统一，如何使摩擦力与运动一起工作？ - 腾讯云开发者社区

那接下来的问题很清楚了，R和Python如何一起工作？我总结了2个方法来进行操作。 01....果然，我找到了rpy2，可以实现使用python读取R的对象、调用R的方法以及Python与R数据结构转换等。实际上除了Python，其他语言与R互通的第三方包也大大的有。...最后我选择第2种方法，来让R与Python一起工作。下面开始进行操作讲解。关于rpy2.robjects是rpy2对R的一个高级封装，该模块里包含了一个R对象和一系列的R数据结构。...rpy2的安装在此不多讲了，直接体验一下R如何与Python无缝整合吧。...如果你为了避免太多不可控制的出错机会，你可以统一地使用字典的方式来访问R对象和方法，这是最保险的方法，虽然我个人认为看起来有点别扭。 R实例就是一R控制台。

1.9K2 0

物理定律告诉你：单身狗没救了，情侣们也别高兴太早

——爱情摩擦力如何让一段感情破裂？ ——爱情热力学第一定律恋爱久了为什么会“累觉不爱”？ ——爱情热力学第二定律为什么约会中的人总感觉时间过得太快？ ——恋爱狭义相对论如何追到心爱的人？...；相对论由爱因斯坦提出，包括狭义相对论和广义相对论，该理论把物质与能量、空间与时间统一了起来。...它们描述了万物是如何运动的，并且研究了物体运动的原因。我们下面尝试使用经典力学对爱情进行描述。 1.1 牛顿运动定律牛顿运动三定律是动力学的基本规律。...1.5 爱情摩擦力两个物体接触面具有相对滑动趋势或已有相对滑动时，接触面上会产生阻碍相对运动趋势或阻碍相对滑动的力，这就是摩擦力。前者称为静摩擦力，后者称为滑动摩擦力。...固态物体间的滑动摩擦力是一个定值，大小 f 与 N 成正比，有 ? 其中 μk 为滑动摩擦因数。一般来说，μs 大于 μk。 ? ▲动摩擦力与静摩擦力关系示意图。

1.3K3 0

您找到你想要的搜索结果了吗？

是的

没有找到

牛顿运动定律的谜团（二）——牛顿定律背后的野心

而质量是标准密度的水的空间立方为单位，加上运动量则是速度与质量的乘积，其改变速度定义为力。...而后有了这些标准以后，地球上所有的人都可以共用这一套标准，用统一的R的元素来度量，倍数，比较大小等等，用以交流沟通，把描述都成困难的物理世界清晰的描述出来，这难道不是一项伟大的工作吗？...是牛顿把这一切用一个抽象而具体的概念力，全部统一到了一起。抽象是说，没人能清楚地说这是什么；具体是说，每个人都能说出自己感受到的几种力。...平常我们做的各种受力分析，无非就是根据引力等作为主动力引发的被动弹力，摩擦力等，最终根据运动状态反推这些力分别的大小，形成一个完备的因果体系，供考生玩耍。...基于此，我们把物体放在桌子上会一直不动这件事，解释为受力平衡；把不超过静摩擦力的推不动解释为受力平衡；把沿着运动方向反向的动摩擦力下物体的匀速运动也解释为受力平衡。

1680 0

技术猿 | ABB机器人在激光切割上的技术分析及案例分享

工业机器人和光纤激光所组成的机器人激光切割系统一方面具有工业机器人的特点，能够自由、灵活的实现各种复杂三维曲线加工轨迹，另一方面采用柔韧性好、能够远距离传输激光光纤作为传输介质，不会对机器人的运动路径产生限制作用...2、ABB机器人相关技术与点焊、搬运等运动控制所不同的是，激光切割是基于连续工艺状态下的运动控制，除了要求机器人具有较高的运动点的精度和重复定位精度外，还对机器人运动的轨迹即机器人的直线和圆弧轨迹插补的精度提出了很高的要求...如图1所示，传统机器人在低速情况下实际路径与编程路径相吻合，但是在高速情况下做转弯运动时，实际路径就会偏离编程路径。...Wrist Move是使机器人在切割时1、2、3轴不动，只有机器人运动末端4、5、6轴进行运动，这就避免了1、2、3轴运动时轴摩擦力对小圆切割路径造成的不良影响。...2.3 离线编程仿真和人机交互接口 Robot Studio是ABB开发的离线编程与仿真软件，可在电脑上完成几乎所有的机器人编程与仿真。

