AABB和胶囊之间的交点(扫描球体) - 腾讯云开发者社区

CGAL：线段和多边形之间的交点？ [英] CGAL: Intersection between a segment and a polygon?...查看：422 发布时间：2020/9/30 21:04:15 computational-geometry cgal 本文介绍了CGAL：线段和多边形之间的交点？...的处理方法，对大家解决问题具有一定的参考价值，需要的朋友们下面随着小编来一起学习吧！问题描述我有一组多边形，我想测试它与线段之间的交点。我检查了手册，但找不到匹配的功能。...点，线，线段，三角形，平面之间的交点确实存在。多边形之间的交点也在那里。我的问题是：有这样的功能吗？如果没有，这是否意味着我需要将多边形分解为多个部分，并在这些部分之间进行相交？...doc_html/cgal_manual/Boolean_set_operations_2_ref/Class_Polygon_set_2.html 我希望清楚， Kiril 这篇关于CGAL：线段和多边形之间的交点

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【笔记】《游戏编程算法与技巧》7-12

}; 朝向包围盒(OBB): 不再要求与轴平行的包围盒, 核心就是用完整的8个点或6个面表示盒子, 且盒子随包围的目标的旋转而旋转胶囊体: 常用于人形角色, 作为AABB的替代...., 直到最后用最精确的方法判断剩余的碰撞体, 从而在效率和效果上进行平衡碰撞检测球与球: 用球心的距离差与半径和比较判断, 为了减少开平方的开销, 通常直接对比平方的结果 AABB与AABB:...第一步如上, 第二步通常采用凸多边形扫描法, 从某个顶点开始, 以A为顶点, P为交点为例, 如果 \vec{AB} \times \vec{AP} = \vec{BC} \times \vec{BP}...胶囊与胶囊(球形扫掠体): 主要用于例如子弹检测的连续碰撞检测(CCD)情况....胶囊体由球体上一帧的位置和当前帧的位置作为起点和终点, 判断思路和射线检测类似, 核心是判断能否找到一个合法的t(同一个)使得两个球心在t处的距离小于等于半径之和首先球心由下式表示: 用平方简化距离计算得到下式

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粗略的物体碰撞预测及检测

注意：出于计算量和方便性考虑，AABB中常用的包装盒形状是球体和长方体，但是在其它特殊场合，其他形状也可以作为包装盒。 ...三维物体的AABB包围盒的八个顶点依旧可以用两个顶点来标识，如下图所示。 ? 球体碰撞预测及检测球体是碰撞检测中最简单的数学模型，我们只需要直到两个球体的球心和半径就可以进行检测。 ...对一个形状复杂的3D物体，先用一个大球体包容整个物体，然后对物体的各个主要部分用小一点的球体来表示，然后对更小的细节用更小的包容球体，这些球体和它们之间的层次关系就形成了一个球体树。 ? ...实现代码如下，其中min和max数组是另一个AABB的最小点和最大点，最后返回碰撞检测结果和碰撞部分的AABB。 ? ? ?...通常的解决方法是产生一个4D空间，在单位时间步长内，在物体运动的开始和结束时间之间产生一个4D超多面体，又称运动多面体，用于穿透测试。 ?

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粗略的物体碰撞预测及检测

注意：出于计算量和方便性考虑，AABB中常用的包装盒形状是球体和长方体，但是在其它特殊场合，其他形状也可以作为包装盒。 ...[2161.jpg] 球体碰撞预测及检测球体是碰撞检测中最简单的数学模型，我们只需要直到两个球体的球心和半径就可以进行检测。 ...对一个形状复杂的3D物体，先用一个大球体包容整个物体，然后对物体的各个主要部分用小一点的球体来表示，然后对更小的细节用更小的包容球体，这些球体和它们之间的层次关系就形成了一个球体树。...实现代码如下，其中min和max数组是另一个AABB的最小点和最大点，最后返回碰撞检测结果和碰撞部分的AABB。...通常的解决方法是产生一个4D空间，在单位时间步长内，在物体运动的开始和结束时间之间产生一个4D超多面体，又称运动多面体，用于穿透测试。

