首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往

OpenCV -鱼眼校准值(重复使用保存在JSON文件中的值)

OpenCV是一个开源的计算机视觉库,提供了丰富的图像处理和计算机视觉算法。它支持多种编程语言,包括C++、Python等,可以在各种平台上运行。

鱼眼校准是指对鱼眼镜头拍摄的图像进行畸变校正,以恢复图像的几何形状。鱼眼镜头由于其广角特性,会导致图像中心的物体显得扁平,边缘的物体则会产生弯曲。鱼眼校准的目的是通过对图像进行畸变矫正,使得图像中的物体保持真实的几何形状。

在OpenCV中,可以使用鱼眼校准方法来获取鱼眼镜头的校准参数。校准参数包括相机的内参和外参,其中内参包括相机的焦距、主点坐标和畸变系数等,外参包括相机的旋转矩阵和平移向量等。这些参数可以保存在JSON文件中,以便在后续的应用中重复使用。

通过加载保存在JSON文件中的鱼眼校准参数,可以在后续的图像处理过程中直接应用这些参数进行畸变校正。例如,在进行目标检测、图像拼接、虚拟现实等应用中,可以使用这些校准参数来恢复图像的真实几何形状,提高图像处理的精度和效果。

腾讯云提供了一系列与计算机视觉相关的产品和服务,可以与OpenCV结合使用。其中,腾讯云图像处理(Image Processing)服务提供了图像识别、图像增强、图像审核等功能,可以帮助开发者快速实现图像处理的需求。具体产品介绍和使用方法可以参考腾讯云图像处理产品页面:腾讯云图像处理

总结起来,OpenCV的鱼眼校准值是指对鱼眼镜头拍摄的图像进行畸变校正的参数,可以保存在JSON文件中以便重复使用。腾讯云提供了与计算机视觉相关的产品和服务,可以与OpenCV结合使用,实现更多图像处理的需求。

页面内容是否对你有帮助?
有帮助
没帮助

相关·内容

一分钟详解鱼眼镜头标定基本原理及实现

许多方法的思想是将原始鱼眼镜头成像为遵循针孔模型,畸变参数是通过变换后强制按直线来估计的,但问题是这些方法并不能完全校准。...此处,笔者简单为大家介绍一下OpenCV中关于鱼眼标定的流程。...此处是由于在采集图片过程中,难免会在图片中引入环境光带来的噪声。 Step-3:检测每一张图片中的圆心角点坐标,并排序。(OpenCV中findCirclesGrid函数同时解决了这个问题)。...在Step-3中,cv::fisheye::calibrate返回值为总重投影误差,当然也可以进一步计算x和y方向的重投影误差值。...图4 鱼眼模型标定后,畸变矫正,balance=0时 ? 图5 鱼眼模型标定后,畸变矫正效果图,balance=1.0时 如果选用针孔模型来进行标定,去畸变后的效果图如下所示。

2.7K20

一分钟详解鱼眼镜头标定基本原理及实现

许多方法的思想是将原始鱼眼镜头成像为遵循针孔模型,畸变参数是通过变换后强制按直线来估计的,但问题是这些方法并不能完全校准。...此处,笔者简单为大家介绍一下OpenCV中关于鱼眼标定的流程。...此处是由于在采集图片过程中,难免会在图片中引入环境光带来的噪声。 Step-3:检测每一张图片中的圆心角点坐标,并排序。(OpenCV中findCirclesGrid函数同时解决了这个问题)。...在Step-3中,cv::fisheye::calibrate返回值为总重投影误差,当然也可以进一步计算x和y方向的重投影误差值。...图4 鱼眼模型标定后,畸变矫正,balance=0时 ? 图5 鱼眼模型标定后,畸变矫正效果图,balance=1.0时 如果选用针孔模型来进行标定,去畸变后的效果图如下所示。

2.3K10
  • OpenCV4.10更新了!

