融合定位API -在后台进行平衡，但有时可获得GPS定位 - 腾讯云开发者社区 - 腾讯云

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仿真环境跟车2分钟，就让自动驾驶系统撞上马路牙子，攻破率超90%，多传感器融合系统都失效

连多传感器融合定位算法达到SOTA的百度Apollo，在仿真环境也中了招。...不过，在自动驾驶业界，研究人员们通常认为多传感器融合（MSF）算法，能有效对抗GPS欺骗。但加州大学尔湾分校的研究人员们却通过仿真环境测试发现，桥豆麻袋，这里面还有漏洞可以钻。...攻击一旦成功，造成的危险是显而易见的：撞上马路牙子，掉下公路悬崖，撞上对向来车…… 需要说明的是，在这项研究中，研究人员假设攻击者可以发起GPS欺骗来控制目标车辆的GPS定位，导致受攻击的GPS接收机输出置信度高但实际误差大的位置信息...如果利用现有的GPS信号欺骗检测技术（例如监控信号功率、基于多天线的信号到达角度检测、或基于密码认证的GPS基础架构），某种程度上可以进行防御，但这些现有技术，都无法完全解决问题。...在实际测试，Apollo实车采用RTK GPS技术，该技术定位精度在厘米级别，远高于平常所用的GPS接收器的米级别精度。如果受到论文所假设的欺骗干扰，不能产生厘米级置信度的错误RTK。

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解析共享单车背后的技术奥秘

车锁内部巧妙融合了嵌入式芯片（内置通信模块）、GPS 模块以及物联网 SIM 卡。...五、蓝牙模块：解锁奇兵在现实骑行场景中，部分区域网络信号覆盖不佳，SIM 卡和云端后台通信的共享单车难免遭遇 “失联” 困境，尤其是在偏远郊区，单车智能锁芯片往往因接收不到云端后台的开锁指令，导致开锁失败...六、GPS定位：精准导航 1、美团单车：手机与车辆的定位协同美团单车 APP 采取的是实时追踪手机位置的策略，地图上所呈现的轨迹实则为手机的运行路径。...可能在城市高楼区域，有些芯片平台会存在GPS定位不精确问题，现象是手机在停车P点，但实际手机上报的位置不在停车P点，导致美团APP认为手机不在电子围栏区域，提示违停扣费； 2、青桔单车：聚焦车辆的精准定位...青桔单车 APP 则另辟蹊径，专注于直接获取车的位置进行定位导航。

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车载多传感器融合定位方案：GPS +IMU+MM

为此，在技术层面上，我们将两套通用方案进行融合，提出了一套软+硬（GNSS+MM+DR）方案；在算法层面上，依靠高德的数据优势，以数据融合模块为核心，一方面提高定位结果可靠性，弥补硬件性能上的不足，另一方面对抓路错误问题进行专门的算法设计...图4 GPS质量评估模块评估GPS质量有两个目的：第一，决定是否使用GPS数据进行器件误差标定或某些状态的判断（如转弯行为、动静状态等）；第二，在数据融合模块，为设定GPS观测量的方差—协方差阵提供参考...图5 位置误差与陀螺仪误差的关系为改善无GPS信号环境的定位精度，必须进行器件误差补偿。...在高架下采集两圈数据，使用车机软件和市场某款同类软件进行处理，效果如图14所示。从近半年的测试来看，在GPS受遮挡的场景下，本项目的抗漂能力明显优于传统方案。 ?...纵向对比结果表明，在不同场景（高架，城市峡谷，环岛，停车场出口等）下，不超过某一阈值的位置误差占比提升15%~60%不等，这是因为车机算法对特殊场景（无GPS或弱GPS场景）进行了专门的算法设计和优化。

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无人驾驶技术课——定位（2）

滤波算法是一种 LiDAR 定位方法，可消除冗余信息，并在地图上找到最可能的车辆位置。Apollo 使用了直方图滤波算法，该方法有时候也被称为误差平方和算法（SSD）。...实际上，摄像头图像通常与来自其他传感器的数据相结合，用以准确定位车。但将摄像头数据与地图和 GPS 数据相结合比单独使用摄像头图像进行定位的效果更好。...使用拍摄的图像来确定车辆在道路中的位置，可以将道路摄像头图像与地图进行比较。我们的摄像头图像与地图的某些部分匹配得很好，但与地图的其他部分匹配得没那么好。 ?...Apollo 定位 Apollo 使用基于 GPS、IMU 和激光雷达的多传感器融合定位系统，这种融合方式利用了不同传感器的互补优势，它也提高了稳定性和准确性，Apollo 定位模块依赖于 IMU、GPS...融合框架通过卡尔曼滤波将这些输出结合在一起，卡尔曼滤波建立在两步预测测量周期之上，在 Apollo 定位中，惯性导航解决方案用于卡尔曼滤波的预测步骤，GNSS 和 LiDAR 定位用于卡尔曼滤波的测量结果更新步骤

