C.纯旋转检测和延迟三角测量 在这一部分描述了一种用于检测纯旋转并延迟三角测量的方法。由于消费级手机IMU传感器存在较大噪声，因此系统设计了一种基于视觉的方法来检测纯旋转。...滑动窗口结构中的帧管理策略 添加新帧时，滑动窗口中的最后一个关键帧始终是一个N-帧。 在同一子帧窗口中，不会同时存在N-帧和R-帧。...根据最新子帧窗口中的帧类型和新帧的类型，会出现四种情况：RR、NN、RN 和 NR。 对于不同情况，采取不同的处理方式：追加新帧、转换子帧为关键帧、添加新帧作为关键帧或添加新帧作为子帧。...当最后一个关键帧没有子帧时，新帧将被添加为子帧。 当跟踪到的关键点数量低于某个阈值时，新帧将被添加为N-关键帧。...添加新关键帧时的处理：当向滑动窗口中添加新的关键帧时，将对所有关键帧进行完整的捆集调整。对于携带R-型子帧的关键帧，使用预积分链来进行调整。
MySQL中提高性能的一个最有效的方式是对数据表设计合理的索引。索引提供了访问高效数据的方法，并且加快查询的速度，因此索引对查询的速度有着至关重要的影响。...只是空间列类型的索引使用R-树，并且MEMORY表还支持hash索引。 其实，用不用索引，最终都是优化器说了算。优化器是基于什么的优化器？...隐式类型转换 隐式类型转换会导致索引失效，比如当查询条件类型为数值时，将字符串类型转换为浮点型可能会将索引数据无效。解决方式是统一设置字段类型。...如果过滤条件中没有使用联合索引中的第一个字段，则这个索引不会被使用到。 错误模糊查询 在使用LIKE关键字进行查询的查询语句中，如果匹配字符串的第一个字符为’%‘，索引就不会起作用。...OR的前面和后面的列必须是索引列，才能生效。因为OR就是必须前面和后面的条件都满足，才能是全满足。 不等于(!= 或者)索引失效 name字段建立了索引，但是如果!
不能是引用其他的列，也不能是一个子查询） 是否类型一致，如果是字符串，编码是否一致 注（与主问题无关）：仅仅满足 xxx 是常量并不足以保证结果集中的 col 的值唯一，因为在 col 的类型和 xxx...这里的条件 col = 123 就是一个等号右侧为常量，但是还是无法保证结果集中该列的「值唯一」的例子。...的方法是 r->const_item()，继续跟踪发现，这个方法判断的是 r 在整个 Prepared_statement 中是否恒定为常量。...腾讯云线上使用的是基于 mysql-8.0.22 的修改版本，所以存在这个缺陷。...（WIP） 解决方案 对于项目中遇到的场景，在指定 WHERE col1 = xxx 条件的时候，在构造SQL时就不添加 ORDER BY col1 条件，防止触发bug。
Nginx作为一款开源的、高性能的HTTP服务器和反向代理服务器而闻名，本文基于nginx-1.15.0，将为读者简要介绍其HTTP处理流程。 ...events { use epoll; worker_connections 60000; } 当nginx作为HTTP服务器时（从用户的角度，http 1.1协议下，浏览器默认使用两个并发连接...解析请求行与请求头的代码较为繁琐，重点在于读取socket数据，解析字符串，这里不做详述。...HTTP请求处理阶段 HTTP请求处理的11个阶段 nginx将HTTP请求处理流程分为11个阶段，绝大多数HTTP模块都会将自己的handler添加到某个阶段（将handler添加到全局唯一的数组...需要注意的是其中有4个阶段不能添加自定义handler。
交叉连接 生成两个或多个表中的行的笛卡尔积。 自然连接 根据连接表中的公共列名称，使用隐式连接条件连接两个或多个表。 第 4 节....重命名表 将表的名称更改为新名称。 添加列 向您展示如何向现有表添加一列或多列。 删除列 演示如何删除表的列。 更改列数据类型 向您展示如何更改列的数据。 重命名列 说明如何重命名表中的一列或多列。...了解 PostgreSQL 约束 主题 描述 主键 说明在创建表或向现有表添加主键时如何定义主键。 外键 展示如何在创建新表时定义外键约束或为现有表添加外键约束。...检查约束 添加逻辑以基于布尔表达式检查值。 唯一约束 确保一列或一组列中的值在整个表中是唯一的。 非空约束 确保列中的值不是NULL。 第 14 节....PostgreSQL 技巧 主题 描述 如何比较两个表 描述如何比较数据库中两个表中的数据。 如何在 PostgreSQL 中删除重复行 向您展示从表中删除重复行的各种方法。