1.5K5 0

VR中对带有约束的物理对象的交互

简单的物理对象, 通常只是一个刚体(Rigidbody), 这种只需要模拟重力和惯性运动就可以了, 最多再调节一下摩擦力, 弹性, 空气阻力等, 所以在技术上借助物理引擎的帮助是比较简单的....对带有约束的物理对象进行交互, 难点在于如何使物理对象仍然严格按约束关系来运动....在 VR下双手与物体的交互中提到过, 要想使一个物理对象动起来, 可以有三种方法: 设置位置, 设置速度(施加冲量), 释加力....因为VR下的交互, 通常是用手抓着不放进行拖动来完成的, 如果物理对象不跟着手同步一起动, 那么这个体验就不能算过关....因为设置位置(或角度)的方式, 物体的速度是0, 所以要想在松手时按照惯性继续运动, 需要手动设置一个速度(或者角速度)让它保持交互最后一刹那的运动继续下去. 2.

1.3K6 0

滚珠丝杠你知多少，滚柱丝杠你又知多少？

滚珠丝杠的是将螺杆轴与螺母滚道内装进钢珠后进行无限的滚动和循环的一种机械形式，从而产生将旋转运动转化为精确直线定位运动。...为减少钢珠在滚道内循环时产生的摩擦力矩，把丝杆和螺母滚道与钢珠的线接触设计成点接触结构。 ? 单圆弧制造工艺简单；双圆弧制造工艺复杂，但精度保持性、载荷性能好。...工作原理：行星滚柱丝杠是一种将旋转运动转换为线性运动的机械装置。在主螺纹丝杠的周围，行星布置了6-12个螺纹滚柱丝杠，滚柱螺母内使用的是小螺纹滚柱与主丝杠相互啮合，这时螺母的结构类似于行星齿轮箱。...众多的接触点使行星滚珠丝杠的承载能力非常强。行星滚柱丝杠与滚珠丝杠的结构相似，区别在于行星滚柱丝杠载荷传递元件为螺纹滚柱，是典型的线接触；而滚珠丝杠载荷传递元件为滚珠，是点接触。...从而减小了摩擦力并延长了使用寿命。滚珠丝杠的珠子在辊道相互运动的方向不同，而滚柱是同步运行在主丝杠上的。于此滚柱丝杠能承受更高的输入转速从而实现更大的直线速度。

1.6K9 0

倒立摆：Simulink建模

Simulink可以直接与非线性方程式一起使用，因此没有必要像在“ 倒立摆：系统建模” 页面中那样线性化这些方程式。...为了使自己定向，我们将假设一个坐标系统，其中小车沿- 方向（向右正方向）移动，而正-方向朝上。按照标准惯例，然后将正方向指向运动平面。...由于我们需要端口来定义摆锤与手推车的连接位置以及施加外力和摩擦力的位置，因此必须添加第三个端口。这可以通过“ 位置”选项卡右侧的按钮完成。...关节致动器模块将用于生成外部作用力和摩擦力，而关节传感器模块将感测小车的运动。注意，还有一个平移摩擦块可用，但是由于我们仅采用简单的粘性模型，因此我们将自己计算摩擦力。...这些图与“ 倒立摆：系统分析” 页面中生成的图非常相似，但不完全相同。我们还可以将生成的线性化模型导出到 MATLAB工作区中，以进行进一步的分析和设计。

4.6K1 0

一步步教你弹性框架-中篇

HTML5学堂：本文继续为大家讲解弹性框架，在前一篇文章当中，我们实现了最基本的来回运动，在本文当中我们将基于前者，继续书写我们的代码。主要包括缓冲效果、有摩擦力的运动以及计时器的清除三个部分。...第三步将运动处理成缓冲效果缓冲效果其实是与速度相关的，在我们课程中的动画框架中其实也讲过——速度 = (目标值 - 当前值) / 步长。...之所以采用缓冲运动，就是让运动呈现先慢后快再慢的视觉效果。 PS：对于基本结构与样式代码，在我们前一篇文章——一步步教你弹性运动框架（上）中有书写，可直接点击查看。第四步运动的摩擦力？...在实现缓冲之后，最核心的一点就是如何让速度在当前这种“先慢后快再慢”的效果上，还要越来越慢。换到我们生活当中，其实就相当于是一个物体在地面运动，必然会存在摩擦力。这种摩擦力怎么实现出来呢？...}, 24); } 到此，我们能够其实已经实现了基本的弹性框架功能，唯一不足的就在于我们的代码扩展性不够好，在下一篇文章当中，我们将会完成弹性运动框架的收尾工作 —— 完善优化，提升扩展性。