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一个已申请专利数百件的京东配送机器人，果然是国内配送界的扛把子！

>>>> 我在哪配送机器人首先要解决定位的问题，全自动驾驶车辆需要精确的定位信息与定位结果，但动态的室外运行环境和多传感器的噪声给高精度定位带了巨大的挑战，也带来了对激光定位或视觉定位算法非常高的要求...在精准定位环节，我们研发了基于多传感器融合技术以及高精度地图匹配技术。...其中，依据不同定位方式各自的优缺点，对各类传感器的定位方式进行了升级改造和技术融合，通过自研组合惯导板卡、融合激光雷达点云匹配和视觉定位技术，将组合导航定位、激光雷达定位，视觉定位、轮速计等多类定位结果通过多传感器融合技术进行融合...充分利用了不同定位方式的优点，在灵敏度、定位精度、成本经济性等方面取得了很好的平衡。基于多传感器的高精度融合定位算法，配送机器人能进行精确的导航定位，定位精度达到了厘米级。...（雷达、GPS、车道线识别、交通标志识别等）、算法（多传感器融合、地图构建、深度学习与运动控制等）、安全技术（防盗、防毁损、用户鉴别等）、车体外观等从多个角度进行了积极的专利布局，目前已申请专利数百件，

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ICRA 2021| 具有在线校准功能的高效多传感器辅助惯性导航系统

多传感器融合通常用于实现这一目标，原因有很多，包括更可靠的数据结果、更大的覆盖范围、适用性和更低的设备成本，但计算成本更高。...虽然原则上融合所有这些传感器以实现良好的定位性能似乎是直接的，但很少有工作表明融合超过三种类型的传感器，因为它们具有不同的特性、计算量增加、异步性和校准问题。...Suhr 等 [10] 基于粒子滤波融合了 IMU、相机、GPS、车轮以及符号道路标记图，而 Meng 等 [11] 在UKF 框架下融合了 IMU、GPS、距离测量仪器 (DMI) 和 LiDAR。...我们最近的工作 [1] 将 IMU、相机和 GPS 与时空校准相结合，[2]、[14]结合IMU、照相机和车轮编码器进行时空校准和车轮内参校准，而[15]融合了在MSCKFf框架内，车轮，2D激光雷达和预先构建的...VII 总结在本文中，我们开发了一种高效且一致的基于 MSCKF 的多传感器辅助 INS（MINS），它融合了 IMU、相机、车轮、GPS 和 LiDAR 测量，并对所有传感器进行在线时空校准。

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车载多传感器融合定位方案：GPS +IMU+MM

为此，在技术层面上，我们将两套通用方案进行融合，提出了一套软+硬（GNSS+MM+DR）方案；在算法层面上，依靠高德的数据优势，以数据融合模块为核心，一方面提高定位结果可靠性，弥补硬件性能上的不足，另一方面对抓路错误问题进行专门的算法设计...图4 GPS质量评估模块评估GPS质量有两个目的：第一，决定是否使用GPS数据进行器件误差标定或某些状态的判断（如转弯行为、动静状态等）；第二，在数据融合模块，为设定GPS观测量的方差—协方差阵提供参考...图5 位置误差与陀螺仪误差的关系为改善无GPS信号环境的定位精度，必须进行器件误差补偿。...在高架下采集两圈数据，使用车机软件和市场某款同类软件进行处理，效果如图14所示。从近半年的测试来看，在GPS受遮挡的场景下，本项目的抗漂能力明显优于传统方案。 ?...纵向对比结果表明，在不同场景（高架，城市峡谷，环岛，停车场出口等）下，不超过某一阈值的位置误差占比提升15%~60%不等，这是因为车机算法对特殊场景（无GPS或弱GPS场景）进行了专门的算法设计和优化。