每个实例依据其所在行列位置进行命名，例如位于第0行第1列的实例被标识为 r0c1。同一列内的所有实例互为冗余备份，共同保障数据的一致性和高可用性。...此外，在滑卡推荐系统中，数据更新流程设计为8个独立的分区，每一列的服务只需关注与其关联的一个特定分区即可。...将当前写操作添加到写操作队列writers_中，等待直到当前写操作成为队列的前端或操作完成。...继续合并：随着合并的进行，更新会继续向更高的层级传播，直到达到 Level N。...= nullptr），则需要进行基于查找次数的合并，查找次数过多的文件会被标记为需要合并。
： st st 也有部分人认为上述代码输出结果是: str st 其实，上述两种结果都是正确的，第一种正确的前提是基于gcc5.1之前的版本，第二种正确的前提是基于gcc5.1（包含）以后的版本。...，但当有一方需要对内存中某个页面进行修改时，重新分配一个新的页面（拷贝原内容），并使修改进程的虚拟地址重定向到新的页面上。...(__len); return __r->_M_refdata(); } 上述代码还是比较简单易理解的，无非就是将字符串拷贝到内存，生成COW所需要的对象~~ 这块需要注意的是，...那么判断字符串共享的条件是什么？显然**!...必须说明的该函数只有在basic_string的copy ctor和assignment中才可能被调用，也就是说只有在新的字符串按copy或者赋值创建的时候才考虑使用引用计数。
求得概率之后，需要更新某个类别的中心点，这时就按照(4)式更新，也就是用属于该类的概率与数据原先的值加以计算 至于结束条件一种是达到设定的迭代次数，一种是满足第四步的条件，即两个类别的中心点距离小于一个值...BIRCH是一种增量的聚类方法，因为它对每一个数据点的聚类的决策都是基于当前已经处理过的数据点，而不是基于全局的数据点。...，跟新的方法是将cft的信息合并到父节点的各个CFNode中（具体看代码吧）。...，停止更新下去 if( NULL == a->parent) { //创建新的父节点r，它两个关键字 r = new BTNode(); r->keyNum = 2; r->parent...i+1位放入新的关键字和新的ptr指针 r->keyNum++; for(j = r->keyNum; j > i+1; j--) { r->keys[j] = r->keys[j-1];
，更多新的用户会选择使用性能更好的Nginx替代。...使用字符串文法来表示多种含义的方式通常暗藏一些漏洞，比如这里，进入这个if语句需要满足三个条件： r->filename的前6个字符等于proxy: r->filename的字符串中含有关键字unix:...unix:关键字后的部分含有字符| 当满足这三个条件后，将unix:后面的内容进行解析，设置成uds_path的值；将字符|后面的内容，设置成rurl的值。...不过貌似用的比较少，所以网上基本没啥资料（包括谷歌上）。可以看到用这个协议架设的服务可以用 telnet 来登陆，说明这个协议应该是基于 tcp 协议开发的。...其中，requestId占两个字节，一个唯一的标志id，以避免多个请求之间的影响；contentLength占两个字节，表示body的大小。
# 简介 几乎所有的主流编程语言都有Redis的客户端（http://redis.io/clients），不考虑Redis非常流行的原因，如果站在技术的角度看原因还有两个： 客户端与服务端之间的通信协议是在...状态回复通常由那些不需要返回数据的命令返回，这种回复不是二进制安全的，它也不能包含新行。 状态回复的额外开销非常少，只需要三个字节（开头的 "+" 和结尾的 CRLF）。...of value 在 "-" 之后，直到遇到第一个空格或新行为止，这中间的内容表示所返回错误的类型。...不过这些特性用得并不多， 所以并不是特别重要， 一个受限的（limited）客户端可以通过简单地返回一个逻辑假（false）来表示一个通用的错误条件。...返回整数回复的其中两个命令是 INCR 和 LASTSAVE 。
论文概述 基于关系有向图（r-digraph）的知识图推理方法，旨在解决传统基于关系路径推理方法的局限性。r-digraph由重叠的关系路径组成，用于捕获知识图谱中的局部证据。...论文方法 文章提出了两种方法：RED-Simp和递归r-digraph编码。 在RED-Simp中，通过提取子图结构并运行消息传递来编码r-有向图。...然而，这种方法的计算成本很高，因为它需要对每个可能的答案实体进行独立的计算。 为了提高效率，提出了递归r-digraph编码方法，利用了r-有向图中共享的信息。...这种方法通过动态规划逐层地构建r-有向图，以便多个查询可以共享相同的计算。递归编码的关键优势是减少了计算的重复性，从而提高了效率。...除此之外，论文使用注意力机制来捕获查询相关的知识，并将其编码到r-有向图中。通过设计合适的消息传递函数和评分函数，他们能够对查询进行推理，并从中提取可解释的局部证据。