9594 0

工业机器人的驱动与传动结构图

滚珠丝杠在机器人上经常采用滚珠丝杠, 这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。...这时, 只要同步皮带足够长,使皮带的扭角误差不太大, 则同步皮带仍能够正常工作。...制动器通常是按失效抱闸方式工作的, 即要松开制动器就必须接通电源, 否则, 各关节不能产生相对运动。这种方式的主要目的是在电源出现故障时起保护作用，其缺点是在工作期间要不断通电使制动器松开。...为使这种驱动器工作, 要将被磁性线圈覆盖的磁致伸缩小棒的两端固定在两个架子上。当磁场改变时, 会导致小棒收缩或伸展, 这样其中一个架子就会相对于另一个架子产生运动。...超声波电机　超声波电机的工作原理是用超声波激励弹性体定子，使其表面形成椭圆运动，由于其上与转子(或滑块)接触，在摩擦的作用下转子获得推力输出。

3.5K5 0

Google IO ‘17 新推出的物理动画库

让我们重新捡起高中半吊子水平的物理知识，比如给物体在某个方向上施加一个力，物体有了速度，会在该方向上运动，如果停止施力，最后物体会由于摩擦力的影响，速度逐渐减小，运动一段时间后处于静止状态。...使用Physics-based Animations api创建的动画可以追踪速度，在运动过程中动态地改变动画的目标值，正确规划路线，使动画看起来更加自然。看下两组动画 ?...FlingAnimation实例，默认情况下该实例的初速度是0pixels/s，因此我们需要调用setStartVelocity()方法给它赋予一个大于0的初速度，否则它是不会动的；另外这里介绍下Friction，翻译过来就是摩擦力的意思...，在现实生活中如果一个物体保持一个速度在无摩擦力的情况下会一直运动下去，这里也是(比如这里设置Fraction为0.01f，发现小球滚到屏幕外了)，我们需要给该实例设置一个摩擦系数，设置的值越大，说明摩擦力越大...创建FloatPropertyCompat实例，在setValue()方法中更新要修改的动画属性，在getValue()方法中返回当前属性值，示例代码统一改变了SCALE_X和SCALE_Y属性，自定义属性创建好之后可以像其他动画属性一样使用它

7943 0

培育强人工智能的「ImageNet」：上海交大卢策吾组提出铰接物体知识库 AKB-48

然而，这些数据集大多更加关注结构信息（例如，部位分割、运动结构），但是很少注意外形（例如，纹理、细致的几何信息），也很少注意物理特性（例如，每个部位的质量、惯量、材料和摩擦力），也很少涉及语义（例如，类别...（3）如何高效地标注物体知识？铰接式物体知识图谱 ArtiKG 不同的任务需要不同种类的物体知识，为了统一标注的表征，我们将其组织成一个多模态知识图谱 ArtiKG。...外观我们将每个实例的形状与网格数据结构以及纹理存储在一起。从现实世界中扫描对象时，我们也会收集对象的多视图 RGB-D 快照。结构铰接物体和刚体物体的关键区别在于运动结构。...时间与金钱成本在研究新的类别或运动学结构时，ShapeNet 类型的模型收集范式局限于构建手工 CAD 模型所需的大量时间和金钱成本。另一方面，日常生活中，许多铰接物体价格偏移，可以被外行人扫描。...为了使 AKB-48 可以被用于现实世界的机器人控制和交互任务，我们还为铰接物体的每个部分标注了以下物理属性：各部位质量、各部位惯性力矩、各部位材料和摩擦力。

6703 0

培育强人工智能的「ImageNet」：上海交大卢策吾组提出铰接物体知识库AKB-48

4052 0

中国首篇Science机器人子刊！北航软体机器人实验室四年成果登上封面长篇

但是，范德华力在水下的作用有限，水生生物如何实现超强吸附？“水下壁虎”䲟鱼的吸盘是如何发挥作用、又能怎样应用于人类生产生活？文力下定决心一探究竟。...此前，利用环扫电镜、Micro CT、高速相机同步运动追踪等生物测量手段，课题组获得了䲟鱼吸盘的宏观与微尺度结构、运动模式。...而当小刺与吸附表面接触时，就会同时产生较大的切向摩擦力，从而牢牢吸在物体表面。...装有驱动器的仿生吸盘 “通过这三项关键技术，我们成功实现了机器人样机能够像真正的䲟鱼一样牢牢吸附在物体表面，并且通过内部鳍片的主动抬起运动显著增大摩擦力。”...同时，课题组首次揭示了吸盘内部鳍片的主动抬起运动可显著增大吸盘与吸附表面的摩擦力，鳍片上硬质小刺和软组织的协同作用使吸盘能够适应不同粗糙度的表面等机理。

