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《游戏引擎架构》阅读笔记 第一部分第4章

缺点:任意方向轴旋转不能轻易插值,优万向节死锁情况,绕轴旋转先后次序对结果有差别,对于要旋转的物体依赖从轴和方向的映射,没有额外信息就无法得知对应哪个轴的旋转(P164 last2) 3X3矩阵:优点:...独一无二地表达任意旋转,旋转可通过矩阵乘法直接计算。...(P165 4) 轴角:以一个单位矢量定义的旋转轴,再加上一个标量定义的旋转角。优点:直观,紧凑节省空间。缺点:不能简单地进行插值,轴角形式旋转不能直接施加于点或矢量,必须先转换为矩阵或四元数。...(P165 last2) 四元数:和轴角相似,区别在于旋转轴矢量的长度为旋转半角的正弦,并且其第4分量不是旋转角而是旋转半角的余弦。好处:能串接旋转,并直接施加于点和矢量。可以进行旋转插值。...SQT变换:四元数结合平移矢量和缩放因子。SQT变换广泛地应用在计算机动画中,因为其体积较小(统一缩放需要8个浮点数,非统一需要10个,相对4×3矩阵则需要12个),并且SQT变换容易插值。

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    _图片旋转

    题目描述         图片旋转是对图片最简单的处理方式之一,在本题中,你需要对图片顺时针旋转90度。...我们用一个nxm的二维数组来表示一个图片,例如下面给出一个3x4的图片的例子:1 3 5 7 9 8 7 6 3 5 9 7 这个图片顺时针旋转90度后的图片如下: 3 9 15 8 39 7...57 6 7 给定初始图片,请计算旋转后的图片。...输出描述:         输出m行n列,表示旋转后的图片那这道题就比较简单了,旋转后的第一行对应的就是旋转前的第一列对吧,那这样很多人就会想不就是后【i】【j】 = 前【j】【i】得到的结果却是:很多人以为直接换就是了...,其实不然,你会发现这样替换的话,得到的结果和每一行的次序刚好颠倒了,为什么呢,因为就是第一行第一列的值旋转后要到第一行最后一列去了; 因此应该这样替换后【i】【j】= 前【n-1-j】【i】得到的结果是

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    #图片旋转

    题目描述         图片旋转是对图片最简单的处理方式之一,在本题中,你需要对图片顺时针旋转90度。...我们用一个nxm的二维数组来表示一个图片,例如下面给出一个3x4的图片的例子: 1 3 5 7 9 8 7 6 3 5 9 7 这个图片顺时针旋转90度后的图片如下: 3 9 1 5 8 3 9...7 5 7 6 7 给定初始图片,请计算旋转后的图片。...输出描述:         输出m行n列,表示旋转后的图片 那这道题就比较简单了,旋转后的第一行对应的就是旋转前的第一列对吧,那这样很多人就会想不就是 后【i】【j】 = 前【j】【i】 得到的结果却是...: 很多人以为直接换就是了,其实不然,你会发现这样替换的话,得到的结果和每一行的次序刚好颠倒了,为什么呢,因为就是第一行第一列的值旋转后要到第一行最后一列去了;  因此应该这样替换 后【i】【j】=

    2.8K30

    欧拉角旋转

    坐标系则固定于刚体,随著刚体的旋转而旋转,比如飞行器自身的坐标系,也称载体坐标系。 ? 如上图为一种ZYZ顺序旋转的欧拉角示意图: 设蓝色的xyz-轴为惯性系的参考轴,即大地坐标系的3个轴。...定义A:绕着XYZ坐标轴旋转(载体坐标轴): 最初,两个坐标系统xyz与XYZ的坐标轴都是重叠的。 开始,绕着Z-轴旋转α角度。 然后,绕着Y-轴旋转β角度。 最后,绕着X-轴旋转γ角度。...定义Z(α)为绕着Z-轴旋转α角度,Y(β)为绕着Y-轴旋转β角度,X(γ)为绕着X-轴旋转γ角度。则定义A可以表述如下: ?...开始,绕着z-轴旋转α角度。 然后,绕着y-轴旋转β角度。 最后,绕着x-轴旋转γ角度。 设任何一点P2在xyz与XYZ坐标系统的坐标分别为r2与R2。...定义z(α)为绕着z-轴旋转α角度,y(β)为绕着y-轴旋转β角度,x(γ)为绕着x-轴旋转γ角度。则定义B可以表述如下: ? 注意绕大地坐标系旋转是矩阵依次右乘,即z -> y -> x。

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    MIT和谷歌共同开发小型传感器,能与纽扣结合,轻点旋转都可使用

    这种圆形小型传感器可以安装在衣服的任何部位,在纽扣上的安装尤为容易,用静电电容式触控仪检测触摸,用陀螺仪检测旋转就行了。 从安装效果上看,集合了传感器的纽扣与普通纽扣看上去并没有太大差别。...SensorSnaps的使用方法很简单,轻点就可以播放音乐,双击可在音量和时间模式(volume and time modes)之间切换,旋转就可以调整音量,安装在手臂上还可以捕捉手臂的动作。...除了这些基本功能之外,SensorSnaps还支持其他功能,比如在时间模式下,旋转手势将重新用于音频的快进或快退。 运动跟踪还可以为体育、医学和手势控制设备提供身体信息。

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