json列会每次都解析存储的值，这意味着键的顺序要和输入的时候一样。但jsonb不同，以二进制格式存储且不保证键的顺序。因此，如果你有软件需要依赖键的顺序，jsonb可能不是你的应用的最佳选择。...借助这种方法，用户可以将数据作为行、列或JSON文档进行查看、排序和分组。他们甚至可以直接从Postgres向源文档数据库写入(插入、更细或删除)数据，就像一个一体的无缝部署。...7)没有字符串长度限制 一般关系型数据库的字符串有限定长度8k左右，无限长 TEXT 类型的功能受限，只能作为外部大数据访问。...10)对索引的支持更强 PostgreSQL 的可以使用函数和条件索引，这使得PostgreSQL数据库的调优非常灵活，mysql就没有这个功能，条件索引在web应用中很重要。...对于列级的权限， PostgreSQL可以通过建立视图，并确定视图的权限来弥补。MySQL还允许你指定基于主机的权限，这对于目前的PostgreSQL是无法实现的，但是在很多时候，这是有用的。
限制向客户端传送响应数据的速度，可以用来限制客户端的下载速度。参数rate的单位是字节/秒，0为关闭限速。...============================= http://yunwei.blog.51cto.com/381136/1020046 基于模块： Core模块 注意事项： 1.由两个指令共同完成... to_vhost 30; #每个连接可以开多少个线程 } 第二种方法，用Nginx做下载服务时，可能会做下载速度限制，这个Nginx可以做到： 首先，在http{}的配置中添加一条： limit_zone...昨天刚把论坛迁移到我新准备的服务器上，新的服务器我的的是nginx+mysql+php+memache+squid， 按理说应该不错了。...很可惜，nginx默认是无法进行字符串散列的，于是我们借助nginx_lua模块来进行实现。
需要注意的是在ANALYZE 语句中没必要指定表的每个列-只要指定那些在过滤/join条件或group by等中涉及的列 统计信息类型 下表列出了所收集的统计信息的类型，包括数字类型、日期、时间戳和字符串...对于单个操作符作为列，另一个操作符为字符串的情况，我们先计算等于 (=) 和小于 (的过滤选择。其他的比较操作符也是类似。...等于操作符 (=) :我们检查条件中的字符串常量值是否落在列的当前最小值和最大值的区间内 。这步是必要的，因为如果先使用之前的条件可能会导致区间改变。如果常量值落在区间外，那么过滤选择就是 0.0。...这些统计信息同时也有助于我们均衡基于成本的join的重排序优化。我们适配了动态编程算法[Selinger 1979]3 来选取最佳的多路join顺序。...查询的性能测试和分析 我们使用非侵入式方法把这些基于成本的优化加入到Spark，通过加入全局配置spark.sql.cbo.enabled来开关这个特性。
Hash Table的查询速度非常的快，几乎是O(1)的时间复杂度。 hash就是找到一种数据内容和数据存放地址之间的映射关系。 散列法：元素特征转变为数组下标的方法。...我想大家都在想一个很严重的问题：“如果两个字符串在哈希表中对应的位置相同怎么办？”,毕竟一个数组容量是有限的，这种可能性很大。解决该问题的方法很多，我首先想到的就是用“链表”。...我遇到的很多算法都可以转化成链表来解决，只要在哈希表的每个入口挂一个链表，保存所有对应的字符串就OK了。...缺点：它是基于数组的，数组创建后难于扩展，某些哈希表被基本填满时，性能下降得非常严重，所以程序员必须要清楚表中将要存储多少数据（或者准备好定期地把数据转移到更大的哈希表中，这是个费时的过程）。...元素特征转变为数组下标的方法就是散列法。
_ArticleContent1_lblContent>插入数据 向表中添加一个新记录，你要使用SQL INSERT 语句。...如果你在INSERT 语句中只指定两个字段和数据会怎么样呢？换句话说，你向一个表中插入一条新记录，但有一个字段没有提供数据。在这种情况下，有下面的四种可能： 如果该字段有一个缺省值，该值会被使用。...然而，有一个方法可以使INSERT 语句一次添加多个记录。..._ArticleContent1_lblContent>插入数据 向表中添加一个新记录，你要使用SQL INSERT 语句。...然而，有一个方法可以使INSERT 语句一次添加多个记录。
