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STM32H7的CAN FD学习笔记整理贴（2021-03-15）

（2）由于CAN-FD仅支持数据帧，因此始终发送占优势的RRS（保留）。 IDE位保持在相同位置，并以相同的动作来区分基本格式（11位标识符）。...控制字段的最后一部分是数据长度代码（DLC），它具有相同的位置和相同的长度（4位），用于CAN 2.0和CAN-FD。...过滤器屏蔽的每个零位屏蔽已配置的ID过滤器的相应位位置。 注：如果所有位均等于1，则仅当接收到的消息ID和消息ID过滤器相同时，才会发生匹配。...本示例以与用户配置扩展过滤器相同的方式配置标准过滤器（请参阅产品数据表以了解更多详细信息）。FDCAN的众多过滤器可能性允许在硬件中进行复杂的消息过滤，这使得软件过滤冗余并节省CPU资源。...如果多个专用Tx buffer配置了相同的ID，则具有第一个传输请求的Tx buffer首先发送。 Tx FIFO 通过将0写入FDCAN_TXBC中的TFQM位来配置Tx FIFO操作。

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怎样用STM32CAN总线接口发送和接收数据

帧类型 帧用途 数据帧 用于发送单元向接收单元传送数据的帧 遥控帧 用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧 错误帧 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧 过载帧 用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧...该CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s；可以自动地接收和发送CAN报文，支持使用标准ID和扩展ID的报文；外设中具有3个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间；具有2个3...数据发送特性:具备三个发送邮箱;发送报文的优先级可以通过软件配置,可记录发送时间的时间戳 数据接收特性:具备三级深度和两个接收FIFO;具备可变的过滤器组,具备可编程标识符列表,可配置FIFO溢出处理方式...32位屏蔽位模式,过滤器屏蔽标识符为0x00FF0000. 4.初始化USART设备 5.使用扩展帧shu帧数据格式,ID为0xAA,数据长度长度为8 STM32的CAN控制器设计的重点集中在CAN寄存器组的初始化过程中...屏蔽寄存器被置为1的每一位都要求can接收到的数据帧标识符段必须和对应的接收缓冲区标识位相同。否则予以滤除。以本程序为例。要点中要求将节点接收缓冲标识符配置为0x00AA0000。

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    ORBBuf : 一种鲁棒的协同视觉SLAM缓冲方法

    表一给出了数值评估结果,在该表中,“Seq”表示数据集中的序列号,“Size”表示数据序列的总大小,“Frames”表示帧的总数量,“Intr”表示网络中断发生时的帧,“points”表示地面真实结果中的总点数...表二给出了数值评估结果.在该表中,“序列”表示数据集中的序列号,“大小”表示数据序列的总大小,“帧”表示帧的总数量,“网络跟踪”表示网络跟踪,“RMSE”表示基础事实和使用缓冲方法的结果之间的均方根误差...我们进一步测试了改变缓冲区大小的效果,我们使用KITTI数据集的序列00和具有不同缓冲区大小的标记为Car02的网络轨迹重复实验,我们将每个测试重复10次,结果总结在图7的方框图中. ?...35.这一结果表明,我们的ORBBuf方法可以容忍相同级别的网络不可靠性与较小的缓冲区大小....- END - 本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删文。

    64810

    Provenance存储库原理

    在这两种情况下，都可以通过单击按钮（或通过访问适当的http api）来重播Send事件，以便仅向特定的下游系统重新发送数据。...事件被缓存并保存，直到会话被提交为止，一旦会话被提交，当会话被提交时，事件将与流文件相关联的属性一起发出。此规则的例外是“SEND”事件，在这种情况下，事件包含的属性与事件发出时的属性相同。...管理员可以设置两个条件来控制出处日志的删除，即可以占用的最大磁盘空间量和日志的最大保留期限。该线程按上次修改日期对存储库进行排序，并在超过其中一个条件时删除最旧的文件。...这样可以确保所有事件始终具有唯一的一个编号。这一点很重要，因此当我们拥有“块偏移”和“事件ID”时，我们便知道要寻找的事件。还使我们能够轻松地顺序访问事件。...我们可以根据文件名轻松确定哪个数据最旧，因为那代表一个不断增加的单向数字。 将文件标记为要销毁时，将保留文件的大小，因此我们会根据需要将尽可能多的文件标记为要销毁，以便降至最大容量的90％以下。