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机器人碰撞检测方法形式化

对机器人碰撞检测方法进行形式化验证, 以球体和胶囊体形式化模型为基础, 构建基本几何体单元之间最短距离和机器人碰撞的高阶逻辑模型, 证明其相关属性及碰撞条件, 建立机器人碰撞检测方法基础定理库, 为多机系统碰撞检测算法可靠性与稳定性的验证提供技术支撑和验证框架...随后, 梁孟德[15]提出了以球体和胶囊体表示的机器人关节和连杆的空间机器臂碰撞检测方法....针对各类几何体模型间最短距离问题, 在不同假设条件下, 将最短距离模型高阶逻辑建模及其相关性质证明分为球体与球体之间最短距离、球体与胶囊体之间最短距离、胶囊体与胶囊体之间最短距离这3类情况进行处理; 然后...具体如图 2所示.图片图 2 胶囊体在图 2中, sp和ep分别表示胶囊体两端的端点, c1和c2分别表示胶囊体中心线两端的端点, u表示从端点sp到端点ep的向量, r表示胶囊体中心线上对应球体的半径...由于胶囊体是由中心线上移动球体内的所有点组成的集合, 所以胶囊体的相关性质都与球体和中心线相关. 因此, 这里我们只简单介绍部分中心线的相关性质.通过分析中心线定义可知, 中心线的两端必在中心线上.

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在网络端口扫描期间寻找速度和准确度之间的平衡点

通过端口扫描渗透测试人员或漏洞猎人可以确定在目标主机或网络上打开的端口，以及识别在这些端口上运行的服务。然而，有个问题就是如何在网络端口扫描期间寻找速度和准确度之间的平衡点？...这样做的缺点也显而易见，那就是不准确。并可能因此让我们错过某些重要的端口，并导致最终结果的改写。这项研究的目的旨在使用开源和知名工具进行网络端口扫描时，找到速度和精准度之间的平衡点。...优点 Nmap 两者之间更准确（使用同步模式）有较多功能接受域名和IP地址（IPv4和IPv6） Masscan 非常快（使用异步模式）语法与Nmap非常相似缺点 Nmap 扫描数量较大的目标时速度很慢...Masscan 高速率的扫描较大端口范围时结果不太准确不接受域名作为目标输入不会根据环境自动调整传输速率研究思路基于上述工具的优缺点，在试图找到速度和准确度之间的平衡时，我大致确定了以下解决方案和问题...研究总结推荐方法根据对Masscan和Nmap进行的测试用例的结果，建议在网络范围的端口扫描期间采用以下方法实现速度与准确度之间的平衡： 1.首先运行2个或3个并发Masscan作业，所有65535

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【GAMES101】Lecture 13 14 加速光线追踪 AABB

包围盒对于下面这个壶，我可以用一个框把它框起来，如果光线和这个框没有交点，那是不是就不会和这个壶有任何的交点，那是不是这一块我都不用算了，基本思想就是这个Bounding Volumes，叫包围盒轴对...⻬包围盒 Axis-Aligned Bounding Box (AABB) 实际应用中我们用这个长方体，叫这个Axis-Aligned Bounding Box (AABB)，叫轴对⻬包围盒，就是它由三对平行的平面确定的长方体...我们这里为什么要用上轴对称的面呢，这是因为这样计算量小一些，当这个光线和某些面垂直或者平行的时候，计算这个t只需要用到三维向量中的一个分量进行计算即可下面就到lecture14讲如何通过这个aabb...然后就是和均匀网格一样的做法，看光线路径上和哪些块相交，再继续看块内的物体有没有和光线相交，找出最近的相交点但是这个KD树同样有问题哈，就是我一个物体可能在多个块上，这就引出下面的BVH Bounding...，如果是和叶子节点框有交点就计算里面所有物体和光线的交点，返回最近的，不然就继续递归计算和两个子节点框

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Python实现3D建模工具（下）

类内的代码，实现了模块与模块之间的低耦合。...，它会比对之前的鼠标位置和移动后的鼠标位置来更新旋转矩阵。...想要真正实现对复杂形状物体进行选择判定是非常考验算法和性能的，所以在这里我们简化问题，对对象使用包围盒（axis-aligned bounding box，简称AABB），包围盒可以想象成一个为对象量身定做的盒子...，因为我们的激光射中了球体的包围盒。...在性能，代码复杂度与功能准确度之间之间进行衡量与抉择是在计算机图形学与软件工程中常常会遇见的。

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Unity基础教程系列（八）——更多工厂（Where Shapes Come From）

