总线长度≤40米，最大通信速率可达到1Mbps，高速闭环CAN（高速CAN）通信如下图所示...： 1.1、电气特性 高速CAN总线上为显性电平（逻辑0）时，CAN_H为3.5V、CAN_L为1.5V，此时电压差是2V，显性状态的CAN总线电压范围如下图（标准来源：ISO 11898-2:2006...）所示： 高速CAN总线上为隐性电平（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L都为2.5V，此时电压差就是0V，隐性状态的CAN总线电压范围如下图（标准来源：ISO 11898-2:2006）所示： 1.2...低速开环CAN（也叫：低速容错CAN）通信如下图所示： 2.1、电气特性 低速CAN总线上为显性电平（逻辑0）时，CAN_H为3.6V、CAN_L为1.4V，此时电压差是2.2V。...2.2、终端电阻 与高速CAN不同，低速CAN需要在低速CAN收发器上终止，而不是在电缆上。
It can make your ssh login simply as well as efficiently on Mac or LInux....点我翻译 On Mac or Linux system, we are frequently using ssh login remote server by terminal....configuration Automatic interaction login Support password and SecretKeyFile method Support Mac and Linux...spawn ssh -p 22 alic@127.0.0.1 alic@127.0.0.1's password: Welcome to elementary OS 0.4.1 Loki (GNU/Linux
EtherCAT转CAN实现网络协议互通是众人关注焦点，YC-ECT-CAN能够很轻松解决这个问题。在这里作者将从该设备的主要功能、技术参数、性能优势、配置方法等几个方面详细阐述。...一，设备主要功能YC-ECT-CAN实现连接CAN设备和网络到EtherCAT系统。...该网关可实现双向数据交换，既允许现有的、低成本的CAN设备集成到EtherCAT系统，也可提供来自EtherCAT的数据给CAN设备使用。...二，典型应用拓扑图三，设备技术参数YC-ECT-CAN在EtherCAT一侧为EtherCAT从站，在CAN一侧可以作为主站，支持CAN自由通信的CAN设备ESI文件由配置工具自动生成支持最大的输入字节数为...500字节，最大的输出字节为500字节CAN参数规格：支持波CAN规范：CAN2.0A/B支持波特率：20kbit/s, 50kbit/s, 100kbit/s, 125kbit/s, 250kbit/
(void) 134 { 135 // 以10ms为基准，运行CAN测试程序 136 137 unsigned char i=0; 138 139 /* 发送报文定义 */ 140...测试步骤如下： Step1：将已经完成的STM32 CAN测试程序下载到实际开发板上； Step2：通过CAN测试工具Vehicle Vspy3发送报文ID为0X201的报文； Step3：观察CAN测试软件显示如下...Socket CAN的接口被设计的尽量接近TCP/IP的协议，让那些熟悉网络编程的程序员能够比较容易的学习和使用。 ...使用Socket CAN的主要目的就是为用户空间的应用程序提供基于Linux网络层的套接字接口。与广为人知的TCP/IP协议以及以太网不同，CAN总线没有类似以太网的MAC层地址，只能用于广播。.../socket_recv_send”,运行程序； 然后通过Vhicle Spy3向100ask_imx6开发板CAN端发送报文ID未0x201的报文，报文trace如下： 然后观察100ask_imx6
预先编程并下载到路由器，CAN FD数据通过路由器后可以按照预先设置的程序将数据做拆包等处理再转成8字节转发出去给传统CAN设备。...当CAN网络中某些节点升级为CAN FD时，车辆上CAN与CAN FD处于共存的情况，因为普通的CAN节点无法正常解析CAN FD报文，节点就会一直报错，出现大量错误报文，导致总线通讯异常。...因为CAN FD是向下兼容CAN的，保证CAN FD节点可以正常接收所有类型的CAN报文，CAN节点无法接收解析CAN FD报文，该解决方案仅可作为临时使用。...2、全部节点升级为CAN FD 将所有网络上所有的节点都替换成CAN FD，由于CAN FD可以向下兼容CAN，此时的网络既可以进行CAN报文收发也可以进行CAN FD报文收发。...3、利用CAN网桥进行CAN FD与CAN的转换 在原有的CAN网络上通过CAN网桥与新的CAN FD节点进行连接，将传统的CAN总线网络通过协议转换与CAN FD网络进行融合，快速实现CAN设备的升级
1.隐性和显性位 显性数值表示逻辑0，隐性数值表示逻辑1 CAN总线为隐性（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V（电位差为0V）； CAN总线为显性（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L...3.CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。
CAN协议涵盖了 ISO 规定的 OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层如下表 所示。...CAN 协议中关于 ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，具体定义如下图所示。...数据链路层的功能通常在 CAN 控制器的硬件中执行。 在物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及同步的步骤。...具体地说，信号电平、通信速度、采样点、驱动器和总线的电气特性、连接器的形态等均未定义（驱动器及总线的电气特性等在博世公司的 CAN 规格书中没有定义。...但在 CAN 的 ISO 标准（ISO11898、ISO11519-2 等）中分别定义了总线及驱动器的电气特性等 ），这些必须由用户根据系统需求自行确定。
