编辑丨古月居 一、主要内容 结合阿克曼运动需求，本团队设计了阿克曼运动系统框图如图 主要包括阿克曼小车仿真设计和阿克曼小车实物实现。...图 1 阿克曼运动系统框图 1.1 阿克曼小车仿真设计 本节先介绍阿克曼小车模型，小车仿真设计包括SolidWorks和gazebo三维建模。...1.1.1 阿克曼小车 阿克曼小车是一款经典的车模，小车模型后轮是通过电机直驱，前轮通过舵机控制前轮转向角，前轮部分则是在模型中添加一个竖直的关节，使前轮能围绕此关节转动 1.1.2 SolidWorks...图 10 STM32F103引脚定义图 1.2.2 阿克曼运动算法 阿克曼转向是一种现代汽车的转向方式，在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。...理想的阿克曼转向如图 11，而本车模型采用反向的阿克曼模型。
这两个问题，最近拼装了一辆工程车，涉及到了基于阿克曼原理的四轮转向装置，用我们外行的观点来看，就是前后轮转动角度是相反的，但其中很有学问， ? 根据前后轮不同的转动形式，可以分为几类， 1....阿克曼转向几何(Ackermann steering geometry)是一种为了解决交通工具转弯时，内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学。...阿克曼基本原理告诉我们，汽车在行驶过程中(直线和转弯时候)，每个车轮的运动估计必须符合他的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面始终处于纯滚动。...这是阿克曼核心公式， ? 其中， B(贝塔) - 汽车前外轮转角。 a(阿尔法) - 汽车前内轮转角。 K - 两主销中心距 L - 轴距 可以更形象地看， ?...关于阿克曼原理，其实还可以有更多深入的知识，基于阿克曼转向的机构设计，以及考虑轮胎侧偏对阿克曼转向角进行调整修正，这些就让孩子未来有机会自己探索了。
用一个有序链表（从大到小）来保存节点，然后通过链表来构造霍夫曼树, 再由霍夫曼树得到霍夫曼编码**/ typedef struct huffman_tree_node{ int weight;//权重 char c;...HuffmanTreeNode; //霍夫曼树节点 typedef struct huffman_code{ char *s;//编码 如 010， 00， .... int len;//编码长度 char c;...* createHuffmanTreeNode(char c, int weight){ HuffmanTreeNode * node = (HuffmanTreeNode *)calloc(1, sizeof...(HuffmanTreeNode)); node->c = c; node->weight = weight; node->nextHuffmanTreeNode = NULL; node->leftHuffmanTreeNode...= 0){ //到叶子节点了 //打印编码结果（或保存到结构体中）： printf("%c->%s\n", node->c, s); free(s); return; } //遍历左节点 编码增加一个0
我们需要知道的是这个函数的时间复杂度增长的非常非常快，A（2，3）和A（5，0）应该差了几百个量级。
常见的移动机器人模型，差速，麦克纳姆轮的全向，阿克曼车式等。 ? ? 直道行驶--视觉 ?..."top", "Trying to get cost at (%d, %d) in getCost", pose_map_idx_x, pose_map_idx_y); const double c...= costmap->getCost(pose_map_idx_x, pose_map_idx_y); return c < 0 ?...1e9 : c; } /// Return the maximum d <= duration_ such that starting at the current pose, the cost is...; ROS_WARN_NAMED ("top", "stop turning because an obstacle is too close in %s", mode_name.c_str
导语 本文使用C语言。...对某一输入的字符串，对其构造哈夫曼（）树，并由此树的到字符串中每一个字符的哈夫曼编码 本文哈夫曼树和哈夫曼编码采用顺序存储结构实现 哈夫曼树 给定N个权值作为N个叶子结点，构造一棵二叉树，若该树的带权路径长度达到最小...哈夫曼树是带权路径长度最短的树，权值较大的结点离根较近。 哈夫曼树，图片来源百度百科哈夫曼编码 在数据通信中，需要将传送的文字转换成二进制的字符串，用0，1码的不同排列来表示字符。...在实际应用中，各个字符的出现频度或使用次数是不相同的，如A、B、C的使用频率远远高于X、Y、Z，自然会想到设计编码时，让使用频率高的用短码，使用频率低的用长码，以优化整个报文编码 为使不等长编码为前缀编码...通过该哈夫曼树，我们可以得到每个字符的哈夫曼编码 A=10，B=001,C=01,D=11,E=000 容易证明，每个字符的编码都是前缀编码 C语言实现哈夫曼编码 网上许多大佬实现哈夫曼树的结点都是采用链式存储结构
