Linux系统通过SocketCAN层提供CAN支持，使得可以使用类似操作socket API函数来操作CAN总线，具体关于SocketCAN说明请见这里。 b)....首先同样需要使用ip link命令配置CAN接口bitrate并使能接口，这里同样在Colibri iMX6上面使用can1接口，同时Apalis iMX6上面使用can0接口。 b)....————————– 5).总结 利用SocketCAN可以非常方便的在Linux下使用CAN总线，另外CAN总线也支持同时发送并接收，这里就不做演示了。...Linux系统通过SocketCAN层提供CAN支持，使得可以使用类似操作socket API函数来操作CAN总线，具体关于SocketCAN说明请见这里。 b)....————————– 5).总结 利用SocketCAN可以非常方便的在Linux下使用CAN总线，另外CAN总线也支持同时发送并接收，这里就不做演示了。
由于 CAN 总线具有很高的实时性能，因此，CAN 已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领 域中得到了广泛应用。...在汽车工业，许多制造商都应用他们自己的标准。...14.1.4 CAN网络拓扑 CAN总线是一种分布式的控制总线。CAN总线作为一种控制器局域网，和普通以太网一样，它的网络很多CAN节点构成。...用 CAN_H 比 CAN_L 高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和 CAN_L = 1.5V 。...CAN 协议的 2.0A 版本 规定 CAN 控制器必须有一个 11 位的标志符。同时，在 2.0B 版本中规定，CAN 控制器的标志符长度可以是 11 位或 29 位。
然而这些产品核心控制器与电池都是走的CAN总线通讯，而工控机本身是没有CAN通讯，那么工控机就需要通讯桥梁（025-68250795）来扩展CAN通道。...而在工控机当中有nimipcie接口，如此就用可以用minipcie接口转CAN的一个模块来实现扩充CAN口。...miniPCIe接口CAN卡是PCI Express mini卡槽的工控机或单板电脑快速扩展CAN通道的利器。...～1Mbps 符合CAN 2.0A/2.0B规范 最高帧流量高达14000帧/s 2路CAN通道(ISO 11898-2) 经由连接线和D-Sub 9针接口板引出CAN接口 CAN接口电气隔离高达...2500VDC，每路CAN通道独立隔离 板载120欧姆终端电阻，拨动开关开启或或关闭 提供Windows、QNX、Vxworks、Linux/Ubuntu、Intime等的驱动和二次开发资料包
CAN通信（一）——认识CAN总线 CAN总线 背景 CAN总线是什么 网络拓扑 节点、报文、信号 CAN总线 背景 作为并非通信专业的汽车工程师，汽车CAN通信是必须掌握的，但是，记得刚开始上来一看什么定义...CAN总线是什么 CAN总线，并不是他很能，只是一个缩写 CAN：Controller Area Network。...控制器局域网络总线 绝大多数汽车制造厂商采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信，CAN总线也叫CAN BUS BUS？...车辆CAN总线通讯 这个CAN总线图是不是和BUS一样额 网络拓扑 网关是整个CAN网络的核心, 控制着整车几条CAN总线的信号转发与处理，示意图只展示了其中的两条。...当然这里边是乘客选择了这个站牌，实际的CAN通信是节点选择接收了这信息。 下一节介绍下CAN通信的信号矩阵。
本文提出了feature Co-Action Network(CAN)捕获在输入阶段的特征的co-action并且利用交互和共同信息来对最终模型的效果进行提升。...注意，由于在不同的顺序项中没有参数，因此之前的近似值不可行。 实验 效果比较 ? CAN在这两个数据集上都优于其他最先进的方法。与基础模型DIEN相比，其AUC分别提高了1.7%和2.1%。...Universality: CAN比大多数方法的效果要好,和cartesian乘积效果差不大; 在真实的商业场景中，每天都会出现无数的功能组合，这就要求CTR模型能够快速响应。...Generalization: CAN还是工作的非常好, 具有非常好的泛化性。 工业数据集上的表现 ? CAN在工业数据集上A/B Test上得到了非常大的提升。...小结 在笛卡尔产品模型的启发下，我们提出了一种新的特征交叉范式：Co-Action network，CAN。