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在大型户外环境中基于路标的视觉语义SLAM

如流程图所示，该系统不仅可以利用ORB特征重建三维环境，而且可以实现GPS数据融合、地图重用、实时重定位和基于地标的定位。整个系统的流程图如图所示。 ?...该地图可以在没有GPS信息的情况下进行地标级再定位。还提供了为每个地标建立拓扑可达关系的方法，这将更方便机器人实现地标级的自动导航。...C GPS融合 GPS融合将建筑物地标与点云在像素级进行关联生成语义点云，需要将Google地图中使用的建筑物地标WGS84坐标转换为与点云相同的坐标系。...地标还将融合在特征点中，并可用于地标级定位和导航。 1）地标级数据融合：我们假设地标和特征点之间是模糊的隶属关系。在一个地区，由于人类导航的目标主要由地标来确定，地标对人类导航具有重要意义。...利用KITTI-GPS数据集进行基于地标的语义融合和拓扑语义融合。本系统利用上述数据集建立了具有地标信息的三维语义点云。

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视频监控平台EasyCVR+智能分析网关+物联网，联合打造智能环卫监控系统

三、解决方案针对城市环卫所面对的问题，TSINGSEE青犀+EasyCVR视频融合平台智能环卫监控系统，能提供以下解决方案。1、图像获取：首先需要在环卫工人工作场景中安装摄像头，用于获取环境图像。...摄像头的位置应该能够全面覆盖工作区域，以便后台查看。...2、设备接入：将摄像头所获取的数据接入到EasyCVR平台中，进行统一的汇聚管理、视频监控与分发；3、车辆GPS：为保障环卫车按按照固定录像进行运输，可在车辆上安装GPS定位器，在后台查看各个车辆的实际位置信息及车速信息...，再通过GB28181，API等协议，将资源传输给其他监管部门共享，如社区、环保等部门；4、智能算法：对于垃圾堆放、垃圾桶满溢等问题，只需配备TSINGSEE青犀智能分析网关，集成这些算法即可对场景进行智能检测...；5、告警通知：智能算法部署之后，一旦检测到相关卫生事件，系统就会立即发出告警通知后台管理人员，及时分派环卫处理。

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自动驾驶中的深度学习

我们可以完全模拟甚至有时取代激光雷达，因此可以用摄像头（2D 传感器）进行 3D 感知。因此我们过去使用传统的计算机视觉实现块匹配（Block Matching），现在转向了深度学习。...但这似乎仍然是很早期的研究。传感器融合感知的最后一部分是传感器融合。为了使检测“确定”，我们包括了所谓的冗余。这个想法很简单: 我们合并来自传感器的数据，然后检查它们是否传递了相同的信息。...最后，GPS 精确到 1-2 米，而我们的目标是 1-3 厘米。这个问题创造了一个我们称之为定位的大领域。...正如你所注意到的，我们也在使用里程计（Odometry，车轮转动了多少）、GPS、GPS-RTK（一种更好的 GPS）和 UWB (使用物理设备进行三边测量)。...SLAM中的深度学习正如你所看到的，有很多深度学习的东西涉及到建图和定位...... 但这个领域主要不是用深度学习。如果你想成为一名定位工程师，对机器人技术和传统技术的了解要比深度学习重要得多。

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趣味GPS

第一颗GPS卫星发射于1978年2月22日，最早的GPS系统只进行二维定位，但很快，GPS系统允许包括高度在内的三维定位。 ? 出埃及记，上帝是GPS？ GPS产生的初期主要是由美国国防部赞助。...GPS设备和技术开始在民用领域蓬勃发展，并带动了技术本身的快速进步。 GPS系统已经渗入到我们的生活。在IT领域，移动端革命与GPS系统正在紧密融合。...这两者融合，可以在有GPS信号时，用GPS导航，并对里程表和陀螺仪进行校准；在没有GPS信号时，使用传统导航系统。这样的混合导航系统，将有能力满足未来自动驾驶的需求。...这也是你在IPhone定位一开始，看到的大圆圈的原因。蜂窝网络的基站安装有时间同步系统，可以减少接收时间T包含的误差。...在这些信息的帮助下，IPhone可以更加快速，精准的进行GPS定位，圆圈迅速缩小，形成准确的位置。 ?

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百度Apollo源码学习之localization模块基础知识

Apollo是基于高精地图的解决方案，所以重定位，定位也分很多种，该模块主要是提供定位服务，默认下的情况一般有两种方法， 1.基于GPS和IMU融合后的信息再进行RTK校准，可以得到一个厘米级误差的定位信息...2.基于GPS、IMU融合激光雷达点云地图的激光定位法，通过基本的GPS和IMU，再配合激光点云图，通过激光雷达进行激光定位，或者相同原理进行视觉SLAM定位，是主流的无人驾驶定位方法之一。...image.png 激光雷达可以结合高精地图实现特征匹配定位，摄像机可以结合高精地图进行特征匹配从而实现定位，通过GPS实现定位，通过IMU实现定位，GPS+IMU实现定位，GPS+IMU+Lidar+...这种方法的优点是如果地图都标记好了，那么车辆本身有个摄像机就可以实现精准的定位和导航。 Waymo的这种方式或许可以提供一种新的思路，但暂时无人车定位还是要依赖RTK GPS的帮助来完成精准定位。...现在学术界普遍利用摄像机，激光雷达，IMU等传感器进行融合。 Apollo的激光雷达定位方案通过事先采集的定位地图，反射值地图和高度值地图，最大限度的搜集物理世界的特征。

