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RTOS内功修炼记（六）—— 任务间通信为什么不用全局变量？

第五篇文章讲述了RTOS内核中各种任务同步量的实现，虽然多种多样，但是万变不离其宗，一是全局变量，而是pend-post机制。 RTOS内功修炼记（五）—— 任务间同步机制的实现，万变不离其宗！...传递地址当然也有缺陷，当动态任务task1中定义了一个局部变量，然后把该局部变量的地址传给了task2，随即task1因为某种原因被销毁，内存回收，导致指向该局部变量的指针变为野指针，非常危险，不过不用慌...接下来列出一些重要的点： ① 「在使用RTOS中的一些用于任务间通信的量时，要注意传递的是值还是地址。TencentOS-tiny中消息队列传输的是地址，而邮箱队列传递的是值。」...最后来回答题目中的问题：任务间通信为什么不使用全局变量？ ① 无论是消息队列还是邮箱队列，都是利用了全局变量可以被随意访问的特性，所以使用时都会被定义为全局变量。...② 普通全局变量可用于一些简单的任务间通信场合。 ③ 相较于普通全局变量，加入队列机制可以存储多个消息，加入pend-post机制可以拥有任务等待和唤醒的机制，用于解决队列已满或队列为空的问题。

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python unittest TestCase间共享数据（全局变量的使用）

在Python中进行单元测试 使用unittest模块进行单元测试，涉及到以下场景  例如对某个实体，测试方法有创建，更新，实体查询，删除  使用unittest进行单元测试，可以在创建时候记录下返回的ID...,在更新、删除等操作的时候就根据这个新创建的ID进行操作，这就涉及到不同的TestCase之间共享数据。 ...最初我在class TestCase(unittest.TestCase):里增加变量，运行创建时候设置值，但是发现在运行其他方法时候值被清空了，说明这种方法不可行。 ...最后只好定义全局变量，但是在局部用的时候需要使用globals()['newid'] 来操作全局变量。 ...例如以下例子，创建时候获取ID，并设置，然后get的时候直接测刚才生成的ID，测delete时候就可以把这条数据删除掉了   newid = None class MonTemplateCase(unittest.TestCase

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    学习变量阻抗对接触敏感任务的控制

    Learning Variable Impedance Control for Contact Sensitive Tasks 摘要：强化学习算法在解决从玩电子游戏到机器人等各种问题方面都取得了很大的成功...然而，他们很难解决微妙的机器人问题，特别是那些涉及接触互动的问题。虽然原则上输出联合力矩的策略应该能够学习这些任务，但在实践中我们发现，在没有任何行动空间结构的情况下，它们很难有力地解决问题。...本文研究了在接触不确定的情况下，动作空间的选择是如何给出鲁棒性能的。我们建议学习一种策略，在联合空间输出阻抗和期望位置作为系统状态的函数，而不对问题施加任何其他结构。...比较了该方法在不同接触不确定性下的转矩和位置控制策略的性能。对两种不同系统的仿真结果表明，该方法在学习速度和对环境不确定性的鲁棒性方面均优于输出转矩或位置的策略。

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    气流组织优化—数据中心节能的魔术手

    1、CFD实例说明 下面结合具体事例阐述气流组织合理设计配置的重要意义。 某机房，自2012年7月投入使用以来已运行了2个年头。...本文采用CFD仿真模拟，计算出机房内的温度场、压力场和速度场等数据，直观地展示关键热物理参数，大大降低分析气流与传热过程的难度，给气流组织优化设计配置工作带来极大便利。...在房间中部出现了绿色区域，表明了机房中部存在低气压甚至负压现象，负压会使得气流倒流，影响冷热空气的正常循环，应尽量避免。 ?...、机房空间右上角局部过热现象，分析此处气流组织发现，热回风运行至此，受机房拐角处存在的气流死区影响而受阻停滞，从而出现局部过热现象，因此拐角处的空调不可轻易关闭，空调回风口与房间拐角处需保持合适的距离，...图13立柱附近气流情况 ?