实际CAN通讯是在连接设备的物理介质中进行，物理介质的特性由模型中的物理层定义。...，且在IOS 11898-2中高速CAN物理层规范推荐也是线形拓扑。...在ISO 11898-2和ISO 11898-3中分别规定了两种CAN总线结构（在BOSCH CAN2.0规范中，并没有关于总线拓扑结构的说明）。...低速开环CAN（低速容错CAN）通信如下图所示： 4、CAN总线物理电气特性 在CAN总线上，利用CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号。...低速/容错CAN（ISO 11898-3，通信速率为10～125Kbps）在传输显性信号（0）时，驱动CANH端抬向5V，将CANL端降向0V。在传输隐性信号（1）时并不驱动CAN 总线的任何一端。
单片机或处理器上如果有CAN控制器，外围再搭配一个CAN收发器，就可以进行通信了。本篇对Linux下CAN使用做个简单总结，希望对大家有所帮助。 ?...为了进行后面的实验，将CAN0的H和CAN1的H，CAN0的L和CAN1的L分别短接起来。...当年就因为这个小问题，我在一个客户那里折腾了老半天。...8 6 结束语 本篇为大家介绍了Linux下CAN接口的简单使用，欢迎大家多交流，可以在网页下方留言讨论，或者发邮件：Topsemic@sina.com ，微信公众号如下，欢迎关注： 本期相关的资料在链接...: https://github.com/TopSemic/NUC972_Linux 中 7 参考资料 1) https://blog.csdn.net/lybhit/article/details/78663347
在实际的工程和产品开发中，我们需要更新产品的程序，这时候就需要产品具备bootloader引导程序功能，而嵌入式中常用的接口有基于UART,CAN,IIC,SPI, 以太网等，今天我们来看看使用广泛的基于...CAN的bootloader在NXP汽车控制器S9KEAZ系列上的移植。...首先因为我们使用上位机PC来下载程序而上位机不能直接连接CAN总线，所以还需要一个转接板将CAN通讯转成串口通讯接入上位机PC，PC和转接板之间使用XMODEM文件传输协议。...在应用程序中的icf文件中要跟这个设置地址配置一致，否则应用程序不能正常运行。其他位速率等的设置根据自己的需求配置，保持和转接板一致的设置。 应用程序中icf文件修改， ?...等待下载完成，根据自己应用程序的需求测试看是否通过，我自己使用的两个测试bin文件会输出不同的CAN消息，且操作不同的继电器。我们也可以将J1939程序加入，完成基于J1939的bootloader。
2.5、设备数量 3、 补充知识：ISO 11898-3与ISO 11519-2标准的关系 在ISO 11898-2和ISO 11898-3中分别规定了两种CAN总线结构（在BOSCH CAN2.0规范中...如果高速CAN传输线路没有终止，线路上的每个信号变化都会导致反射，这可能会导致通信故障。由于通信在CAN总线上双向流动，因此CAN要求终止电缆的两端。...2.2、终端电阻 与高速CAN不同，低速CAN需要在低速CAN收发器上终止，而不是在电缆上。...低速CAN是一种串行通信协议，支持分布式实时控制和多路复用。 根据ISO 7498在ISO-OSI模型中定义的层次结构层中定义网络的一般体系结构。...该标准允许在CAN总线连线失败时CAN总线通信得以继续进行。
It can make your ssh login simply as well as efficiently on Mac or LInux....点我翻译 On Mac or Linux system, we are frequently using ssh login remote server by terminal....configuration Automatic interaction login Support password and SecretKeyFile method Support Mac and Linux...spawn ssh -p 22 alic@127.0.0.1 alic@127.0.0.1's password: Welcome to elementary OS 0.4.1 Loki (GNU/Linux