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实时自动驾驶车辆定位技术概述

然而，基于雷达的SLAM在地图匹配中面临数据配准错误的风险，因为有时会提取不真实的特征，从而导致定位精度低的风险[5]。...参考文献[97]提出使用贝叶斯方法来融合来自其他车辆的目标车辆GPS位置和车辆间距离的GPS位置信息，以进行车辆定位。该方法可以显著降低定位不确定性。...图5显示，与其他基于传感器的定位相比，基于数据融合的技术可以在精度和实时性能方面实现平衡。...与1D地图和3D地图匹配方法相比，基于激光雷达的2D地图匹配方法显示了在成本、准确性、实时性和鲁棒性之间平衡商用AVs定位性能的最重要前景。...与基于激光雷达和视觉的定位相比，基于数据融合的定位实现了更好的实时性能，因为每个独立传感器不需要开发复杂的算法来实现其最佳定位潜力。此外，它实现了准确度和实时性能之间的最佳平衡。

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室内定位中非视距的识别和抑制算法研究综述

全球定位系统(global positioning system, GPS), 凭借其广泛的应用范围和较高的定位精度, 受到了各方面专家和学者的青睐, 其在室外可以提供比较可靠的定位服务....超声波技术由固定的参考基础设施和多种移动单元组成[4], 可以穿透部分固体和液体, 在黑暗、有毒等环境中仍可以应用, 但其频率受多普勒效应的影响且成本较高....伴随计算机视觉技术的发展和成熟, 使得基于视觉的用于同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)的技术可获得图形和视觉的支持....若仅已知锚节点与目标节点之间的距离d1d1, 则可以初步确定目标节点是在以锚节点为圆心、d1d1为半径的圆上, 然后通过角度信息可以得到目标节点的精确位置.图片图 4 极点定位原理图优缺点: 只需要根据一个锚节点的位置即可进行测量..., 应用较为方便, 常用于大地测量; 但定位结果的准确性易受测距和测量角度仪器的精度的影响.

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撬动百亿台设备，让物联网“造”起来！

此后，在 1957 年 10 月，前苏联发射的世界上第一颗人造卫星彻底敲开了卫星定位技术的大门。而对其反应迅速且如今推广应用最为广泛还要属美国的 GPS，即全球卫星定位系统。...项目； 1999 年，欧盟为了摆脱欧洲对 GPS 的依赖，公布了伽利略卫星导航系统计划；因为 GPS 的垄断经常处于被动地位的国家其实有很多，而技术要把控在自己的手中，才不会受制于人，在定位技术的演进过程中...举例说明，众所周知，GPS 主要通过卫星定位，没有任何定位增强系统，而由于信号传播有误差，因此民用的 GPS 其定位精度通常在 5-10 米之间。...这个时候需用到终端的差分解算功能，结合原始观测值和差分数据，进行解算，实现纠偏，最终获取高精度的位置坐标。如今这种误差可以达到了厘米级，而这种定位技术又被称之为高精度定位。...B-6:基于高精度定位的公益类解决方案设计 C 算法能力类 C-1: 手机双频RTK算法能力 C-2: 步行场景下的GNSS+惯导融合定位算法能力 C-3: 车载场景下的GNSS+惯导融合定位算法能力

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【自动驾驶专题】| Apollo自动驾驶 |定位技术

假设你有一张全球的高精度地图，定位的任务就是确定你的汽车在这张高精度地图上的位置。 ? 在我们的日常生活中，通常使用手机的GPS来确定自己的位置。但GPS对于无人驾驶汽车来说不够精确。...三轴陀螺仪的三个外部平衡环一直在旋转，但其旋转轴始终固定在全局坐标系中。车辆位置可以通过测量旋转轴和三个外部平衡环的相对位置来计算。 ? 加速度计和陀螺仪是惯性测量单元（或IMU）的主要组件。...比如，我们在山中或者地下隧道中行驶时，可能会长时间没有GPS更新，这会让整个定位系统面临失效风险。 3. LiDAR定位利用LiDAR（激光雷达），我们可以通过点云匹配来对汽车进行定位。...Apollo定位策略百度Apollo使用基于GPS、IMU和LiDAR的多传感器融合定位系统，利用了不同传感器的互补优势，提高了定位的稳定性和准确性。...融合框架通过卡尔曼滤波将这些输出结合在一起。卡尔曼滤波建立在两步预测测量周期之上。