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    行云流水间：队列的妙用与任务分配(python queue)

    生产者-消费者模型是一个非常简单而常见的概念。在这个世界上有任务的产生者，还有任务的完成者。...举栗来说，在工作中场景中，老板布置任务，他们就是任务的产生者producer，员工A负责任务1，员工B负责任务2、3，员工A和员工B最后把任务一凑，完成了老板布置的全部任务，员工就是任务的完成者consumer...程序执行后，虽然0-9都被打印出来了，但它们的顺序并不是按照递增顺序。这是因为我们只能保证任务被开始执行的顺序，而不能保证任务完成时的顺序。 在实际应用中，不同任务的完成时间可能不同。...而这种利用队列来分配任务，并在一个任务完成后再获取另一个任务的方式，实际上是一种负载均衡的策略。 在这里，q.get()是一个阻塞操作，即如果队列中没有任务，它会一直等待，直到队列中有任务为止。...Python的Queue模块支持多线程之间的数据交换和同步，是一种线程安全的数据结构。它可以被多个线程安全地访问和操作，能够实现线程间的安全数据传递和同步。

    1.4K10

    UCOSII操作系统学习之任务间的通信（1）

    1.任务间通讯方式：信号量和邮箱 为了把描述事件的数据结构统一起来，UCOSII 使用叫做事件控制块(ECB)的数据结构来描述诸如信号量、邮箱（消息邮箱）和消息队列这些事件。...如果把这个缓冲区称之为消息缓冲区，这样在任务间传递数据的最简单办法就是传递消息缓冲区的指针。我们把用来传递消息缓冲区指针的数据结构叫做邮箱。...任务控制块就是一个结构体，结构体中定义了许多与任务相关的变量，包括优先级等。...任务堆栈和任务控制块是一一对应的关系，任务堆栈可以理解为一个存储器，每个任务都有一个任务堆栈，任务堆栈就是装任务控制块的，只是不是直接装，而是通过任务控制块里面的任务堆栈指针变量指向任务堆栈而已，同时可以将所有任务控制块链接为一个任务链表...，这样方便任务的管理，任务管理实质是对任务链表的管理。

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    因果推理：揭示变量间隐秘关系的五大框架

    通过因果推断，我们不仅能够理解现象之间的关联，还能揭示一个变量对另一个变量的实际影响。...3.2 基本概念定义潜变量模型利用结构方程模型（SEM）来表示变量之间的复杂因果关系。潜变量是指那些不可直接观测但通过多个可观测变量间接测量的变量。...3.3 关键工具SEM的构建和解释结构方程模型（SEM）结合了路径分析和因子分析，通过一组方程来表示变量之间的关系。构建SEM时，我们需要定义观测变量和潜变量之间的关系，并利用数据估计模型参数。...关键工具包括结构方程模型（SEM）和潜变量的识别与测量。通过这些工具，我们可以更准确地理解和分析复杂的因果关系。提示理解潜变量模型的核心在于掌握如何通过可观测变量来间接测量潜变量。...使用图示和方程，可以帮助更直观地理解和解释潜变量模型。在实际应用中，选择合适的观测变量是进行潜变量分析的关键。4.

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    Java 中的变量类型、拆箱装箱及相互间的转换

    Java 中的变量类型、拆箱装箱及相互间的转换 一、Java 中变量类型 1.1 以数据类型划分 1.1.1 基本数据类型 浮点数的题外话 1.1.2 引用数据类 1.2 以声明的位置为依据划分 1.2.1...成员变量 1.2.2 局部变量 二、拆箱与装箱机制 一个 String 的例子 三、相互间的转换 一、Java 中变量类型 1.1 以数据类型划分 1.1.1 基本数据类型 整数型变量 变量名 说明...成员变量 类中定义的变量，但是在方法、构造方法和语句块之外 实例变量：不以static修饰 类变量：以static修饰 1.2.2 局部变量 方法、构造方法和语句块中定义的变量 形参：方法签名中定义...逻辑表达式s1 == s5为 true，逻辑表达式s1 == s6为 false 因为将一个字符串连接表达式赋给字符串变量时，如果这个字符串连接表达式的值可以在编译时就确定下来，那么 JVM 会在编译时确定字符串变量的值...三、相互间的转换 /* int与String的互转 */ int i = 123; String s1 = String.valueOf(i); //方法1 String s2 = Integer.toString

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    Basic Paxos算法-如何在多个节点间确定某变量的值