1.9K7 0

车削中振动产生原因及消除措施

，刀具的后刀面与切屑之间发生磨擦产生，使切削力Fy随切削速度V的增加而减小，造成切削力F振出大于切削力F振入。...使F切出大于F切入的情况有以下几个因素：第一，切削与刀具相对运动产生的摩擦力。在机械系统中，具有负摩擦特性的系统容易激发切削振动。...据切削原理可知，径向切削分力Fv主要取决于切削与刀具相对运动产生的摩擦力，即切削与刀具前刀面的摩擦力。摩擦力具有随摩擦速度的增加而下降的特性，即负摩擦特性。...第三，振动时，刀尖相对运动的轨迹是一个形状和位置都不十分稳定的，封闭的近似椭圆。这种情况在车削螺纹或用宽刃刀（刃宽小于螺距）车削方牙螺纹的外圆时易产生，这时后一转的切削与前一转切削表面完全没有重叠。...在车削过程中，由于各种因素的影响都可能引起切削力周期性的变化，并使切削力F忽远忽近，系统获得的能量E（+）或E（-），即在每一振动周期中，切削力对工件（或刀具）所做的正功总是大于它对工件（或刀具）所做的负功

4474 0

AGV的关键技术与细节

AGV小车常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。本次研究的AGV小车是能够前进、后退及回转全方位运动。AGV小车能够进行回转运动需要有转向装置。...AGV小车通过伺服控制，很容易实现前进、后退及加减速，但如何通过改变两驱动轮的速度差，实现AGV小车的转向及纠偏？下面，我们首先了解一下差速转向式四轮车的运动模型。...可以得： ① AGV小车运动偏移弧度为Δθ，容易得： ② 由式可得AGV小车运动偏移弧度Δθ与左右轮的速度关系式： ③ AGV小车在做圆弧运动时...在AGV小车的运动模型中，其有干摩擦力矩、惯性转矩、粘性摩擦力矩、重力力矩、弹性力矩等。所以AGV小车在运行过程中，驱动器需要提供不同的力矩，AGV小车才能运行得更稳定。...拥有了运行路径后，还需要在每个工位及节点设置位置标签，使AGV小车在运行到特定位置时，能做出加速、减速、停车、拐弯等动作。

9403 0

【干货】从头捋一遍AGV的关键技术与细节

AGV小车常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。本次研究的AGV小车是能够前进、后退及回转全方位运动。AGV小车能够进行回转运动需要有转向装置。...AGV小车通过伺服控制，很容易实现前进、后退及加减速，但如何通过改变两驱动轮的速度差，实现AGV小车的转向及纠偏？下面，我们首先了解一下差速转向式四轮车的运动模型。 ?...AGV小车运动偏移弧度为Δθ，容易得： ② ? 由式可得AGV小车运动偏移弧度Δθ与左右轮的速度关系式： ③ ?...AGV小车在做圆弧运动时，在X轴上的变化量是ΔX，在Y轴上的变化量是ΔY，ΔX、ΔY与转弯半径d的关系为： ④ ? ⑤ ?...在AGV小车的运动模型中，其有干摩擦力矩、惯性转矩、粘性摩擦力矩、重力力矩、弹性力矩等。所以AGV小车在运行过程中，驱动器需要提供不同的力矩，AGV小车才能运行得更稳定。

2.3K1 0

JavaScript动画 —— 弹动动画

由于受到摩擦力的影响，反复几次后，小球的运动逐渐慢下来，停在目标点上。一. 一维坐标上的弹动 1 . 首先需要一个变量存储弹性比例系数，取值为0~1，较大的弹性比例常熟会表现出较硬的弹簧效果。...在实际生活中，小球的弹动势能大多是由于摩擦力的存在而转化成内能，最后使小球停下。所以，在这里，我们也模拟摩擦力，创建摩擦力系数friction，取值范围为0~1。...【备注：把鼠标移上去试试~】好吧，上面这个例子不够带劲儿，希望使小球看起来像是栓在橡皮筋上，此时只要在上面的基础上再小球圆心与当前鼠标位置画线即可。...总结弹动和缓动非常类似，都是使用循环函数逐帧绘制从当前位置到目标位置的运动效果。不同的是缓动是指速度与距离成比例，而弹动是加速度与距离成比例关系。...但是要模拟出更加真实的弹动，可能需要加入类似摩擦力系数的因子，把速度逐渐降下，直到停止运动。