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高德地图js api教程_高德地图sdk使用教程

前言：由于项目需求需要在项目中实现手机端（基于网页）考勤打卡功能，最初考虑使用H5自身定位功能，但尝试过后，效果很不稳定。...所以就决定使用高德API来进行定位了；主要思路：利用高德API获取当前位置经纬度、设置考勤点经纬度、计算两点距离判断是否在考勤范围内。...高德JS API提供的浏览器定位接口，融合了HTML5 Geolocation定位接口、精确IP定位服务，以及安卓定位sdk定位。所以在定位上大大提高了精准度以及成功率。...在完成如上准备工作之后便可以开始进行开发工作了。显示定位地图以及获取当前经纬度地址 <!...PC 因为pc设备上大都缺少GPS芯片，所以在PC上的定位主要通过IP精准定位服务，该服务的失败率在5%左右。

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地理位置研发二三事

GPS坐标系火星坐标系 IP地址定位 image.png 如果你要开发一个基于 GPS 甚至 IP 地址进行地址定位的功能时，你需要了解一下这些基本知识点，本人对真正的测绘专业不在行，如有疏漏欢迎指正...在中国，必须至少采用GCJ-02对地理位置进行首次加密。比如谷歌，腾讯，高德都在用这个坐标体系。GCJ-02是国内最广泛使用的坐标体系，也是在正常坐标系下经过加入随机误差进行脱密处理后的坐标系。...(215362.00021333335 99526.00034912192) 墨卡托坐标，主要用于程序的后台计算。直线距离嘛，加加减减几乎计算方便。搜狗地图API就是直接使用的墨卡托坐标。...虽经不断改进,但这两类算法都不能精确地定位，因此，一些综合的定位算法使用了上述两类方法来进行交叉验证以提高精度. 通常来说，IP定位最早是通过运营商实现，每个运营商申请到的IP段，在某个范围内使用。...; 因此定位的误差从几十米到整个省份不等，但就目前类似百度的实力来说，定位到行政市一级理论上是完全没有问题的，甚至很多情况已经可以精准到几十米的程度了。

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无人驾驶技术课——定位（1）

图2 在日常生活中，我们一直使用手机 GPS 来确定自己的位置，但 GPS 1到3米之间的精确度对自动驾驶汽车来说不够精确。...总结：车辆将其传感器识别的地标与高精地图上存在的地标进行对比，为了进行该对比，必须能够在它自身坐标系和地图坐标系之间相互转换数据。而后，系统必须在地图上以十厘米的精度确定车辆的精确位置。...在 RTK 的帮助下，GPS 可以将定位误差限定在10厘米以内，但是：高楼和其他障碍物可能阻挡 GPS 信号，这使定位变得困难或根本无法进行；同时，GPS 的更新频率很低，大约为10赫（每秒更新10...三轴陀螺仪的三个外部平衡环一直在旋转，但在三轴陀螺仪中的旋转轴始终固定在世界坐标系中，车辆通过测量旋转轴和三个外部平衡环的相对位置来计算其在坐标系中的位置。 ?...惯性测量单元的缺点在于其运动误差随时间增加而增加，我们只能依靠惯性测量单元在很短的时间范围内进行定位。

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Android平台GPS系统的应用开发

随着城市化的进展和家用轿车的普及．原本根遥远的全球卫星定位系统(Global Position System．6Ps)的使用越来越多，但车挪导航仪高昂的价格和每次地图数据痒升级所需的费用．导致车载GPS...导航应用系统设计规划本设计的实现思路是在智能手机上开发一个GPS应用程序，运行该程序后，在其主界面上可以创建一个新的跟踪，然辰在后台启动一个Service，定时读取GPS数据获得用户目前所在的位置信息...在应用程序层利用Android的各种组件API接口，开发了针对GPS导航的GPS、Ca)ogle Map电子地图的Java应用程序，并由内核层提供了相应的底层驱动。...我们会通过使用Google Map API来显示地图，然后使用定位API来获取设备的当前定位信息以在Google Map上设置设备的当前位置。用户定位会随着用户的位置移动而发生改变。...第五部分、总结利用android操作系统在智能予机上实现了GPS导航的应用开发，利用终端各功能模块的整合，配合相应的软件驱动，完成指定的功能，如对定位信息进行数据处理，计算所在位置的经度，纬度，海拔，

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