介绍哈夫曼： 效率最高的判别树即为哈夫曼树 在计算机数据处理中，霍夫曼编码使用变长编码表对源符号（如文件中的一个字母）进行编码，其中变长编码表是通过一种评估来源符号出现机率的方法得到的，出现机率高的字母使用较短的编码...文件压缩与解压 姓名： 范天祚 1 程序说明 1.1数据结构 哈夫曼树 1.2函数功能说明 printfPercent界面 compress()读取文件内容并加以压缩，将压缩内容写入另一个文档 uncompress...()解压缩文件，并将解压后的内容写入新文件 1.3 程序编写的思路及流程 压缩：统计字符出现次数、将节点按出现次数排序、构造哈夫曼树、设置字符编码、读文件字符、按设置好的编码替换字符、写入存储文件 解压...= (c << 1) | 1; else c = c << 1; } fwrite(&c, 1, 1, ofp);...if (header[i].bits[j] == '1') c = (c << 1) | 1; else c = c << 1; }
卡尔曼增益方程 （1）目的 （2）方程 （3）备注 4. 跟新最优值方程（卡尔曼滤波的输出） （1）目的 （2）方程 （3）备注 5....更新协方差方程 （1）目的 （2）方程 （3）备注 四、C 程序代码实现 1. 参数列表 2....卡尔曼增益方程 （1）目的 根据（k时刻） 协方差矩阵的预测值 计算 卡尔曼增益。 （2）方程 （3）备注 ①. 当 Pk|k-1 为一个一维矩阵时，Hk 是1。 4....（为得到k+1时刻的卡尔曼输出值做准备） （2）方程 （3）备注 ①. 当 Pk|k-1 为一个一维矩阵时，Hk 是1。 四、C 程序代码实现 1. 参数列表 2....以高度为例 定义卡尔曼结构体并初始化参数 KFP KFP_height={ 0.02,0,0,0,0.001,0.543}; /** *卡尔曼滤波器 *@param KFP *kfp 卡尔曼结构体参数
图二 阿克曼转向机构 阿克曼转向机构通过四个连杆，使汽车转弯过程中，四个车轮都近似做纯滚动运动，保证汽车转弯过程的平稳性，减少轮胎因滑动造成的磨损。...阿克曼转向机构设计过程中，如何设计四杆机构的杆长，使得车轮按照转向过程中特定的规律偏转？ Part 2 解析法 平面四杆机构的运动设计是指根据给定的运动条件，确定机构中各个构件的尺寸以及初始位置。...图三 四杆机构 建立包含机构尺寸参数和位置参数的运动关系式： R1-R2cosφ+R3cosθ=cos(φ-θ) 其中： R1=（a^2+c^2+d^2-b^2）/(2ac) R2=d/c R3=d/...kesai(1,1));cosd(fai(1,2)-kesai(1,2));cosd(fai(1,3)-kesai(1,3))]; r=linsolve(m,n); a=1; d=r(3,1)*a; c=...d/r(2,1); b=sqrt(a*a+c*c+d*d-2*a*c*r(1,1)); ganchang=[a,b,c,d]
Abbott 阿博特 Atkinson 阿特金森 Ayers 艾尔斯 Adkins 阿德金斯 Allison 阿利森 Acker 阿克 Aldrich 奥尔德里奇 Addison 阿迪森，或艾迪生 Abrams...艾布拉姆斯 Abraham 亚伯拉罕 Atwell 阿特韦尔 Askew 阿斯丘 Ackerman 阿克曼 Atwood 阿特伍德 Akers 埃克斯 Adair 阿代尔 Adamson 亚当森 Adcock...阿德科克 Aquino 阿基诺 Adler 阿德勒 Adam 亚当 Aaron 亚伦 Allard 阿拉德 Abernathy 阿伯内西 Altman 奥尔特曼 Abel 艾贝尔 Alton 奥尔顿...Armand 阿曼德 Adrian 艾德里安 Acton 阿克顿 Allie 阿莉 Askins 阿斯金斯 Addy 阿迪 Addis 阿迪斯 Addington 阿丁顿 Aubin 奥宾 Aubrey...Apps 阿普斯 Arkell 阿克尔 Arafat 阿拉法特 Anaximander 阿纳克西曼德尔 Alven 阿尔文 Arabel 阿拉贝尔 Arbuthnot 阿巴思诺特 Alvan 阿尔万
许多万年以后，阿瑟·登特站在黄金之心太空飞船里，准会想起SpaceX 发射猎鹰重型号运载火箭的那个遥远的凌晨。...马斯克在发射现场接受采访 而事实上，这次首发成功，也意味着：“重型猎鹰"登顶世界运力最强运载火箭。...著；高博 译 人民邮电出版社 主要内容：作为《混沌》、《费曼传》、《越来越快》、《牛顿传》等畅销书的作者，格雷克不仅在书中细致还原了历史细节，通俗解释了各种理论，还生动刻画了几位不为大众所熟知的人物：可编程计算机先驱...链接：https://item.jd.com/12274722.html 《进化 从孤胆极客到高效团队》 [美] 布莱恩·菲茨帕特里克（Brian，Fitzpatrick）本·科林斯-萨斯曼（）本·科林斯...链接：https://item.jd.com/11983965.html 《你的灯亮着吗-发现问题的真正所在》 [美] Donald C. Gause，[美] Gerald M.
