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    ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation

    补充如下: 目录 配置并使用导航功能包集 配置并使用导航功能包集的全局规划器(Global Planner) 导航功能包集和stage 机器人的具体配置 Erratic Pioneer iRobot Create...Erratic 软件包erratic_navigation包含在Erratic机器人上运行导航功能包集的配置文件和启动文件。...软件包erratic_navigation_apps包含的示例启动文件会在三种不同的配置下启动导航功能包:  在已存在的静态地图中导航  使用SLAM构建地图并导航  不进行构建地图与定位,仅以来本地的里程计帧进行导航...;  软件包erratic_teleop包含用键盘控制驱动机器人的节点(例如,在SLAM模式下)。 ...思考与巩固: 1 在ROS使用一个示例如Erratic,实现地图构建。

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