直流电机具有优越的调速性能，控制性能好，调速范围宽，气动转矩大，低速性能好，运行平稳等特点。应用场合也非常广泛，直流有刷电机由于存在换向器，因而会导致不可靠源增加。国内外对无刷直流电机的研究很多，从最初的方波无刷电机发展到正弦波无刷电机，其中正弦波无刷电机也称为 永磁同步电机（PMSM）。
传统无刷直流电机安装的霍尔传感器增加了电机的体积和成本、可靠性低、抗干扰能力弱。因此提出了无刷直流电机无位置传感器控制策略，解决了传递霍尔传感器的弊端。
电机是将电能转化为旋转运动，经过传动系统最终转化为机器人的运动。在我们见到的自动化设备、机床以及机器人等机电一体化设备中发挥着重要的作用。电机的驱动控制也是机电一体化产品的核心技术。电机根据其驱动原理可以分为直流电机、步进电机、交流电机等类型。在一般的控制应用中可以认为：步进电机的精度较高，直流电机的转速快且交流电机的负载大。
参考文献 [1] 王爱元. 控制电机及其应用[M]. 第一版. 上海:上海交通大学出版社, 2013.
无刷直流电机在克服了有刷直流电机机械换相缺点的同时，又具有结构简单、运行可靠以及调速性能好等优点，在很多领域中得到了广泛的应用。
控制方案 控制系统是机器人重要组成部分，其主要功能是接收来自传感器的检测信号，驱动机械臂中电动机工作，进而带动机械臂移动到预定位置。本推文通过简单的实例（微型舵机）对机器人控制的简要过程进行介绍，主要
L298N有两个供电，一个是逻辑控制部分的5伏供电，一个是电机的供电。 实物图中标注的12伏是给电机供电的，不接的话电机不转。 板上有一个5伏稳压管，如果板上5伏使能有效的话，L298N的逻辑部分供电就从这个稳压管获得，这样就不用外接5伏，此时还可以将得到的5v稳压跟别的模块供电。如果外接5伏的话，板上5伏使能就要断开无效了。 稳压管的输入和输出有个压差，如果给电机的供电太低的话(比方说只有5v)，通过压差后可能会降低太多，那么逻辑控制部分所要求的5v电压可能就达不到了，此时需要将板上5伏使能断开，然后外接5v的电源来给逻辑控制部分供电。
将这段放在开始，这篇文章并不算作原创，因为从一开始做这个东西包括过程中都是参考了很多其他的专业论文和已经存在的产品。
电机是典型的将电能转化为机械能的设备，其是大多数机器人的执行部件。可以说，选择一款性能优越的电机可以使得机器人的性能得到充分的展示。因而电机在机器人中的应用极其广泛。电机的类型划分可以从不同角度给出不同的类别，但是一般工程师是根据自己的实际的需求进行划分：在速度要求高的场合会选择直流电机，精度要求高，速度要求低的场合会选用不仅电机，电机输出功率较大的场合会采用交流电机。
直流电机是一种将直流电能转换为机械能的电动机，因其良好的调速性能而在电力拖动中得到广泛应用，用于驱动各种设备，如电风扇、遥控小车、电动车窗等，也非常适合作为机器人的行走机构。
FOC又称矢量控制，是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。FOC的实质是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系上，通过控制旋转坐标系下的矢量大小和方向达到控制电机目的。由于定子上的电压量、电流量、电动势等都是交流量，并都以同步转速在空间上不断旋转，控制算法难以实现控制。通过坐标变换之后，旋转同步矢量转换成静止矢量，电压量和电流量均变为直流量。再根据转矩公式，找出转矩与旋转坐标系上的被控制量之间关系，实时计算和控制转矩所需的直流给定量，从而间接控制电机达到其性能。由于各直流量是虚构的，在物理上并没有实际意义，因而还需通过逆变换变为实际的交流给定值。
在机器人中，执行机构一般分为液压驱动和电机驱动两种类型，其中又以电机驱动最为常见。本文主要讨论一般机器人驱动机构中电机的选择问题。 机器人中常用的电机分为有刷直流电机、无刷直流电机、永磁同步电机、步进电机等。其中在中小型机器人（尺寸在15cm-30cm）中，由于价格便宜，定位精度高，直流电机以及无刷直流电机最为常见。本文主要讨论直流电机的选择方法。 第一部分：电机要求 直流电机简介： 在市场上，存在着多种多样的直流电机。据不完全估计，单就国内就有上千家电机生产厂家。更不要提日本、德国等老牌电机生产强
机器人执行预先规划好的具体任务，比如组装线工作、手术援助、仓库提货/检索，甚至是排除地雷等危险任务。如今的机器人不仅能够处理高重复性的工作，还能完成在方向和动作上需要灵活性的复杂功能。随着技术的进步、速度与灵活性的提升、成本的降低，机器人将被逐渐广泛采用。低于人工的成本优势也让我们看到了机器人产业的曙光。此外，机器视觉、计算能力以及网络的进步也将推动机器人应用的普及。 这些高性能机器人的实现得益于以下几个方面的提升： 1.复杂的传感器； 2.实现实时决策与动作的计算能力与算法； 3.快速、精确进步机械动力实