刚刚，ACM授予「龙书」的两位作者——哥伦比亚大学教授阿尔佛雷德·艾侯 (Alfred Aho)和斯坦福大学教授杰弗里·戴维·乌尔曼（Jeffrey David Ullman）。 ?...阿尔佛雷德·艾侯 阿尔佛雷德·艾侯（Alfred Aho）（1941年）目前是哥伦比亚大学荣誉教授。...2017年，他与乌尔曼和约翰·霍普克洛夫特三人一起获得了「C&C奖」。他还是美国科学促进会、ACM、贝尔实验室和IEEE的研究员。 ?...虎书（现代编译原理-C语言描述 ，Modern Compiler Implementation in C） 作者：Andrew W.Appel,with Jens Palsberg ?...很多国内的硕博士都说，其实虎书《现代编译原理-C语言描述》才是最合适的那个，虽然与龙书的内容类似，但虎书增加了数据流分析、循环优化等内容。而且，除了上图的C版，还有java版和ML版。
2、以质心为中心的车辆运动学模型 其中A点是前轮，B是后轮，C为车辆质心点，O为OA、OB的交点，是车辆的瞬时滚动中心，线段OA、OB分别垂直于两个滚动轮的方向； image.png 为滑移角(Tire...符号 定义 符号 定义 A 前轮中心 B 后轮中心 C 车辆质心 O 转向圆心 后悬长度 前悬长度 V 质心车速 R 转向半径 滑移角 航向角 后轮偏角 前轮偏角 image.png 展开公式...此时，车辆运动学公式如下: image.png 3、阿克曼转向几何(Ackerman turning geometry) 阿克曼转向几何(Ackerman Turning Geometry)是一种为了解决交通工具转弯时...阿克曼转向几何 image.png 和 image.png 分别为外侧前轮和内侧前轮偏角，当车辆右转时，右前轮胎为内侧轮胎，其转角 image.png 较左前轮胎转角 image.png 更大。...依据阿克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，让车辆可以顺畅的转弯。
通俗的来讲，哈弗曼树就是一种广泛应用的二叉树，哈弗曼树可以用来构造最优编码，用于信息的传输，压缩等方面 哈弗曼树也可以理解为，最小二叉树，最优二叉树。...void CreateHuffCode(void){ //构造哈夫曼编码 HCodeType cd; int i,j,c,p; for(i=1;i<=n;i++){ cd.start=n...; c=i; p=HuffNode[c].parent; while(p!...=-1){ if(HuffNode[p].lchild==c) cd.bit[cd.start]=0; else cd.bit[cd.start]=1; cd.start...--; c=p; p=HuffNode[c].parent; } for(j=cd.start+1;j<=n;j++) HuffCode[i].bit[j]=cd.bit
1981年，这种语言被正式命名为ADA语言，使阿达的英名流传至今。当然这些都是后话了。...埃历阿克最致命的缺点是程序与计算两分离。指挥埃历阿克2万只电子管工作的程序指令，被存放在机器的外部电路里。...这时，冯·诺依曼用高超的理论和技术方法，一举攻克了巨大的难关。 在埃历阿克尚未投入运行前，冯·诺依曼就已开始着手起草一份新的设计报告，要对这台电子计算机进行脱胎换骨的改造。...1945年6月，冯·诺依曼与戈德斯坦、勃克斯等人，为埃德瓦克方案联名发表了一篇长达101页纸洋洋万言的报告，即计算机史上著名的“101页报告”。...自冯·诺依曼设计的埃德瓦克始，直到今天我们用“奔腾”芯片制作的多媒体计算机为止，电脑一代又一代的“传人”，大大小小千千万万台计算机，都没能够跳出诺依曼机的掌心。
受到弗洛伊德的强烈影响，埃克曼决定继续完成心理治疗博士学习，研究抑郁症。他对非语言交流着迷，着重研究患者的肢体语言和手部动作。...埃克曼将其理论化为：尽管有文化方面的影响，这六种普遍的表情是不能被克制住的。埃克曼将其命名为“微表情”。 埃克曼的成功还带来了其他发现。...厄瓜多尔的舒阿尔（Shuar）族人，而非福尔（Fore）族人，将作为与美国被试者进行比较的群体。...两个小组都被要求听一些容易在英语和舒阿尔语之间翻译的简单句子，如“狗在房子里”和“她吃了鱼”，这些语句没有透露出说话者的任何情感信息。变化的仅仅是声音的音色。...该研究的第二个问题在于对当地语言的翻译。 每一个专业的翻译人员都会告诉你，翻译不是将一种语言的某个单词换成另一种语言的某个单词。同时，也未必能在对象语言中找到匹配的单词。