一，设备主要功能YC-ECT-CAN实现连接CAN设备和网络到EtherCAT系统。...该网关可实现双向数据交换，既允许现有的、低成本的CAN设备集成到EtherCAT系统，也可提供来自EtherCAT的数据给CAN设备使用。...二，典型应用拓扑图三，设备技术参数YC-ECT-CAN在EtherCAT一侧为EtherCAT从站，在CAN一侧可以作为主站，支持CAN自由通信的CAN设备ESI文件由配置工具自动生成支持最大的输入字节数为...500字节，最大的输出字节为500字节CAN参数规格：支持波CAN规范：CAN2.0A/B支持波特率：20kbit/s, 50kbit/s, 100kbit/s, 125kbit/s, 250kbit/...相连，给网关上电;2、打开配置软件，根据需求在配置软件中进行配置(请参考配置软件的使用方法);3、将配置下载到网关中;4、连接主站控制器与网关模块;5、等待网关会与PLC之间建立连接，此时ECT绿色指示灯常亮
另外，在2012年底提出CAN FD到2015年中成为ISO CAN FD。...2012年底到2015年中之前有很多厂家已经开发了CAN FD产品，但是那个是非ISO标准的CAN FD产品，并且已经有少部分产品已经在市场流通。...那么在一个共存网络中，就需要解决某几个设备之间交叉通讯的问题、多个切换的问题、以及一个设备需要同时与CAN FD节点和传统CAN节点通讯的切换问题。...因为CAN FD是向下兼容CAN的，保证CAN FD节点可以正常接收所有类型的CAN报文，CAN节点无法接收解析CAN FD报文，该解决方案仅可作为临时使用。...3、利用CAN网桥进行CAN FD与CAN的转换 在原有的CAN网络上通过CAN网桥与新的CAN FD节点进行连接，将传统的CAN总线网络通过协议转换与CAN FD网络进行融合，快速实现CAN设备的升级
* CAN接口中断创建，在linux中对应创建接收线程 */ void (*can_set_interrput)( int can_port , pCanInterrupt callback )...13.4.2 socketcan基本知识点 在“14.3 STM32 CAN应用编程”中我们已经完整的构建了CAN应用编程框架，但是在linux应用编程中，操作CAN底层驱动与STM32思路上相似，...域对应的是： 在文件“Linux-4.9.88\include\uapi\linux\can.h”中有定义，这个是本章需要重点了解的。...在文件“Linux-4.9.88\include\uapi\linux\if.h”中有定义struct ifreq，这个只需要了解是在ioctl()函数调用时用来获取CAN设备索引（ifr_ifindex...后续应用层所访问的sock_fd描述符即为can_port. （3）创建CAN接收线程 在STM32中，接收使用的接收FIFO中断进行处理，在linux应用中，我们则采用线程轮询去读取报文。
目录 1、MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器方案 2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 ---- CAN总线节点的硬件构成有两种方案：MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器和带有...CAN控制器的MCU+CAN收发器。...MCU控制器＋独立 CAN控制器＋CAN收发器方案编写的CAN程序是针对独立CAN控制器的，程序可移植性好、编写好的程序可以方便地移植到任意的MCU。...2、带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案 目前，市场上带有CAN控制器的MCU有许多种，如P87C591、LPC2294、C8051F340等。...带有CAN控制器的MCU+CAN收发器方案编写的CAN程序是针对特定选用的MCU，例如LPC2294，程序编写好后不可以移植。但是，MCU控制器中集成了CAN控制器单元，硬件电路变得简单些。
2 错误检测 2.1 位填充原则 在了解CAN总线中的错误检测之前，首先需要了解什么是位填充。 CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加一个极性相反的位。...因为被动错误标志是六个连续的隐性位，所以在总线上按照线与机制，有可能这六个连续隐性位被其它节点发送的显性电平“吃掉”； 2.2.2 ACK错误（Acknowledgment Error） 按照CAN协议的规定...CAN报文中，有预定值的区域包括： 数据帧和遥控帧的CRC界定符、ACK界定符、EOF； 错误帧界定符 过载帧界定符 3 错误通知 上一节中，讲到CAN通信中有五种错误，并且介绍了在什么情况下能够检测到这几种错误...那么一个CAN节点在什么情况下处于主动错误状态，什么情况下处于被动错误状态呢？ 根据CAN协议的规定，在CAN节点内，有两个计数器：发送错误计数器（TEC）和接收错误计数器（REC）。...3.3 错误帧的发送 在检测到错误之后，什么时候发送错误帧呢？ 按照CAN协议的规定： 位错误、填充错误、格式错误、ACK错误。 在错误产生的那一位的下一位开始发送错误帧。