    1.Basic Paxos 是通过二阶段提交的方式来达成共识的。二阶段提交是达成共识的常用方式，如果你需要设计新的共识算法的时候，也可以考虑这个方式。...2.除了共识，Basic Paxos 还实现了容错，在少于一半的节点出现故障时，集群也能工作。...也就是说，“大多数节点都同意”的原则，赋予了 Basic Paxos 容错的能力，让它能够容忍少于一半的节点的故障。...3.本质上而言，提案编号的大小代表着优先级，你可以这么理解，根据提案编号的大小，接受者保证三个承诺，具体来说：如果准备请求的提案编号，小于等于接受者已经响应的准备请求的提案编号，那么接受者将承诺不响应这个准备请求...；如果接受请求中的提案的提案编号，小于接受者已经响应的准备请求的提案编号，那么接受者将承诺不通过这个提案；如果接受者之前有通过提案，那么接受者将承诺，会在准备请求的响应中，包含已经通过的最大编号的提案信息

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    Python多任务编程——线程之间共享变量

    实际上的结果为上图所示。 原因： 两个线程同时对全局变量进行了操作，当线程1读取了全局变量的同时，线程2也读取了全局变量。在进行对变量操作的时候，读取的是原来的变量，并不是操作后的变量。...因为线程1对变量操作后未提交，线程2读取的也是前一个变量值。 解决方法 使用进程同步，确保在同一时间内只有一个线程对数据进行操作。...线程同步： 一个任务执行完成以后另外一个任务才能执行，同一个时刻只有一个任务在执行 2.互斥锁 import threading g_num = 0 #创建互斥锁 本质上是一个函数 通过 LOCK...threading.Thread(target=task2) first.start() second.start() 执行结果： image.png 原理：对共享数据锁定，同一时间只有一个线程去操作...但是互斥锁在一定程度上影响了代码的效率，把多任务变成了单任务执行，同时也有可能带来死锁的问题（锁没有及时的释放导致）。

    30.6K128

    引用对象变量和对象间的关系_白小白有女朋友吗

    简单来说，对象的引用意思是“定义一个变量，这个变量指向的是一个对象“ Object obj=new Object（）; //Object：类 //obj：对象的引用 //new Object():对象...因此关于实例对象大体可以理解为对象引用的意思… 4.何谓引用变量？ 引用变量就是用引用类型声明的变量，这种变量叫引用类型变量。...引用类型的变量只是一个普通变量，储存了引用类型的地址。对象的创建是直接在内存中分配一个内存。...最后再梳理一下 引用类型变量 就 相当于 电脑上的快捷方式； 对象就相当于 你 磁盘里面 安装的游戏，它 实实在在 占用你的空间内存； 而变量 只是快捷方式 说白了基本数据类型变量就像是直接放在柜子里的东西...，而引用数据类型变量就是这个柜子对应编码的钥匙。

    1K20

    bthread源码剖析（四）: 通过ParkingLot实现Worker间任务状态同步

    通过之前的文章我们知道TaskGroup（以下简称TG）是在死循环等待任务，然后切换栈去执行任务。在当前TG没有任务的时候会进行“工作窃取”窃取其他TG的任务。...在没有任务的时候TG会“休眠”，当任务出现的时候被唤醒然后消费。 这个思路和线程中的条件变量类似。条件变量是线程间同步的一种方式。...而bthread实现worker间的状态同步是通过“ParkingLot”。并且实现了也有与条件变量类似的wait(阻塞并等待）和signal(通知并唤醒）的操作。...ready_to_run()就是把任务入队到TG的 rq，ready_to_run_remote()是在当前线程不是brpc的worker()的时候（在worker外创建的 bthread任务），把任务通过...值得一提的是：&_pending_signal中存储的值其实并不表示任务的个数，尽管来任务来临时，它会做一次加法，但加的并不是任务数，并且在任务被消费后不会做减法。