无刷电机：无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。由于无刷直流电动机是以自控式运行的，所以不会像变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。中小容量的无刷直流电动机的永磁体，现在多采用高磁能级的稀土钕铁硼（Nd-Fe-B）材料。因此，稀土永磁无刷电动机的体积比同容量三相异步电动机缩小了一个机座号。
现实生活中我们接触的电机包括很多种类，除部分特殊种类外，永磁电机均是利用定子与转子磁场相互作用的原理制成。其中，使用直流电源驱动的电机称为直流电机，直流电机又可细分为直流有刷电机和直流无刷电机(BLDC)。
FPGA 非常适合精密电机控制，在这个项目中，我们将创建一个简单的电机控制程序，在此基础上可以构建更复杂的应用。
无刷直流电机是在有刷直流电动机的基础上发展来的，具有无极调速、调速范围广、过载能力强、线性度好、寿命长、体积小、重量轻、出力大等优点，解决了有刷电机存在的一系列问题，广泛应用于工业设备、仪器仪表、家用电器、机器人、医疗设备等各个领域。由于无刷电机没有电刷进行自动换向，因此需要使用电子换向器进行换向。无刷直流电机驱动器实现的就是这个电子换向器的功能。
有刷电机是内含电刷装置的将电能转换成机械能（电动机）或将机械能转换成电能（发电机）的旋转电机。有刷电机是所有电机的基础，它具有启动快、制动及时、可在大范围内平滑地调速、控制电路相对简单等特点。
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马达电机大量运用于各种具有传动结构类的产品，玩具小车、智能门锁、电动牙刷等，根据自己走过的坑，我列举直流电机相关的选型要点，可供参考！
AGV硬件系统负责信息感知，执行运动控制等任务，是影响AGV系统性能的关键因素。本文主要对AGV运动控制系统做简单介绍，为后续的理论研究奠定基础。
直流电机在生活中很常见，比如玩具赛车的马达就是直流电机，我的平衡小车就采用直流电机驱动。下面是摘抄自百度的直流电机的定义：
直流电机PWM控制系统的主要功能包括：很实现对直流电机的加速、减速以及电机的正转、反转和急停，并且可以调整电机的转速，能够方便的实现电机的智能控制。
在前面的文章中，我们已经学习并且利用Intel Galileo开发板和Windows on Device制作了火焰报警器、感光灯和PWM调光灯。在这个项目中，我们来利用温度传感器和直流电机，完成一个简单的智能风扇的制作。 1. 温度传感器 LM35 是很常用且易用的温度传感器元件，在传统的Arduino项目中，只需要一个LM35元件和一个模拟接口就可以实现，难点在于算法上的将读取的模拟值转换为实际的温度。但是针对Galileo就不行，因为Galileo对噪声和波动更加敏感，需要额外添加电阻和滤波电容。详细请
在高速发展的自动化和机器人技术领域，我们的公司一直致力于提供高效、灵活且可靠的轻量级机械臂解决方案。然而，我们也深知，传统的机械臂需要固定在一个地方，这在一定程度上限制了其在空间上的应用范围。为了突破这一限制，我们推出了全新的移动地盘产品—myAGV。
这段时间刚开始接触Matlab中的Simulink仿真，我就结合自己的专业，利用Simulink进行了无刷直流电机的仿真，因为Simulink工具箱里面有很多可用的模块，所以建模过程变得非常简单。
适用于UNO/2560/DUE/ESP8266/ESP32，2021年之前使用版本。
本文来自最近一个朋友的分享，非原创，里面的内容感觉和我之前写的模糊控制相类似，可以作为补充，前文链接：
最近做完了一个直流无刷电机的电机调速项目，查阅了各种大神所写的博客和论文，在这里我只做一下小小的总结：（PS最近有遇到相关课题，发现以前的描述并不完整，因此又补充了一些。） FOC（Filed Oriented Control）是采用数学方法实现三相马达的力矩与励磁的解耦控制。 主要是对电机的控制电流进行矢量分解，变成励磁电流 I d Id Id 和交轴电流 I q Iq Iq ，励磁电流主要是产生励磁，控制的是磁场的强度，而交轴电流是用来控制力矩，所以在实际使用过程中，我们常令 I d = 0 Id=0 Id=0 。之后我将详细介绍一下这个算法的数学原理和一些自己的理解。 #FOC矢量控制总体算法简述 输入：位置信息，两相采样电流值，（3相电流、电机位置或者电机速度） 输出：三相PWM波 所需硬件：两个ADC，一个光电或磁编码器，主控，依据电压等级的不同有mosfet或者IGBT或者SiC功率模块组成的三个半桥 FOC算法在本质上就是一些线性代数中的矩阵变换，我在这里讲述的是有传感器的FOC算法，转子的位置信息是通过绝对式磁编码器反馈的，直接是数字量。
1 . 单相变压器空载时的电流与主磁通不同相位，存在一个相位角度差aFe，因为存在铁耗电流。空载电流是尖顶波形，因为其中有较大的三次谐波。
频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 精度 = 占空比变化步距
矢量控制的核心思想是为了简化无刷电机的控制模型，将一个需要换相的无刷电机通过各种算法变换，抽象为一个直流电机的控制模型，只需要控制简单的两个直流分量来控制无刷电机，其中Vq抽象为直流电机的两端电压，Vd可调节电机力矩，但这个模型需要一个实时的电机轴角度θ参与计算。