    ://github.com/opencv/opencv/wiki/ChangeLog#version4100 OpenCV 4.x 的夏季更新已发布。...Calib3d 模块: 修复了手眼校准方法中的几个错误#24897、#25423 修复了 findHomography 实现中的几个错误#25308、#25665 findChessboardCorners...#24987 改变了鱼眼校准中焦距初始估计的方法#25030 为鱼眼相机型号添加了solvePnP实现#25028 DNN 模块: 显著改善 DNN 内存消耗# 25181、25163 添加了 Net:...#25406 在需要文件名的任何位置添加了路径类对象支持#24773 安卓: 在 Android 示例中添加了对 JavaCameraView #24827、 avaCamera2View 和 NativeCameraView...从构建脚本和教程中删除了 Android AIDL,因为自 4.9.0 以来就不再需要它了#24843 在 Emscripten 上启用文件系统#24949 更新了现代 Android Studio 的

    56210

    Fisheye-Calib-Adapter: 一款便捷的鱼眼相机模型转换工具

    ,相较于针孔相机,它能够提供更多的环境信息,特别是在视觉里程计(Visual Odometry)和同步定位与地图构建(SLAM)等技术中,鱼眼相机用于估计移动过程中的位置变化。...Kannala-Brandt 模型(在 OpenCV 中广泛使用的鱼眼相机模型),也被视为针孔相机的等距畸变模型,已被提出用于广角鱼眼镜头畸变。该模型专注于径向畸变的多项式模型,省略了切向畸变项。...Kalibr 数据集实验 实验使用了 Kalibr 数据集,由于 Kalibr 校准工具支持直接校准 KB、EUCM、DS 和 RT 模型,因此我们使用 Kalibr 工具获得的参数作为真实值。...应用 验证了提出模型在实际应用中对鱼眼相机模型进行转换的性能。Fisheye ORB-SLAM 使用 EUCM 模型作为鱼眼相机的参数。...通过该系统获得的转换模型参数可以直接应用于 SLAM 等实际应用中。该模块将为研究人员弥合鱼眼相机模型之间的差距,并在各种研究中得到应用,因为它允许获取目标模型的参数而无需重新校准。

    13610

    一文讲透鱼眼相机畸变矫正,及目标检测项目应用 值得收藏

    2 鱼眼相机的畸变校正 下面就进行了今天的正题:如何对相机做矫正变形? 无论是单目相机还是双目相机,拍摄的图像都会存在畸变。...它们和鱼眼相机的畸变矫正原理也是一样的:核心是求解一个“好”的重映射矩阵(remap matrix)。 从而将原图中的部分像素点(或插值点)进行重新排列,“拼”成一张矩形图。...基于以上特点,在实际使用中,我会把棋盘标定法,作为简单测量的前置任务(矫正图中的两点距离和真实世界中的两点距离,存在一一对应的关系)。...只要相机不变,这组remap matrix可以重复使用。 ⑥ 加载remap matrix,对输入的鱼眼图片进行remap矫正。...同样只要相机不变,这组remap matrix可以重复使用。 ③ 加载remap matrix,对输入的鱼眼图片,进行有效区域提取和remap变形。

    4.5K42

    综述:用于自动驾驶的全景鱼眼相机的理论模型和感知介绍

    例如,Kannala Brandt(以及在流行的OpenCV软件中实现的)提出了一个n=5或更高阶的多项式模型,仅具有奇数指数。...重投影误差在此指示具有一组参数的模型能够多好地表示透镜的投影函数。其他摄影测量方法使用消失点提取并设置线来估计校准参数。OpenCV库中实现了一个广为人知的校准工具箱。...OpenCV还提供了鱼眼相机型号的版本。基于棋盘特征和摄像机间对应关系的提取,提出了车辆上多个鱼眼摄像机的校准过程。...鱼眼相机校正 :可以消除鱼眼摄像机中的径向畸变,并重新使用标准感知算法,虽然这是一种快速启动鱼眼相机感知发展的方法,但仍存在与校正相关的几个问题。...,这在本质上更实际,这是插值重影的一种特殊表现形式,其中对于鱼眼图像,小补丁(特别是在失真高的外围)被扩展到校正图像中的非常大的区域,导致高噪声。