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    一个鲁棒实时且无需校准的车道偏离警告系统

    高斯金字塔对于减少图像处理的细节和缩小图像尺寸具有较短的处理时间，相较于其他平滑技术效果更佳。通过在图像的不同比例上创建多个版本，金字塔的底部保留了原始图像，而顶部则是最低分辨率的图像。...这将像素数量减少了一半，并平滑了图像，将线的数量减少了不到一半。在图4(c)中，使用3级金字塔，线的数量仅达到48条，远远少于第一种情况。 图 4....线段的过滤和聚类 在所提出的算法中，线段使用五个特征定义（斜率（m），截距点（c），起点（Sx，Sy），终点（Ex，Ey）和长度（l））。该算法通过过滤和聚类仅定义两条车道线：左侧和右侧。...将左侧线与右侧线分离 线聚类:在同一方向上的两个车道之间的车道边界通常呈虚线状，具有一定的厚度，这可能导致线检测器将其视为两条平行线。这一问题如图6所示。...Gemy数据集 它包括使用Sony Xperia Z5 dual手机记录的28,319帧，该手机以30fps提供图像。

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    CAN总线学习笔记（2）- CAN协议数据帧与遥控帧

    顾名思义，所谓数据帧，就是包含了我们要传输的数据的帧，其作用当然也就是承载发送节点要传递给接收节点的数据。 而遥控帧的作用可以描述为：请求其它节点发出与本遥控帧具有相同ID号的数据帧。...ID号相同的情况下，一定是数据帧仲裁获胜。...2.2.3 报文过滤 在CAN总线中没有地址的概念，CAN总线是通过报文ID来实现收发数据的。...Tips: 报文过滤机制体现了CAN通信的两条特点： 1）一对一、组播和广播 2）系统的柔性：正是因为CAN总线上收发报文是基于报文ID实现的，所以总线上添加节点时不会对总线上已有的节点造成影响...2.3 控制段 数据帧和遥控帧的控制段结构相同： 标准帧中IDE位对应扩展帧中的IDE位，保证在前11位ID号相同的情况下，标准帧的优先级一定高于扩展帧； 然后是保留位r0和r1（扩展帧），保留位

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    Unity可编程渲染管线系列（十一）后处理（全屏特效）

    给它一个公共的Render方法，并带有一个CommandBuffer参数，它可以用来执行其工作。这个想法是堆栈将用命令填充缓冲区，但是执行和清除缓冲区是管道的责任。最初，只需记录调用堆栈的方法即可。...此时，堆栈应该能记录到每帧渲染时都会被调用。 2 渲染目标 要更改渲染的图像，我们必须先读取它。使之成为可能的最简单，最可靠的方法是将管道渲染为纹理。到现在为止，我们一直渲染到摄影机的目标是帧缓冲区。...这是通过在具有相同ID的相机缓冲区上调用ReleaseTemporaryRT来完成的。严格来说这不是必须的，因为一旦相机完成渲染，缓冲区所声明的纹理应自动释放，但是最好尽快进行明确清理。 ?...4.2 过滤（Filtering） 模糊是通过对图像进行滤波来完成的，这意味着对每个渲染片段采样并组合源纹理的多个像素。...另一种方法是保留我们拥有的过滤器，但会不止一次应用它。例如，执行第二次模糊通过会将滤镜大小增加到5×5。来做吧。 首先，将单个blit的所有代码放入单独的Blit方法中，以便我们可以重用它。