（更多形状、更多工厂、更多变化） 1 更多形状立方体，球体和胶囊并不是我们可以使用的唯三形状。我们可以导入任意的网格。...创建一个立方体对象，然后创建一个均位于原点的球体。然后使球体成为立方体的子级。在默认比例下，球体隐藏在立方体内部。增大球体的比例，使其与立方体的面相交。比例为√2时，球体将接触立方体的边缘。...再将两个对象的材质设置为所有其他形状使用的相同白色材质。然后将其变成预制件。 1.2 复合胶囊体通过组合三个旋转的胶囊可以制成更复杂的形状。从默认胶囊开始，然后给它两个子胶囊。...（给复合胶囊材质设置Mesh renderer） Shape唤醒时不再需要检索单个渲染器组件，因此可以删除meshRenderer字段和Awake方法。 ?...Unity不会保存未标记为序列化的可编写脚本对象的私有字段。但是，可编写脚本的对象实例本身可以在单个编辑器会话期间的播放会话之间保留下来。

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Ray-AABB交叉检测算法

在3D游戏开发中碰撞检测普遍采用的算法是轴对齐矩形边界框(Axially Aligned Bounding Box, AABB)包装盒方法,其基本思想是用一个立方体或者球体完全包裹住3D物体对象，然后根据包装盒的距离...Slab英文翻译是“平板”，本文是指两个平行平面/直线之间的空间。在2D空间中slab可以理解为平行于坐标轴的两条直线间的区域，3D空间中为平行于xy平面（或者yz面，xz面）的两个平面之间的区域。...性质二：如果一条射线和AABB相交，那么这条射线和3个slab的相交部分必定有重合部分。性质三：当射线与这三个候选面中的一个发生交叉之后，射线Ray的原点到这个面的距离要比到其他几个面的距离要长。...---- 性质一和性质二比较容易理解，如果射线和3个slab的相交线段没有重合，那么这些线段就不可能同时存在于3个slab中，也就不可能在AABB盒子中。 ...的交叉检测算法 from Box2D 射线和AABB的碰撞检测

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肥皂泡上隐藏百年难破解数学问题，两学者休假时成功论证，被称里程碑式研究

通过论证数学家沙利文提出的猜想，伊曼纽尔·米尔曼（Emanuel Milman）和乔·尼曼（Joe Neeman）解决了3、4个气泡的问题，甚至还在研究更加复杂的情况。...按照沙利文提出的方法，作者在二维平面上创建了一个三气泡集群（这时的“气泡”不是立体物体）。首先，在一个球体上选择四个点，它们之间的距离都是一样的。...然后把这个球体放在一个无限平面上，假设它是透明的，在球体正上方设置一个点光源，这时四个气泡之间接触的表面，就会在平面上投射出影子。影子形状即为3个在平面上的“气泡”。...点光源不变、旋转球体，影子形状还会发生变化。结合此前研究，通过测量投影的数据，即可计算出气泡精确的表面积。实际上在2018年时，米尔曼和尼曼便论证了沙利文猜想的一个类似版本。...，称为普拉托边界，交接两两表面形成的平面夹角都是120度； 4、普拉托边界相交一定是由4条边界相交构成一个交点，在交点处，四个边界线两两之间的夹角都相同，等于109.47度。

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Unity2D开发入门-Collider 碰撞体与碰撞检测

Capsule Collider 2D（胶囊碰撞器）：创建一个胶囊形状的碰撞器，可以通过设置半径和高度属性来定义胶囊的大小。...要在对象上添加Collider组件，可以通过Unity编辑器的组件面板或使用代码进行手动添加。碰撞器通常与刚体（Rigidbody）组件一起使用，以实现物体之间的物理交互和碰撞检测。...Unity提供了多种方式来进行碰撞检测：刚体碰撞检测：通过给物体添加刚体组件（Rigidbody），可以启用物体之间的物理交互和碰撞检测。...物理射线检测：使用物理射线（Physics.Raycast、Physics2D.Raycast）可以发射一条射线来检测是否与场景中的物体发生碰撞。根据射线与物体的交点，可以进行进一步的处理。...这些函数可以返回与指定区域重叠的物体列表，供开发者进一步处理。物理材质和碰撞层：通过为物体设置不同的物理材质和碰撞层，可以控制物体之间的碰撞检测和行为。