AC自动机和Fail树 萌新第一次试着写博客…全是口胡(/□＼*)，可能以后也不会有时间再写了 相关数据结构：AC自动机，树状数组（线段树） Fail指针的基本性质：某只结点的Fail指针，指向它所代表的字符串的最长的后缀的结点...2 该结点沿Fail指针向根走，经过的所有结点所代表的串都是该结点 A A A的后缀。...例：[NOI2011]阿狸的打字机 题目描述 打字机上只有28个按键，分别印有26个小写英文字母和’B’、’P’两个字母。...打字机有一个非常有趣的功能，在打字机中暗藏一个带数字的小键盘，在小键盘上输入两个数(x,y)（其中1≤x,y≤n），打字机会显示第x个打印的字符串在第y个打印的字符串中出现了多少次。...接下来m行描述所有由小键盘输入的询问。其中第i行包含两个整数x, y，表示第i个询问为 ( x , y ) (x, y) (x,y)。
3、 DataFrame数据结构 DataFrame表示的是矩阵数据表，每一列可以是不同的值类型（数值、字符串、布尔值等）。...[列名]进行移除；增加列有两个方法：1，直接frame[列名]=值；2，frame[列名]=Series对象，如果被赋值的列不存在，会生成一个新列。...由于类似数组和集合，索引对象的一些方法和属性如下： 一些索引对象的方法和属性 方法 描述 append 将额外的索引对象粘贴到原对象后，产生一个新的索引 difference 计算两个索引的差集 intersection...不常用的特性感兴趣的可自行探索。 4.1 重建索引 reindex是pandas对象的重要方法，该方法创建一个符合条件的新对象。...另外一种重建索引的方式是使用loc方法，可以了解一下： reindex方法的参数表 常见参数 描述 index 新的索引序列(行上) method 插值方式，ffill前向填充，bfill后向填充
，并在检测到“子查询”条件时，例如可能在其中包含聚合的基于列的查询，或者具有 DISTINCT 的查询时，会经历一个复杂的过程来重写列子句。...，并在检测到“子查询”条件时，例如可能在其中具有聚合的基于列的查询，或具有 DISTINCT 的查询时，会经历一个繁琐的过程来重写列子句。...，并在检测到“子查询”条件时，例如可能在其中具有聚合函数的基于列的查询，或具有 DISTINCT 的查询，将经历一个复杂的过程来重写列子句。...向.c添加列涉及使用Table的append_column()方法，该方法确保事物以适当的方式与父Table关联; 同样，MetaData.tables与此字典中存储的Table对象有一个协议，以及一些新的簿记...向.c添加列涉及使用Table的append_column()方法，这确保了事物以适当的方式与父Table关联；同样，MetaData.tables与存储在此字典中的Table对象有合同，还有一点新的簿记
主要包括查询解析器和查询优化器 执行引擎：基于优化后的查询计划，从存储引擎获取数据执行计算操作并返回结果 存储引擎：提供数据结构组织和存储方式，保证数据可靠、安全、高效的读取数据抽象数据模型数据模型是一种抽象方法...∩：R∩S，在R和S中都存在的元素的集合，一个元素在交集中只出现一次，R和S是同类型的差-：R-S，在R中而不在S中的元素的集合，R∩S=R-(R-S)，R和S是同类型的笛卡尔积X：RXS，是R与S的无条件连接...，使任意两个关系的信息能组合在一起条件连接θ：从R×S的结果集中，选取在指定的属性集上满足θ条件的元组，组成新的关系，其中θ 是一个关于属性集的逻辑表达式自然连接⋈：从R×S的结果集中，选取在某些公共属性上具有相同值的元组.../函数使用：含有计算表达式，如substring 列改变结果集的列名：基于别名 as 使用选择若干元组：Select From 表名 Where 条件表达式，包括：比较：比较运算符，>...一般的，Group By中的项，必须出现在Select子句中分组筛选：HAVING子句，对分组后的结果表，按各组的统计值进行筛选，返回符合条件的元组多表查询查询数据来自多表，查询涉及两个或以上的表，必须将多个表进行连接
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