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    用于自动泊车的鸟瞰图的边缘线的语义SLAM系统

    并具有相当的准确性。...，因此，我们考虑设计一种仅需要粗自由空间分割结果的混合边缘提取方法，该方法可以比先前标记帧的方法快约10倍。...，用于相对姿势估计，通过记录轨迹和姿势图优化，可以导出全局边缘点云图以及占用栅格地图 里程计：根据车轮里程计的初始变换，通过语义点云配准来估计局部地图中的当前姿势，每个帧的姿态进一步累积，以生成全局地图中的车辆轨迹...，因此，我们的鸟瞰边缘线的提取模块的作用是从输入的鸟瞰视图和可行驶区域图像中检测并保留高质量的边缘，这是整个SLAM系统的基础，在边缘提取过程中，两个子模块连接在一起，首先，从输入图像中检测原始边缘线，...满时，将从局部贴图中减去最旧的边。需要注意的是，那些具有足够高概率的边缘点不会在减法中被修改，这可以尽可能多地保持那些有效边缘在局部地图中。

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    CAN通信详解(全)

    各种帧的用途如表30.1.1所示： 帧类型 帧用途 数据帧 用于发送单元向接收单元传送数据的帧 遥控帧 用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧 错误帧 用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧...表示数据帧开始的段。 （2） 仲裁段。表示该帧优先级的段。 （3） 控制段。表示数据的字节数及保留位的段。 （4） 数据段。数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。 （5） CRC段。...禁止高7 位都为隐性（禁止设定：ID=1111111XXXX）。扩展格式的 ID 有29 个位。基本ID 从ID28 到ID18，扩展ID 由ID17 到ID0 表示。基本ID和标准格式的ID 相同。...标准帧和扩展帧的控制段稍有不同，如图30.1.4所示： 图30.1.4 数据帧控制段构成 上图中，r0和r1为保留位，必须全部以显性电平发送，但是接收端可以接收显性、隐性及任意组合的电平...标准帧和扩展帧在这个段的格式也是相同的。

    3.9K31

    SQL语句中 left join 后用 on 还是 where，区别大了！

    前天写SQL时本想通过 A left B join on and 后面的条件来使查出的两条记录变成一条，奈何发现还是有两条。...后来发现 join on and 不会过滤结果记录条数，只会根据and后的条件是否显示 B表的记录，A表的记录一定会显示。...不管and 后面的是A.id=1还是B.id=1,都显示出A表中所有的记录，并关联显示B中对应A表中id为1的记录或者B表中id为1的记录。...s left join class c on s.classId=c.id and c.name="三年级三班" order by s.id 数据库在通过连接两张或多张表来返回记录时，都会生成一张中间的临时表...on上的条件是否为真都会返回left或right表中的记录，full则具有left和right的特性的并集。

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    SQL语句中 left join 后用 on 还是 where，区别大了！

    前天写SQL时本想通过 A left B join on and 后面的条件来使查出的两条记录变成一条，奈何发现还是有两条。...后来发现 join on and 不会过滤结果记录条数，只会根据and后的条件是否显示 B表的记录，A表的记录一定会显示。...不管and 后面的是A.id=1还是B.id=1,都显示出A表中所有的记录，并关联显示B中对应A表中id为1的记录或者B表中id为1的记录。...数据库在通过连接两张或多张表来返回记录时，都会生成一张中间的临时表，然后再将这张临时表返回给用户。...其实以上结果的关键原因就是left join,right join,full join的特殊性，不管on上的条件是否为真都会返回left或right表中的记录，full则具有left和right的特性的并集