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基础渲染系列（八）——反射

（黑色和红色间接镜面颜色，平滑度0.5）球体呈现红色。这时，红色表示反射率。因此，我们的球体从其中心向我们反射了一些环境光。显然，它的边反射的更多。...并且有许多材质是金属和非金属成分的混合。你可以通过将Metallic滑块设置在0到1之间的某个位置来模拟这一点。 ?...它找出向量指向的面，然后进行除法以找到与立方体贴图面的交点。使用此点的适当坐标来采样脸部纹理。...一旦你将一个球体移出探测器的边界，它将切换到天空盒。 ? （探针盒内外的球体）探针和天空盒之间的切换是突然的。我们可以增加探针盒，使其也覆盖建筑物外部的空间。...因此，在向外移动时，首先要在内部和中间探针之间以及在中间和外部探针之间进行混合。 ? ? （三个探针）还可以在探针和天空盒之间进行混合。

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科学瞎想系列之二十五在地球上钻个孔会怎样？

这期让我们正经瞎想一把，如果在地球上通过地心打一条隧道，然后做一个胶囊式的车箱，我们乘坐这个胶囊车钻下去做一次旅行会是怎样的状况？下面我们就一起瞎想。...3 地球在自西向东自转，我们也随着它一同转，毛主席他老人家说了，坐地日行八万里，地球赤道的线速度约为466米/秒（1677公里/小时），自转轴线与南北极表面的交点线速度为0，地心的线速度也为0。...5 值得一提的是，这种简谐振动过程中，我们在胶囊里处于失重状态，我们就和在宇宙飞船里一样一样的，想怎么折腾就怎么折腾。因此如果真有这么一条隧道，训练宇航员那就方便多了。...从瞎想中回到现实，即使热不是个事，实际上隧道里也会有空气阻力，胶囊被侧壁强压时也会有摩擦，克服这些阻力与地面上的交通工具一样会消耗能源。永动机是不可能的。...以前老师从来没有给宝宝们留过作业，今天得给宝宝们留道作业 : 忽略所有阻力和地球自转影响，我们的胶囊车自由往返一次的周期是多长时间呢？好好想想，这个作业可真有点难哦，答对的同学老师可带你做瞎想博士。

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地图坐标

1、椭球面地图坐标系由大地基准面和地图投影确定，大地基准面是利用特定椭球体对特定地区地球表面的逼近，因此每个国家或地区均有各自的大地基准面，我们通常称谓的北京54坐标系、西安80坐标系实际上指的是我国的两个大地基准面...2、大地基准面椭球体与大地基准面之间的关系是一对多的关系，也就是基准面是在椭球体基础上建立的，但椭球体不能代表基准面，同样的椭球体能定义不同的基准面，如前苏联的Pulkovo 1942、非洲索马里的...该投影按照投影带中央子午线投影为直线且长度不变和赤道投影为直线的条件，确定函数的形式，从而得到高斯一克吕格投影公式。投影后，除中央子午线和赤道为直线外，其他子午线均为对称于中央子午线的曲线。...取中央子午线与赤道交点的投影为原点，中央子午线的投影为纵坐标x轴，赤道的投影为横坐标y轴，构成高斯克吕格平面直角坐标系。 ...以中央经线投影为纵轴(x), 赤道投影为横轴(y),两轴交点即为各带的坐标原点。纵坐标以赤道为零起算，赤道以北为正，以南为负。我国位于北半球，纵坐标均为正值。

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日本电气通信大学新型「自适应肌电假肢」问世，不训练就能拾取物体！

大数据文摘授权转载自机器人大讲堂众所周知，人类的双手在人们认识世界和改造世界的过程中起到了不可替代的作用，人们用手进行工作、运动、学习和生活，人们也用手进行情感上的表达与互动。...研究人员基于这种控制方法开展了实验，其结果如下所示: 抓取球体和立方体时的手指关节角度无师自通的肌电手——无需训练即可拿捏物体同时，研究团队使用了具有长方体和球体来对假肢进行学习训练，相比于传统的控制方法...，所提出的控制方法发成功实现对平面物体和曲面物体的抓取，甚至还可以抓取小胶囊。...研究人员发现所提出的自适应方法相较于传统的肌电控制方法，优势体现在可以实现对胶囊，球体的抓取。同时，没有训练过的物体，肌电假肢也可以轻松拿捏！表明这种控制方法具有一定的适应性。...研究团队实现的抓取姿态的分类同时研究人员发现拇指对于抓取手势极为重要，因此提出的控制方法可以使得拇指保持最大弯曲角度来来保证抓取过程的可靠性和稳定性。