要问想成为攻城狮的朋友们，哪门功课最难学，电机恐怕是排名靠前的几个选项之一，究其原因，很多人认为是太抽象了。所以，今天小便就搜集了一大堆各种电机原理动图，看完之后，你可能更快成为一名合格的攻城狮。 电机（俗称“马达”）是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。 发电机的主要作用是利用电能转化为机械能。 电动机主要包括一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子和其它附件组成。在定子绕组旋转磁场的作用下，其在电
要问想成为攻城狮的朋友们，哪门功课最难学，电机恐怕是排名靠前的几个选项之一，究其原因，很多人认为是太抽象了。所以，今天小便就搜集了一大堆各种电机原理动图，看完之后，你可能更快成为一名合格的攻城狮。 电机（俗称“马达”）是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。 发电机的主要作用是利用电能转化为机械能。 电动机主要包括一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子和其它附件组成。在定子绕组旋转磁场的作用下，其在电枢鼠笼式铝框中有电流通过并受磁场的作用而使其转动。
然而很多人做电机，但是课程没有教电机，hhhh（然后三个班做电机的代码都是我给的？
使用 PWM 电路来控制直流电机的正转、反转、加速和减速，并将转向和转速显示出来。
云台电机的主要好处是在低速和高扭矩运行时非常平稳。它们可以高质量的代替你的步进电机或者直流伺服电机来为你的机器人或者无刷电机应用实现实现更好的运动性能。
2 永磁同步电机控制原理 2.1 从PMSM电机的数学模型出发。 dq 轴 电压方程：
电机对于工农业来说至关重要，本文将会对电机的定义、分类、电机驱动的分类进行简介，并详细介绍永磁同步电机的原理、特点以及应用。 电机的定义 所谓电机，顾名思义，就是将电能与机械能相互转换的一种电力元器件。当电能被转换成机械能时，电机表现出电动机的工作特性；当电能被转换成机械能时，电机表现出发电机的工作特性。电机主要由转子，定子绕组，转速传感器以及外壳，冷却等零部件组成。 电机的分类 按结构和工作原理划分：直流电动机、异步电动机、同步电动机。 按工作电源种类划分：可分为直流电机和交流电机
FOC算法（Field-Oriented Control，场定向控制算法）是一种常用于交流电机控制的算法。它的目标是将交流电机的控制问题转换为直流电机的控制问题，从而使得交流电机可以像直流电机一样被有效控制。
其实不管是之前的三相异步电动机的控制还是现在比较火的直流无刷或者永磁同步电动机，要想做到精确控制，都离不开两个家伙，Park变换和Clark变换。也就是我们经常说的矢量变换。通俗的讲就是用来做三相变两相交流，两相交流变两相直流。将ABC左边变换到旋转dq坐标，基本思想就是将交流电动机等效为直流电动机，转矩和励磁分别做独立控制。
工作时间久了，不可避免的要面试新人。今天把我以前面试机械工程师时喜欢问的一些问题分享出来。大家各自对照，以及这几个问题能否代表你的能力和水平。
给接线端加上电源电机就会转动，加相反的电源电机就是朝相反的方向转动。 加个转接板是为了方便实验以及拆装。在电源位置并联了一个104电容，防止电机在转动过程中产生电火花以及滤波的作用。 锂电池标称电压为7.4V，充满电后为8.4V。
说实话就现在的市场应用中stm32已经占到了绝对住到的地位，51已经成为过去式，32的功能更加强大，虽然相应的难度有所增加，但是依然阻止不了大家学习32的脚步，不说大话了这些大家都懂要不然也不会学习stm32的人那么多!!!
什么是电机 电机（英文：Electric machinery，俗称“马达”）是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。 电机在电路中是用字母M（旧标准用D）表示，它的主要作用是产生
最近项目用到了直流无刷电机的控制，其实在公众号之前的文章给大家多多少少介绍过一些BLDC电机的相关知识，无刷直流电机(BLDC)也被称为电子换向电机。转子上没有刷子，在某些转子位置进行电子换向。其应用非常广泛，如风扇，泵，HVAC系统的鼓风机和压缩机，家用电器，机器人，伺服，跑步机等等，家用电器里现在许多都是BLDC电机的控制。 主要分为有传感器和无传感器控制，拓扑框图如下： 可以看出，带霍尔传感器的有传感器控制跟无传感器的框图还是有一些区别，功率电路部分都一样，都是六个功率管子，采用PWM来控
在一些场景中，如水池、水箱等水体容器的管理中，保持水位的稳定是至关重要的。传统上，人们通常需要手动监测水位并进行水泵的启停控制，这种方式不仅效率低下，还可能导致水位过高或过低，从而对水体及相关设备造成损坏。
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