    1.2K10

    面试官：left join 后用 on 和 where 有什么区别？

    前天写 SQL 时本想通过 A left B join on and 后面的条件来使查出的两条记录变成一条，奈何发现还是有两条。...后来发现 join on and 不会过滤结果记录条数，只会根据 and 后的条件是否显示 B 表的记录，A 表的记录一定会显示。...不管 and 后面的是 A.id=1 还是 B.id=1, 都显示出 A 表中所有的记录，并关联显示 B 中对应 A 表中 id 为 1 的记录或者 B 表中 id 为 1 的记录。...* from student s left join class c on s.classId=c.id and c.name="三年级三班" order by s.id 数据库在通过连接两张或多张表来返回记录时...join 的特殊性，不管 on 上的条件是否为真都会返回 left 或 right 表中的记录，full 则具有 left 和 right 的特性的并集。

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    wireshark抓包工具详细说明及操作使用_wireshark抓包结果分析

    点击某个包，可以查看具体内容，差不多刚好对于五层协议： Frame：物理层的数据帧概况。 Ethernet II：数据链路层以太网帧头部信息。...否(“not”)具有最高的优先级。或(“or”)和与(“and”)具有相同的优先级，运算时从左至右进行。...2、过滤出dns信息 在显示过滤框输入dns，过滤出所有dns信息： 在该界面220,234帧，是DNS将www.baidu.com解析为一个IP地址的数据包（被称为一个“A”记录）。...238帧表示返回一个与主机名相关的IP地址的DNS响应包。如果客户端支持IPv4和IPv6，在该界面将会看到查找一个IPv6地址（被称为“AAAA”记录）。...此时，DNS服务器将响应一个IPv6地址或混杂的信息。 说明：238帧是客户端请求百度，通过DNS服务器解析IP地址的过程。标识为“A”记录。

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    RHEL7.0 日志系统

    它将这些消息写到一个结构化的事件日志中，默认情况下不在重新启动之间保留。这允许系统日志所错过的系统日志消息和时间收集到一个中央数据库中。...journalctl 命令从最旧的日志条目开始显示完整的系统日志。...如果存在 /var/log/journal 目录，该日志会改为记录在这个目录中。这样做的优点是启动后就可以立即使用历史数据。然而，即便是永久日志，并非所有数据都永久保留。...该日志具有一个内置的日志轮转机制，会在每个月出发。此外，在默认情况下，日志的大小不能超过文件系统的10%，也会能造成文件系统的可用空间低于15%。...，可以通过journal -b仅显示系统自上一次启动以来的日志消息，以减少输出。

    88800

    一文彻底理解Apache Hudi的清理服务

    在此文件的后续写入中文件 ID 保持不变，并且提交时间会更新以显示最新版本。这也意味着记录的任何特定版本，给定其分区路径，都可以使用文件 ID 和 instantTime进行唯一定位。...通过这样的配置，我们确保文件的最旧版本在磁盘上保留至少 5 小时，从而防止运行时间最长的查询在任何时间点失败，使用此策略也可以进行增量清理。...当知道在任何给定时间想要保留多少个 MAX 版本的文件时，此策略很有用，为了实现与以前相同的防止长时间运行的查询失败的行为，应该根据数据模式进行计算，或者如果用户只想维护文件的 1 个最新版本，此策略也很有用...fileId2 对应的文件组包含所有 5 次提交的记录，而 fileId4 对应的组仅包含最近 2 次提交的记录。...如图 3 所示，如果在 commit 10:30 之后立即触发清理操作，清理服务将简单地保留每个文件组中的最新版本并删除其余的。 图3：保留每个文件组中的最新文件版本 6.