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UE运行时动态生成自定义物理形状碰撞检测

游戏物理引擎中，对于简单的几何体（如球体、胶囊体、立方体）的相交检测，都会将逻辑进行简化。复杂是由简单演化来的，正如几何中的点构成线，线构成面；一维变二维，二维变三维一样。...，有胶囊体数组、球体数组、包围盒数组、凸包数组、锥形胶囊体等。...下面以扇形柱（圆柱的一部分）为例，先简单讲一下生成扇形柱的点的算法。扇形柱的主要参数是扇形中心（定义为上下两个扇形面圆心连线的中点）坐标、扇形角度和扇形柱的高度。...我们可以把扇形柱表示为多个等分三角柱的拟合体，即把扇形角度等分成N份（N值越大越精细），然后根据等分的角度和半径可以求得扇形弧边的坐标。...图片我们得到扇形柱的顶点坐标后，只要能动态生成PxConvexMeshGeometry对象，就可以仿照球体、胶囊体等相交检测方法来实现一个扇形柱的相交检测。

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Cesium中用到的图形技术——Computing the horizon occlusion point

和以前一样，我们通过将每个分量 X、Y和Z乘以沿该轴的椭球半径的倒数，将所有坐标转换到椭球尺度空间。 ? 在此图中，地球以蓝色显示，地形图块以棕色显示。在尺度空间中，地球是一个单位球体。...围绕地形图块的边界球的中心显示为点C。边界球不是缩放空间中的球体，但这与我们无关，因为我们将只使用它的中心。...在虚线上，与中心线的交点出现在点V之前，所以它会比另一个交点更靠近椭球的中心，我们不需要关心它。如果点V是地形图块中的唯一顶点，那么此图中的点P将是我们的地平线遮挡点。...在标记角α和β之后，通过简单的三角形角的知识，我们可以通过他们表达其他的角。...在现实世界中，被WGS84椭球遮挡的物体不一定被地球的真实表面遮挡。这是因为地球表面实际上在世界部分地区略低于椭球体。

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PhysX4.1 Sphere-Heightfield地形碰撞检测源码分析

Narrow Phase源码位置：GuContactSphereMesh.cpp contactSphereHeightfield 大致思路：利用sphere的AABB min和max索引到地形中对应的最小...1.利用Sphere的AABB获取所有的三角形 2.因为计算三角形与球的最近交点也有一定计算量，在遍历的过程中根据三角形高度做一个剔除，然后判断是否是地形中的洞。...4.最后generateLastContacts，对于face碰撞，前面已经加入最终contact结果并cache，对于vertex和edge碰撞，根据距离进行排序，如果已经处理的index索引和前面没有重复则加入...5.最后加入contact结果注：如果最近点和圆心重合，那么会使用三角形的法线作为碰撞法线 Physx的Sphere-HeightField碰撞检测没有使用mid-phase（比如BVH，四叉树等...UE5的Chaos实现方式和Physx类似 Bullet的代码结构和Physx有一些区别，Sphere继承自ConvexShape，Heightfield继承自ConcaveShape，代码位于ConvexConcave

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装逼神器：现在游戏这么火，你也可以做到，带你制作一款小游戏4

本教程致力于.Net程序员可以利用unity技术快速学习和入门游戏开发。一方面通过自己的总结希望可以帮助更多热衷与游戏开发或者编程技术开发的同仁。另一方面可以总结自己所得，提升自己。...世界坐标系是永久不变的，每个对象也都有一个本地坐标系。而本地坐标系会随着游戏对象的旋转而跟随着旋转。例如下面两个代码：可以在不同的坐标系之间进行移动。 ?...预置游戏对象一起来了解一下预置游戏对象，也就是常用的Cube、Camera这些游戏对象。那除此之外还有哪些呢？一起看看吧： Cube（立方体）效果： ? ? Sphere（球体）效果： ?...3.Capsule（胶囊体） ? 效果： 4.Point Light（点光源） ? 从一个点发出的光源：如图是一个点光源发出的光照亮Cube的例子： 5.SpotLight聚光灯 ?...实现阴影烘焙，必须保证对象为静态的，Cube和地板，都需要设置为静态。选中Cube和地板，并改为静态的： ?

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CGAL：线段和多边形之间的交点？

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粗略的物体碰撞预测及检测

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