1.隐性和显性位 显性数值表示逻辑0，隐性数值表示逻辑1 CAN总线为隐性（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V（电位差为0V）； CAN总线为显性（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L...3.CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。
并且许下新愿望：Everyone can AI。 从去年“All in AI”，到如今“Everyone can AI”，百度掌舵者为何有如此转变？置身现场，又有何种观感？...百度挥起AI国家队大旗 实际上，在去年办了一个影响力不凡的大会之后，今年继续再办一个，挑战和难度是显而易见的。...去年Robin上五环被热议，今年刷屏的是量产无人小巴和昆仑，在大众影响力方面站住了高地（阿波龙的合作方金龙客车当日涨停），甚至有“中国AI输出”的案例，百度在不断对内对外展示：我是中国AI代表，AI国家队...在现场，还有不少远道而来的高校学生。 一名来自江西的同学告诉量子位，自己是主动填表报名参加大会，然后一路从江西赶来，只为了解最新的AI开发趋势。...所以，“Everyone can AI”，百度的新目标，究竟如何实现，如今完全看李彦宏的了。 （郭一璞对此文亦有贡献） 作者系网易新闻·网易号“各有态度”签约作者
目录 1、错误状态的种类 2、故障界定规则 ---- 对汽车电子技术感兴趣的小伙伴请关注公众号：美男子玩编程，公众号优先推送最新技术博文，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~ CAN总线故障界定的目标是实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性...因此故障界定策略必须证明在以下2个方面是可靠的： 区分短期故障和永久性故障； 找到并断开故障节点。...1、错误状态的种类 对故障界定而言，CAN节点根据错误计数结果的不同，可以处于下列3种状态之：主动错误状态、被动错误状态和总线关闭态。 1、主动错误状态 主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。...另外，处于被动错误状态的单元在发送结束后不能马上再次开始发送。在开始下次发送前，在间隔帧期间内必须插入“延迟传送”(8 个位的隐性位)。 3、总线关闭态 总线关闭态是不能参加总线上通信的状态。...错误计数器在错误标志的第一个位出现的时间点上开始计数。一次数据的接收和发送可能同时满足多个条件。 错误计数值的变动条件如下表所示：
仲裁段 CAN总线是如何解决多点竞争的问题？ 由仲裁段给出答案。 CAN总线控制器在发送数据的同时监控总线电平，如果电平不同，则停止发送并做其他处理。...在应用层和硬件驱动层加入虚拟驱动层，能够屏蔽不同CAN控制器的差异。...CAN控制器是CAN的核心元件，它实现了CAN协议中数据链路层的全部功能，能够自动完成CAN协议的解析。...MCU负责实现对功能电路和CAN控制器的控制：在节点启动时，初始化CAN控制器参数；通过CAN控制器读取和发送CAN帧；在CAN控制器发生中断时，处理CAN控制器的中断异常；根据接收到的数据输出控制信号...帧在缓冲区的存储格式有关。
CAN编程介绍 14.1 CAN介绍 14.1.1 CAN是什么？ CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。...由于 CAN 总线具有很高的实时性能，因此，CAN 已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领 域中得到了广泛应用。...在汽车工业，许多制造商都应用他们自己的标准。 序号 层次 描述 7 应用层 最高层。...如：路由和寻址 2 数据链路层 规定了在介质上传输的数据位的排列和组织。如：数据校验和帧结构 1 物理层 规定通讯介质的物理特性。...CAN 协议的 2.0A 版本 规定 CAN 控制器必须有一个 11 位的标志符。同时，在 2.0B 版本中规定，CAN 控制器的标志符长度可以是 11 位或 29 位。
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