4、失败的英雄 今天出版的许多计算机书籍扉页里，都登载着巴贝奇（C....1981年，这种语言被正式命名为ADA（阿达）语言，使阿达的英名流传至今。 不过，以上讲的都是后话，殊不知巴贝奇和阿达当年处在怎样痛苦的水深火热之中！...其中不乏著名的科学家，例如英国数学家纽曼（M.Newman）教授等人；此外，还有语言学家、电器工程师、无线电行家等等，可谓人才济济。...15、成功的预言 世界上第一台电子计算机究竟是埃历阿克、ABC还是巨人？荣誉究竟属于莫契利—埃克特、阿坦那索夫还是弗劳尔斯—纽曼？...有关资料介绍说，Smalltalk语言的测试是在一台名叫阿托（Alto）的微电脑上进行的，Alto即代表着帕洛阿托研究中心。
美国 发明获得超高压的装置，并在高压物理学领域作出发现 1947年 爱德华·维克托·阿普尔顿 英国 对高层大气的物理学的研究，特别是对所谓阿普顿层的发现 1948年 帕特里克·布莱克特 英国 改进威尔逊云雾室方法和由此在核物理和宇宙射线领域的发现...美国 1966年 阿尔弗雷德·卡斯特勒 法国 发现和发展了研究原子中赫兹共振的光学方法 1967年 汉斯·阿尔布雷希特·贝特 美国 他对核反应理论的贡献，特别是关于恒星中能源的产生的研究发现 1968年...路易斯·沃尔特·阿尔瓦雷茨 美国 他对粒子物理学的决定性贡献，特别是因他发展了氢气泡室技术和数据分析方法，从而发现了一大批共振态 1969年 默里·盖尔曼 美国 对基本粒子的分类及其相互作用的研究发现...荷兰 2000年 若雷斯·阿尔费罗夫 俄罗斯 发展了用于高速电子学和光电子学的半导体异质结构 赫伯特·克勒默 德国 杰克·基尔比 美国 在发明集成电路中所做的贡献 2001年 埃里克·康奈尔 美国 在碱性原子稀薄气体的玻色...-爱因斯坦凝聚态方面取得的成就 卡尔·威曼 美国 以及凝聚态物质属性质的早期基础性研究 沃尔夫冈·克特勒 德国 2002年 雷蒙德·戴维斯 美国 在天体物理学领域做出的先驱性贡献，尤其是探测宇宙中微子
外祖父霍尔德曼的传奇一生 1906年，马斯克的外祖父，约书亚·诺曼·霍尔德曼在他四岁的时候，和家人一起从明尼苏达州的佩科特搬到了萨省西南部的赫伯特。...1902年11月25日，霍尔德曼出生在佩科特的一个小木屋里，来到约翰.伊隆.霍尔德曼和他的妻子阿尔米达.简身边。...阿尔米达在明尼苏达州学习脊柱按摩护理，在全家搬到萨省之后，她成了加拿大第一位小有名气的的脊柱按摩护理师。她的儿子终将追随她的步伐。 1926年，霍尔德曼从爱荷华州的帕尔默脊柱护理学院毕业。...但是由于财务压力以及霍尔德曼的政治倾向，这段婚姻持续时间不长。 阿尔米达.霍尔德曼，伊隆.马斯克的外曾祖母，是在加拿大最早为人所知的脊柱按摩护理师。...被发扬光大的冒险基因 温妮弗莱德之后跟着他的孩子返回了加拿大，并在阿尔伯塔省的坎莫镇定居，直到3年前以98岁逝世。卡耶，埃隆马斯克母亲梅耶的孪生姐妹，目前仍在卡尔加里居住。
对此，马斯克回复到：“我也是 Rust 的粉丝，十分认可 Rust 的扩展性。不过为了获得最大化的性能，最好的方案还是在专门的硬件上使用包含定制编译器的 C 语言。”...马斯克表示，“在专门的硬件上使用包含定制编译器的 C 语言”，这对汽车推断计算机的最大帧率 (max frame rate) 十分重要，其他场景则主要使用 C++ 和 Python。...对此，马斯克回复称：“确实，除非需要针对硬件性能进行优化，否则最好别用 C”。...结合上个月，外媒报道了他刚谴责了社交媒体对他的旅行活动的报道“正在成为一个安全问题”，所以如果就安全性来说，Rust 也会在某种程度上解决 C 语言的”隐患“，所以马斯克接下来的项目里是否会大部分采用...Rust 语言，我们可以先期待一下。
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