目录 1、MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器方案 2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 ---- CAN总线节点的硬件构成有两种方案：MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器和带有...CAN控制器的MCU+CAN收发器。...MCU控制器＋独立 CAN控制器＋CAN收发器方案编写的CAN程序是针对独立CAN控制器的，程序可移植性好、编写好的程序可以方便地移植到任意的MCU。...2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 目前，市场上带有CAN控制器的MCU有许多种，如P87C591、LPC2294、C8051F340等。...带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案编写的CAN程序是针对特定选用的MCU，例如LPC2294，程序编写好后不可以移植。但是，MCU控制器中集成了CAN控制器单元，硬件电路变得简单些。
依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！...2 错误检测 2.1 位填充原则 在了解CAN总线中的错误检测之前，首先需要了解什么是位填充。 CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加一个极性相反的位。...协议的规定，CAN总线上的节点始终处于以下三种状态之一。...那么一个CAN节点在什么情况下处于主动错误状态，什么情况下处于被动错误状态呢？ 根据CAN协议的规定，在CAN节点内，有两个计数器：发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）。...例子2： 从上图中可以看出错误帧之中，错误标志重叠部分是怎样形成的，这个例子中，位错误的错误标志与填充错误的错误标志重叠两位，剩下的部分还有四位： 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处
目录 1、错误状态的种类 2、故障界定规则 ---- 对汽车电子技术感兴趣的小伙伴请关注公众号：美男子玩编程，公众号优先推送最新技术博文，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ CAN总线故障界定的目标是实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性...1、错误状态的种类 对故障界定而言，CAN节点根据错误计数结果的不同，可以处于下列3种状态之：主动错误状态、被动错误状态和总线关闭态。 1、主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。
基础知识 一、背景 二、发展 三、总线优点 四、总线要点 1、CAN的应用 （1）车载网络构想 （2）应用实例 （3）连接图 2、CAN协议基本概念 （1）ISO模型与CAN协议 （2）ISO11898...4、1991年9月，NXP半导体公司制定并发布CAN技术规范CAN2.0A/B，其中CAN2.0A协议规范定义了标准帧格式，CAN2.0B协议规范定义了扩展帧格式。...四、总线要点 1、CAN的应用 （1）车载网络构想 （2）应用实例 （3）连接图 2、CAN协议基本概念 （1）ISO模型与CAN协议 （2）ISO11898 和 11519-2 物理层的主要不同点...六、参考 1、《上海大众帕萨特CAN数据总线的结构原理》 2、《CAN 入门书》 作者 瑞萨科技 3、CAN总线要点 发布者：全栈程序员栈长
CAN编程介绍 14.1 CAN介绍 14.1.1 CAN是什么？ CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。...CAN传输协议 14.1.4 CAN网络拓扑 CAN总线是一种分布式的控制总线。CAN总线作为一种控制器局域网，和普通以太网一样，它的网络很多CAN节点构成。...CAN网络的每个节点非常简单，均由一个MCU（微控制器）、一个CAN控制器和一个CAN收发器构成，然后使用双绞线连接到CAN网络中。...用 CAN_H 比 CAN_L 高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和 CAN_L = 1.5V 。...TJA1040 高速 CAN 收发器 5 TJA1041 高速 CAN 收发器 6 TJA1042 高速CAN 收发器 7 TJA1043 高速 CAN 收发器 8 TJA1050 高速 CAN 收发器
//好好理解1.6最后一张ppt 构建CAN节点 构建节点，实现相应控制，由底向上分为四个部分：CAN节点电路、CAN控制器驱动、CAN应用层协议、CAN节点应用程序。...CAN硬件驱动是运行在主控制器（如P89V51）上的程序，它主要完成以下工作：基于寄存器的操作，初始化CAN控制器、发送CAN报文、接收CAN报文； 如果直接使用CAN硬件驱动，当更换控制器时，需要修改上层应用程序...CAN应用层协议驱动是运行在主控制器（如P89V51）上的程序，它按照应用层协议来对CAN报文进行定义、完成CAN报文的解析与拼装。...头文件包含方案： 每个程序包含用到的头文件 每个程序包含一个公用头文件，公用头文件包含所有其他头文件 #ifndef __CONFIG_H__ // 防止头文件被重复包含 #define..., // 帧ID = 0x753 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0xaa, 0xaa, 0xaa, 0xaa // 帧数据 }; void main(void) // 主函数，程序入口
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