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    基于前轮跟踪的Pure Pursuit原理及实现

    引言 在自动驾驶车辆的路径跟踪技术中,Pure Pursuit算法以其对低速至中速行驶环境的适应性而著称。...然而,Pure Pursuit算法的后轴响应特性在面对路径变化时可能稍显迟缓,这是因为它依赖于前轮的转向动作来间接引导后轮的行驶路径。...Pure Pursuit前轮跟踪原理 其中 P :当前车辆的预瞄点 l_d :辆前轴中心点 B 到 P 的距离,即预瞄距离 \theta : l_d 与车前轮朝向所在的轴的夹角 \varphi :车辆的航向角...算法和仿真实现 pure_pursuit_controller.py import numpy as np import math k = 0.1 # 预瞄距离系数 Lfc = 3.0 # 初始预瞄距离...Pursuit") plt.plot(lat_err2, 'g', label="Front Wheel Pure Pursuit") plt.title("lateral error

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    DNS污染和DNS劫持

    DNS 污染 DNS 污染又称 DNS 缓存投毒,通过制造一些虚假的域名服务器数据包,将域名指向不正确的 IP 地址。...解决办法 绕过被污染的非权威 DNS 服务器,直接访问干净的公共 DNS 服务器。 在本机直接绑定 hosts,绕过 DNS 解析过程。...DNS 劫持 DNS 劫持指 DNS 服务器被控制,用户查询 DNS 时,服务器直接返回它想让你看到的结果(转到劫持者指定的网站)。...image.png 解决办法 手动更换公共 DNS 服务器,绕过被劫持的 DNS 服务器。...附录 公共 DNS 公共 DNS 是一种面向大众的免费的 DNS 互联网基础服务,更换主机 DNS 服务器地址为公共 DNS 后,可以在一定程度加速域名解析、防止 DNS 劫持、加强上网安全,还可以屏蔽大多数运营商的广告

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    DNS

    DNS服务器解析域名的过程如下所示: ? 本地DNS服务器:严格来讲,它不属于DNS体系。事实上,每台主机都需要配置一个本地DNS服务器才能正常上网。...当主机发出DNS请求的时候,该请求被本地DNS服务器处理。本地DNS服务器实际上作为一个转发功能存在。 DNS递归查询 DNS递归查询是将域名解析的负担交给被查询的DNS服务器来完成的。...在这个过程中,DNS服务器只告诉你该去哪个IP地址继续查询。这就大大降低了DNS服务器的负担。 ? 实际上,我们每次的DNS查询并不一定都是权威DNS服务器处理的,大多数可能是本地DNS服务器处理的。...DNS的安全问题 DNS负责全球的域名解析服务,这非常重要,因此,DNS的安全也是非常重要的。...DNS病毒 一般影响我们个人用户的DNS攻击有篡改host文件,DNS污染,DNS劫持。

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    领券