    4.2K21

    鱼眼摄像头畸变校正方法概述

    摘要 鱼眼摄像头以其独特的广阔视场和其他特点,在各个领域得到了广泛应用。然而,与针孔相机相比,鱼眼摄像头存在显著的畸变,导致拍摄的图像失畸变严重。...它依赖于一种数学模型,描述了鱼眼图像中存在的径向畸变。通常,该模型使用多项式函数来近似畸变并进行校正。校正过程涉及将图像的像素坐标转换为标准化坐标,并应用多项式函数以矫正畸变。...由于其在解决鱼眼图像中的径向畸变方面的简单性和有效性,该方法被广泛采用。尽管存在比此处描述的更多模型,但该行业主要已经标准化了以下两个畸变模型。...然后,检测到的特征点与矫正图像中的相应点进行匹配,从而推断相机的畸变参数并进行后续矫正。 直线检测与矫正:直线检测和矫正方法利用鱼眼图像中直线的存在。...在没有校准数据或对畸变模型的先验知识可用的情况下,直接方法具有优势。 水平扩展方法:水平扩展方法是用于鱼眼图像矫正和畸变校正的技术。它旨在将畸变的鱼眼图像转换为矩形图像,具有直线和更自然的透视。

    67610

    干货 | 鱼眼镜头模型和校正方法详解

    适用于传统、广角和鱼眼镜头的通用相机模型和校准方法。 大纲 镜头分类 魚眼镜头 投影模型 成像过程 畸变矫正 镜头分类 相机镜头大致上可以分为变焦镜头和定焦镜头两种。...投影模型 鱼眼镜头一般是由十几个不同的透镜组成,图所示,在成像的过程中,射入光线通过不同程度的折射,投影到尺寸有限的成像平面上,使得鱼眼镜头与普通镜头相比有了更大的视野范围。...为了将整个展会的景观限定在图像平面内,鱼眼相机会按照特定投影函数设计,如图(a)所示,针孔相机和鱼眼相机之间的区域分别如图 1b 所示 根据投影函数的不同,鱼类投影机的设计模型大致可以分为五种:...结合等距投影数和式(1)有: 因为f=1,且\theta_d的一个项k0可以为1,最终可以得到OpenCV独特的鱼眼相机模型: 由相似三角形原理可以推翻畸形改变点p′的坐姿为:...相机坐标系存在一点P(x,y,z),现在要得到该点在鱼眼相机像平面的投影,需要经过如下步骤: Step1:根据针孔相机模型成像原理,可以求得未发生畸变时,点P的像点P_0(a,b),极坐标形式表示为

    1.3K10

    【6】opencv采用映射技术实现鱼眼镜头校正和鱼眼镜头还原全景图。

    鱼眼相机的投影模型本身就存在着畸变,同时由于相机的径向畸变非常严重,所以在研究鱼眼相机畸变的时候主要考虑径向畸变,忽略其余类型的畸变。...3.OpenCV中的鱼眼相机模型 OpenCV中使用的模型是由Kannala提出的一种鱼眼相机的一般近似模型。...这种模型根据θ能够得到 ,即通过无畸变图像中的点能够计算出鱼眼图像中的畸变点。这种模型在OpenCV的鱼眼相机标定方法中是适用的,因为OpenCV借助标定板对鱼眼相机进行标定。...OpenCV中对鱼眼相机的标定步骤能够分成四步:(1)初始化内参数;(2)初始化外参数;(3)使用LM算法最小化定位的图像点和投影的图像点之间的投影误差;(4)确定结果。...另外需要提出的是文中的径向畸变校正方案只能被应用于圆形的鱼眼图像上,因为本文在校正过程中采用了认为鱼眼图像各方向径向畸变一致的近似处理,忽略了图像中可能存在的细微的切向畸变。