    1.1K20

    CAN总线4大优点！！！

    易于访问 CAN总线提供了与所有网络ECUs通信的“单一入口点”——使得集中诊断、数据记录和配置成为可能。...静默CAN记录：特别是，可以在“静默模式”下进行CAN总线数据记录，确保设备完全不影响CAN总线——这对于例如诊断来说至关重要。...差分信号：电磁干扰（EMI）对CAN总线的双线系统中的两条线路影响相同，这使得差分信号对这种形式的环境噪声具有很强的抵抗力。...高效 CAN帧通过ID进行优先级排序，这样高优先级的数据就能立即获得总线访问权，而不会造成其他帧的中断或CAN错误。...仲裁：当多个CAN节点尝试同时传输数据时，具有最低CAN ID（最高优先级）的帧获胜，其余的则退避并重试。这避免了碰撞，并确保了安全关键消息的优先级。

    21210

    页面置换算法详解

    一、什么是页面置换算法 进程运行时，若其访问的页面不在内存而需将其调入，但内存已无空闲空间时，就需要从内存中调出一页程序或数据，送入磁盘的对换区，其中选择调出页面的算法就称为页面置换算法。...FIFO 页面置换算法为每个页面记录了调到内存的时间，当必须置换页面时会选择最旧的页面 “FIFO 算法当进程分配到的页面数增加时，缺页中断的次数可能增加也可能减少” ?...该算法为每个页面设置一个访问字段，来记录页面自上次被访问以来所经历的时间，淘汰页面时选择现有页面中值最大的予以淘汰 ?...5、LFU（最不常用算法） 最不经常使用（LFU）页面置换算法要求置换具有最小计数的页面。 这种选择的原因是，积极使用的页面应当具有大的引用计数。...然而，当一个页面在进程的初始阶段大量使用但是随后不再使用时，会出现问题。由于被大量使用，它有一个大的计数，即使不再需要却仍保留在内存中。

    3.5K11

    使用Python+OpenCV探索鲸鱼识别

    由于尾巴通常是灰色的，因此它们的每种颜色的数量几乎相同（R = G = B），但是，海和天空往往是蓝色的，这使该颜色成为过滤的理想选择。...为了更好地了解这种分离，对于训练集的每张图片，我们将边界框内每个像素的蓝色值相加，并对框外的像素进行相同的处理。...我们尝试根据与线的距离应用过滤器阈值，但这没有产生任何结果，经过几次尝试，我们知道仅根据图片的颜色分布还得不到结果，因此我们决定采用强硬的方法，即除了查看图片并确定阈值外，我们还为每张图片应用15个滤波器...在这一步，我们可以使用OpenCV的轮廓检测算法，但是通过以下两个步骤会更快一些： 步骤1：使用熵去除尾巴周围的噪声 使用熵变仅保留提取的尾巴轮廓 步骤2：保持每列图片的高光像素 应用熵滤波器后检测到的尾巴轮廓...然后我们计算从右上角到左下角的权重较小的路径，为此，我们在每一步中选择具有最小值的平方。 最后，所选的路径（下图中的绿色）指示在序列A的数据点到序列B中的对应数据点。 这些基本计算的实现非常容易。

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    CAN协议栈（二） 之对ISO11898-1的理解

    >>>> 数据链路层（Data Link Layer） 数据链路层（Data Link Layer）的作用主要是将物理层的数据比特流封装成帧，并控制帧在物理信道上的传输，还包含检错、调节传送速率等功能...当有多个节点同时发送时，就要根据ID值按位进行仲裁（ID值越小优先级越高），优先级高的获得总线访问权。 2.非破坏性仲裁机制 3.广播型 节点通过本地过滤接收自己所需的数据，不需要的就过滤掉。...SRR位（Subtitue Remote Request Bit）：SRR位为0，当标准帧与扩展帧发生冲突，而扩展帧的的基本ID与标准帧的ID相同时，标准帧优先于扩展帧。...（3）控制域 IDE位与r0组成保留位。 DLC有4位，表示数据长度，0 ~ 8 个字节。 （4）数据域 0 ~ 8 个字节的数据。...（7）帧结束 帧结束（EOF）由7个隐性位（1）组成。 2.远程帧 节点发出远程帧，请求具有相同ID的数据帧。 远程帧也分标准格式和扩展格式，RTR位为1表示远程帧，相比数据帧少了数据域。

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