1.6K0 0

复杂的机械传动原理动图，工程师都能看一整天

当凸轮转动时，曲线沟槽或凸脊拨动从动盘上的圆柱销，使从动转盘做间歇运动。...02 齿轮齿条传动 ▼ 齿轮齿条工作原理是将齿轮的回转运动转变为齿条的往复直线运动，或将齿条的往复直线运动转变为齿轮的回转运动。齿轮齿条机构是由齿轮和齿条构成的，齿轮前面我们有很详细的讲解。...（2）与齿顶线平行的任一条直线上具有相同的齿距和模数。（3）与齿顶线平行且齿厚等于齿槽宽的直线称为分度线（中线），它是计算齿条尺寸的基准线。...03 带传动 ▼ 带传动是利用张紧在带轮上的柔性带进行运动或动力传递的一种机械传动。根据传动原理的不同，有靠带与带轮间的摩擦力传动的摩擦型带传动，也有靠带与带轮上的齿相互啮合传动的同步带传动。...运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

3.9K9 1

摩擦力的调控——应变工程

作为基础研究人员，研究如何调控摩擦力的大小，使之更好的造福人们的生活，显得尤为重要。...因此，众多学者开始研究二维层状晶体材料（石墨）与超润滑之间的关联，其中的工作有： 2016年，西安交通大学、清华大学李群仰以及宾夕法尼亚大学等首次阐述了石墨烯摩擦演化行为的机理，相关工作在nature上发表...近来，清华大学李群仰等在先前工作的基础上，通过应变改变了石墨烯片层与压头之间的接触质量，进而实现摩擦力的调控，达到超润滑状态，相关工作在PNAS发表(Tuning friction to a superlubric...古典摩擦理论：早期的摩擦学研究以Coulomb、Amontons等对固体间的干摩擦研究为代表，他们根据大量的实验总结出固体摩擦的三条经典定律摩擦力与法向载荷成正比，与名义接触面积无关，与滑动速度无关，作为摩擦学理论发展史上的里程碑...问题二：摩擦力的本质是什么？能量的转移与耗散是摩擦的本质，采用合适的方法量化能量耗散的过程对理解摩擦力的内涵具有重要的意义。

6343 0

以RAID分析作为架构驱动力

例如，当我们要分析一个运动中的物体会形成如何的运动轨迹时，就需要寻找产生运动的力，包括初始的动力、重力、摩擦力以及其他可能干扰物体运动的力。...有的力会推动者物体向前，例如初始动力以及与运动方向保持一致的作用力；有的力会阻碍物体的运动，如摩擦力或者空气阻力等。通过分析这些力的方向及度量，大致可以描绘出物体可能的运动轨迹。...这些影响因素就相当于是影响“软件”这个物体运动的力量。架构师要做的工作就是要敏锐地从这些纷繁复杂如蛛网一般纠缠的力量中梳理出清晰的脉络。所谓“力”，其实是一种隐喻。...风险与问题风险（Risk）与问题（Issue）常常被人混淆在一起，而二者在概念上却有其相关性。风险其实就是未来可能出现的问题。我们在软件设计的过程中，一直都在未来与现实中徘徊。...依赖在软件设计中，我们无时不刻不在与依赖作斗争。依赖本身是无善无恶的，关键在于我们该如何分解（内聚），如何协作（耦合），这就是我们需要遵循的高内聚低耦合设计原则。

1.8K4 0

点击加载更多

扫码

添加站长进交流群

领取专属 10元无门槛券

手把手带您无忧上云

如何让R与Python一起工作 | 案例讲解

物理定律告诉你：单身狗没救了，情侣们也别高兴太早

牛顿运动定律的谜团（二）——牛顿定律背后的野心

技术猿 | ABB机器人在激光切割上的技术分析及案例分享

VR中对带有约束的物理对象的交互

滚珠丝杠你知多少，滚柱丝杠你又知多少？

倒立摆：Simulink建模

一步步教你弹性框架-中篇

工业机器人的驱动与传动结构图

Google IO ‘17 新推出的物理动画库

培育强人工智能的「ImageNet」：上海交大卢策吾组提出铰接物体知识库 AKB-48

培育强人工智能的「ImageNet」：上海交大卢策吾组提出铰接物体知识库AKB-48

中国首篇Science机器人子刊！北航软体机器人实验室四年成果登上封面长篇

车削中振动产生原因及消除措施

AGV的关键技术与细节

【干货】从头捋一遍AGV的关键技术与细节

JavaScript动画 —— 弹动动画

复杂的机械传动原理动图，工程师都能看一整天

摩擦力的调控——应变工程

以RAID分析作为架构驱动力

扫码

相关资讯

热门标签

活动推荐

运营活动

社区

活动

资源

关于

腾讯云开发者

热门产品

热门推荐

更多推荐