    1.3K30

    单目全向立体相机的标定(一种新的相机形式)

    ,从而节省了一组镜头和传感器的成本,此外,作为实现360度视野的一种方式,双曲线镜与鱼眼透镜相比具有成本效益,该光学系统设计用于满足14米距离物体5%的距离误差,当带有此摄像头的自动驾驶汽车进入十字路口时...基于Mei和Rives程序,我们新考虑了鱼眼状广角成像透镜、图像传感器的倾斜以及反射镜和透镜之间的偏移。从传感器图像获取距离信息的过程中,有三个步骤: 第一步是展开图像。...(下)根据使用先前模型校准的上视图和下视图图像计算的视差图像 我们以与OpenCV(开源计算机视觉)库中实现的omnidir::calibrate函数相同的方式对参数进行优化,这里使用圆形网格板,其性能优于棋盘...圆柱形投影的结果如图4上部两个面板所示,使用OpenCV库中实现的cv::stereoBM函数计算视差图像,如图4中下部面板所示。...蓝色点显示图6所示的点云部分的每个点,黑点表示箱子中的平均值和垂直误差条1 标准差,粗灰色线表示精确的距离测量,细灰色线显示与真实值的偏差为5%。

    74110

    5_相机标定2_calibrateCamera()与内外参

    彩色角点图片镇楼 opencv官方文档: https://docs.opencv.org/4.8.0/d4/d94/tutorial_camera_calibration.html https://docs.opencv.org...五元素形式通常只适用于鱼眼透镜。只有设置cv::CALIB_RATIONAL_MODE时,且对非常高精度的特殊透镜进行校准时,才能使用8个元素。注意,需要的图像数量随着求解参数数量而急剧增加。...通过优化方法找到这些参数是一个富有技巧性的工作。如果设置的初始值位置远离实际解,有时试图一次性求解所有参数会导致结果不精确或者不收敛。因此通常需要猜测解以得到更好地初始值。...因此我们常常固定某些参数而求另外一些参数,然后再固定另外的参数求解原始的固定参数。依次往复,最后可以认为所有参数都接近真实解,然后使用所有参数作为初始值一次性输入。OpenCV允许你控制所有的标志位。...标志位变量是用来做某些细微的控制使得标定能够完成的更好。 ps:觉得还是旧版学习OpenCV好一些。写这么多,都是在介绍函数接口如何使用。

    49910

    GoPro 镜头失真消除

    此脚本将收集此图案的图像并将图像中图案的尺寸与现实生活中的尺寸进行比较。这将使我们能够对整个视场中的图像失真进行建模并计算相机的失真参数。然后我们将根据这些值对图像或视频进行失真处理。 ?...在这里,您需要将脚本定向到名为“filename”的校准视频文件。...这两个数据集都保存到一个 *.npz numpy 文件中, ? 是个二进制的文件 最后,程序将计算总重投影误差。该值越接近零越好。我通常喜欢 0.1 以下的值。...如果图像看起来不正确,则校准模型可能不准确,应重新校准相机。 由于 GoPro 中的鱼眼失真,外围的像素比应有的更分散。不失真方法获取这些像素并将它们移近图像的中心。...在新的 OpenCV 3 版本中,脚本顶部有一个裁剪参数(第 29 行)。如果此值设置为 0,则程序将裁剪掉所有黑色像素。这将导致外围的一些信息丢失。值为 1 将利用所有可用像素。

    1.7K20

    深度相机如何标定?(代码开源)