    1.5K20

    OpenHarmony内核源码分析(事件控制篇) | 任务间多对多的同步方案

    官方概述先看官方对事件的描述.事件（Event）是一种任务间通信的机制，可用于任务间的同步。多任务环境下，任务之间往往需要同步操作，一个等待即是一个同步。事件可以提供一对多、多对多的同步操作。...鸿蒙提供的事件具有如下特点：任务通过创建事件控制块来触发事件或等待事件。事件间相互独立，内部实现为一个32位无符号整型，每一位标识一种事件类型。第25位不可用，因此最多可支持31种事件类型。...事件仅用于任务间的同步，不提供数据传输功能。多次向事件控制块写入同一事件类型，在被清零前等效于只写入一次。多个任务可以对同一事件进行读写操作。支持事件读写超时机制。...} EVENT_CB_S， *PEVENT_CB_S;简单是简单，就两个变量，如下:uwEventID：用于标识该任务发生的事件类型，其中每一位表示一种事件类型（0表示该事件类型未发生、1表示该事件类型已经发生...，但任务究竟在等待哪些事件它也是不记录的任务也是消费者，通过 LOS_EventRead消费，只有任务自己清楚要以什么样的方式，消费什么样的事件.先回顾下任务结构体 LosTaskCB 对事件部分的描述如下

    20420

    Crontab任务执行脚本source无法获取环境变量

    最近在使用Linux的过程中，需要通过crontab任务启动一个脚本，并且在脚本中需要使用到本地的环境变量。查了很多的网上资料，都说使用“source”或者“.”就可以了，如下所示： #!...但是，实际执行过程中发现，并没有获取到对应的环境变量。经过好几天排查发现，在.bashrc文件开始的地方发现这样几行代码（不同的Linux系统可能有不同的实现，但都是相同的用处。）...默认情况下，用crontab任务启动脚本是关闭该交互式选项的。因此，当使用crontab任务执行脚本时，会直接return，因此不会执行.bashrc之后的代码。...有两种办法解决： 直接注释掉.bashrc中的几行代码。...这样做，之后所有的crontab任务都可以直接使用source来获取.bashrc中设置的环境变量，但是可能会对其他地方的产生影响，毕竟.bashrc中设置的环境变量可能会覆盖掉其他的环境变量； 可以在

    2.4K50

    每日一文：飑线系统坡度与上升气流强度的关系

    ，对流区域，冷池) URLs: Paper , [GitHub: None] 论文简要 : 本研究探讨了飑线系统的坡度与上升气流强度之间的关系，通过简单的演示表明，垂直系统能够更好地实现其浮力，因为其伴随的向下的扰动压力梯度加速度较弱...理论背景: 本研究关注系统倾斜对飑线的作用。在x方向上，'上升气流'被指定为一个宽度为5公里的正浮力区域，在z方向上从1公里延伸到11公里。上升气流的中心轴可以是直立的，也可以随高度向西倾斜。...该区域内的浮力场由一个指定的函数确定。通过将中心轴从完全直立变为10:40的倾斜度来探索不同的系统倾斜，同时保持上升气流的综合浮力不变。...模拟重点研究了C/Du值大于1的飑线，其中C/Du表示系统的水平尺度与上升气流的垂直尺度的比值。在这种情况下，2D方法最适用。模拟考虑了不同的浮力和系统倾斜配置，以研究它们对垂直加速度的影响。...它呈现了一张表格，显示了不同系统倾斜对飑线强度的影响，以及水气负荷和混合对上升气流浮力的影响。结果表明，与倾斜系统相比，直立系统更能充分实现其潜在浮力。

    20910

    《解读 freeRTOS queue.c 源码：探寻任务间高效通信的核心机制》（建议收藏）

    ，结合queue.c源码来看效果会更好一下 FreeRTOS 队列：任务间通信与同步的高效利器 在嵌入式系统开发中，任务间的通信与同步是至关重要的环节。...FreeRTOS 作为一款广泛应用的实时操作系统，其队列机制为任务间的数据传递和协调提供了强大而灵活的解决方案。...计数信号量的队列长度表示信号量的最大计数值，uxMessagesWaiting成员变量表示当前信号量的计数值。...通过xQueueGiveFromISR和xQueueSemaphoreTake等函数对信号量进行操作，实现任务间的同步和资源的计数管理。...通过深入理解和熟练运用 FreeRTOS 队列机制，可以更好地发挥 FreeRTOS 在嵌入式系统中的优势，满足各种复杂的任务间通信和同步需求。

    17710
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