重温 A* 算法
A* 算法用于寻找从开始点至目标点之间的一条可达路径.A* 算法在寻路过程中会使用一种简单的方法来评估当前节点与目标点之间的距离.通过将已经经过的路径距离和预估的路径距离相加,算法会首先扩展搜索那些最有...从上图中我们可以看出,从白色的开始点出发,A* 算法搜索了开始点附近的所有节点并沿着离目标点最近的节点找到了一条可达路径.当 A* 算法找到目标点后,他就通过回溯父节点的方式来重建路径....,之后你就可以分帧来搜寻这些(部分)节点之间的路径,与上述的分帧寻路不同的是,你不用限制循环上限,而是一帧一帧的来寻找(部分)节点之间的路径....HPA
分层寻路会将原始地图预处理成一张更低层级的地图,其中原始地图会被分为多个簇(块),这些簇之间的距离和最优路径会被预先计算并缓存起来.实际寻路时,首先在更低层级的地图上(即簇之间)进行寻路,然后,...现在,我们来看个例子,我们想寻找一条从 S 到 G 的路径,我们首先在低层级地图上(各个簇之间)进行一次 A* 寻路,然后,我们可以根据预计算数据(簇之间的连通数据)快速的得到一条完整的路径.