    这个库的依赖项有Eigen,PCL,OpenCV,Ceres Solver。...该方法在标定过程中使用了多个视角的图像对和对应的深度图,并通过最小化重投影误差来优化相机的内外参。同时,为了增强鲁棒性,该方法还引入了离群值剔除和稀疏性约束,以处理不准确的匹配和噪声。...对于三个SL传感器,为了进一步评估所提出方法的有效性,在(a)中使用设备校准了深度传感器,而在(b)中我们使用了高分辨率相机。...资源 自动驾驶及定位相关分享 【点云论文速读】基于激光雷达的里程计及3D点云地图中的定位方法 自动驾驶中基于光流的运动物体检测 基于语义分割的相机外参标定 综述:用于自动驾驶的全景鱼眼相机的理论模型和感知介绍...SLAM中的挑战 基于鱼眼相机的SLAM方法介绍

    81620

    鱼眼相机的物体感知

    本文我们学习泊车场景的感知中较为关键的一个模块,即鱼眼相机的目标检测。从介绍开源数据集开始,讨论目前一些针对鱼眼相机进行目标检测的方法,最后针对端到端的目标检测分析输入端,网络端,输出端的关注点。...该数据集提供以下几个任务文件: 语义分割 实例分割 运动分割 污渍检测 目标检测 校准数据 车辆信息 语义分割数据提供了10个类别,包括:背景、道路、车道线、路沿、行人、骑手、车辆、自行车、摩托车、交通标志...目标检测的标签包括5个类别:车辆、行人、自行车、交通信号灯、交通标志牌。 ? 车辆信息的标签中记录了车辆速度、加速度、转角、偏航角等,校准文件中记录了摄像头的内外参和畸变数据。...所谓直线型视窗校正可以看成采用小孔模型来等效鱼眼模型,入射光线经过相机光心投影到成像平面上的点在一条直线上,所以当鱼眼相机的视场角大于一定角度后,则不能在等效的模型中呈现,观察后可以发现校正后的右图边缘丢失了部分视野并且存在重采样失真的问题...但是从上图可以看出,校正后的图像中物体存在拉伸的感觉,这是由于将物体投影到平面上的原因,因此可以考虑在畸变校正后做一次柱面投影。 b. 模型网络端:是否需要特殊设计?

    2.1K30

    使用OpenCV校准鱼眼镜头

    01.简介 当我们使用的鱼眼镜头视角大于160°时,OpenCV中用于校准镜头“经典”方法的效果可能就不是和理想了。...即使我们仔细遵循OpenCV文档中的步骤,也可能会得到下面这个奇奇怪怪的照片: 如果小伙伴也遇到了类似情况,那么这篇文章可能会对大家有一定的帮助。...从3.0版开始,OpenCV包含了cv2.fisheye可以很好地处理鱼眼镜头校准的软件包。但是,该模块没有针对读者的相关的教程。 02.相机参数获取 校准镜头其实只需要下面2个步骤。...这里的关键是图案需要以不同的方式出现失真(以便OpenCV尽可能多地了解镜头相关参数)。 我们先将这些图片保存在JPG文件夹中。...现在我们只需要将此Python脚本片段复制到calibrate.py先前保存这些图像的文件夹中的文件中,就可以对其进行命名。 import cv2 assert cv2.

    1.9K20

    鱼眼镜头的成像原理到畸变矫正(完整版)

    摄影入门之相机镜头的分类 鱼眼镜头是怎么「鱼眼」的?...camera model 鱼眼摄像头标定与畸变校正(双OPENCV版本) {畸变矫正}图像去畸变opencv各种方法与matlab各种方法-联合分析(一统江湖) 【数值分析】一元方程的迭代解法 数值分析笔记整理...k 0 k_0 k0​可以为1,最终可以得到OpenCV中使用的鱼眼相机模型: r d = f ⋅ t a n θ d = θ d = θ ( 1 + k 1 θ 2 + k 2 θ 4 + k...实际中我们一般知道相机空间的点 P P P坐标,如果不考虑畸变,知道相机焦距 f f f的情况下,根据出射角等于入射角,畸变点的像点 P 0 P_0 P0​也很容易可以得到,所以 r r r的值也知道,...翻阅过opencv文档的小伙伴们会发现opencv文档中是这么写的: θ d = θ ( 1 + k 1 θ 2 + k 2 θ 4 + k 3 θ 6 + k 4 θ 8 ) (eq6) \theta_d

