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    六边形架构和分层架构的区别?

    六边形架构(Hexagonal Architecture)和分层架构(Layered Architecture)是两种常见的软件架构模式。 六边形架构强调将核心业务逻辑与外部依赖解耦,通过接口与外部世界进行通信。核心业务逻辑位于架构的中心,而外部依赖通过适配器与核心业务逻辑连接在一起。这种架构具有灵活性高、易于测试和扩展的优点。 分层架构将软件系统划分为多个逻辑层,每个层具有特定的职责和功能。常见的层包括表示层、应用层、领域层和基础设施层。分层架构提供了清晰的分离和组织方式,使得各个层的职责清晰可见,并且易于理解、测试和维护。 这两种架构模式在软件系统设计和开发中有不同的应用场景和优势,可以根据具体需求选择适合的架构模式。

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    Design and Implementation of Global Path Planning System for Unmanned Surface Vehicle among Multiple

    针对多任务点的全局路径规划,是指在存在静态障碍物的环境中,给定水面无人艇起始点、目标点以及多个任务点的情况下,设计从起始点出发,安全地遍历各个任务点,最终返回目标点的全局路径,要求行驶的航路代价总和最小。   本文主要解决水面无人艇在对多个任务点进行全局路径规划时的设计和实现算方法,相关研究和设计已在 International Journal of Vehicle Autonomous Systems (IJVAS) EI期刊发表。附InderScience Publiers - IJVAS的官方文献下载链接 Design and Implementation of Global Path Planning System for Unmanned Surface Vehicle among Multiple Task Points,以及arXiv的下载链接。官方文献下载链接需要科学上网才可以打开。   本文主要讨论论文的实现原理,并给出部分程序源代码,方便后来者研究和参考。

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