    3.6K21

    OpenCV两种畸变校正模型源代码分析以及CUDA实现

    图像算法中会经常用到摄像机的畸变校正,有必要总结分析OpenCV中畸变校正方法,其中包括普通针孔相机模型和鱼眼相机模型fisheye两种畸变校正方法。...普通相机模型畸变校正函数针对OpenCV中的cv::initUndistortRectifyMap(),鱼眼相机模型畸变校正函数对应OpenCV中的cv::fisheye::initUndistortRectifyMap...将目标图像中的每一个像素点坐标(j,i),乘以1中求出的逆矩阵iR,转换到摄像机坐标系(_x,_y,_w),并归一化得到z=1平面下的三维坐标(x,y,1); 3.求出平面模型下像素点对应鱼眼半球模型下的极坐标...4.利用鱼眼畸变模型求出拥有畸变时像素点对应的theta_d。 ?...另附上CUDA实现两种畸变校正方法的代码,放在我的码云上:https://gitee.com/rxdj/camera-calibration.git。见cudaUndistort中的两个.cu文件

    4.3K80

    Github项目推荐 | 通用视觉SLAM框架OpenVSLAM

    OpenVSLAM的一个值得注意的特性是系统可以处理使用多个相机模型捕获的图像,例如透视,鱼眼和equirectangular。 如有需要,用户可以轻松实现额外的相机模型(例如双鱼眼,反射折射)。...你可以在自己的程序中使用这些代码段。 请查看 ./example 目录中的 * .cc 文件或 查看简单教程和示例。 我们提供了安装和教程的文档。...教程 请查看文档中的Simple Tutorial章节。 点击下载示例ORB词汇表文件,样本数据集。...License 2-clause BSD license (查看 LICENSE) 以下文件来自第三方库: ./3rd/json : 来自 nlohmann/json [v3.6.1] (MIT license.../src/openvslam/feature/orb_point_pairs.h : 来自 opencv/opencv (3-clause BSD License) Contributors Shinya

    4.3K30

    OpenCV高动态范围成像(HDR)介绍与使用

    8 位,因此将设备的动态范围限制在两个数量级(实际上是 256 个级别),而人眼可以适应变化十个数量级的光照条件。...HDR 成像适用于每通道使用超过 8 位(通常为 32 位浮点值)的图像,允许更宽的动态范围。 获取 HDR 图像的方法有多种,但最常见的一种是使用不同曝光值拍摄的场景照片。...该文件夹应包含图像和list.txt - 包含文件名和反向曝光时间的文件。...我们使用其中一种校准算法来估计所有 256 个像素值的逆 CRF。...您可以尝试其他色调映射算法:cv::TonemapDrago、cv::TonemapMantiuk和cv::TonemapReinhard您还可以为自己的照片调整 HDR 校准和色调映射方法中的参数。

    1.1K10

    论文简述 | 无需校正和不失真的实时变化的鱼眼双目

    1 摘要 广角摄像头拍摄的稠密3D地图有利于导航和自动驾驶等机器人应用.在这项工作中,我们提出了一种实时稠密三维鱼眼相机建图方法,无需显式校正和不失真.我们扩展了传统的变分立体方法,通过使用由摄像机运动引起的轨迹场来约束沿外极曲线的对应搜索...使用鱼眼相机进行实时密集3D绘图有几个优势,尤其是在导航和自主驾驶方面.例如,宽广的视野允许同时可视化和观察不同方向的物体....实验 图一是鱼眼立体相机上的Non-rectified variational方法结果....图二是双目鱼眼镜头立体的校准(左)和轨迹(右)场 图四是选择warping迭代时精度和处理时间之间的权衡 图五:限制每次迭代的δu的大小减少了清晰图像梯度和遮挡边界周围的误差....图6:视差的精确度(错误像素的百分比,τ).对于不同的warping迭代值N限制δu的大小.

    1K10
    领券