答：同为扑翼飞行，昆虫和鸟类的空气动力学原理不同，前者需要翅膀的高频扑动，后者翅膀扑动频率可以很低。...需要注意的是，蜂鸟的翅膀扑动频率很高，类似昆虫比如天蛾。 这些生物的应用尺度和场景也不同。昆虫和蜂鸟可以在小空间悬停、机动灵活地转弯。其他鸟类因为需要有前进速度，所以需要更大的飞行空间。...首先，如果不能实现翅膀的高频扑动，则不能悬停，这是由昆虫和蜂鸟这类生物特殊的非定常空气动力学决定的；其次是优化翅膀轨迹实现足够大的升力以克服自重和负载，以及提供足够的控制裕度做飞控；第三是需要高频控制，...有时候，实验室不像工业界那样，能做出非常精密的标准。而部件标准化会对系统整合以及飞控效果产生很大的提高。 10. 这些仿生机器人有哪些实际应用？在未来的应用前景如何？...答：我刚从 ICRA2018 回来，现在开始有越来越多的实验室在把行动机器人与 AI 算法相结合。
当然，这其中有很多合作，但是功能都是在完善之后就顺势进入下一次发布，而不是我们有一个预先计划和预先定义的功能集，然后推动这些功能将使其发布。但这并不意味着我们没有规划未来的愿景和正在发生的事情。...这个项目组在 Twitter 上非常活跃，Twitter 上有很多人谈论这个项目正在发生什么。如果你 Follow 了我和技术指导委员会的其他人和一些贡献者的讨论，会对重要的事情有形成相当好的感觉。...然后经过一段时间，也就是模拟一些延迟，再同步的去调用，我们得到那个 URL 并打印。 以及从输出中显示的是，我启动了异步流。...在这种情况下，我会得到 store1 或 store2，取决于实际与该特定 store 相关联的异步流。在这种情况下，异步流以何种顺序运行并不重要，你会得到与异步流正确关联的那个。...所以这些都是战略举措，它是一种使得我们的团队与工作组获得平衡的方式。有时只是通过 Github 进行工作，另外团队和工作组有一些重叠，但不一定与那些战略问题一一对应。
请看视频： 有4个翅膀的蜜蜂机器人：259毫克，太阳能供电 以前的蜜蜂机器人通常被设计得非常像蜜蜂，有两个跟蜜蜂翅膀差不多大的扑翼。毕竟，蜜蜂用两只翅膀就可以做很多事情，那么为什么机器人不能呢?...此外，扑翼机器人与固定翼无人机和四旋翼直升机相比，还有一些潜在的优势。拍动翅膀使动物和机器高度灵活和机动——例如，蝙蝠可以轻松地飞过地下室、洞穴和茂密的森林。...在毫米级的飞行器中，通常选择压电作为致动来源，因为它们的功率密度标度为L^-1（其中L是致动器长度），且致动器的振荡操作可以与机翼的期望运动良好匹配。...在本文中，我们在“昆虫级”飞行器内部集成了超低重量的电源和信号发生器（图1a），以实现持续的无附件飞行（图1b）。我们将这款飞行器命名为RoboBee XWing（图2a）。 ?...在 RoboBee X-Wing 真正实现自主飞行之前，还需要进行一些设计优化等工作。
这篇文章是我介绍Eclipse Vert.x系列的第五篇文章。在上一篇文章中，我们看到了Vert.x如何与数据库交互。我们使用Future对象来驯服Vert.x的异步特性。...来自我们世界的每个实体都由一个包含字段和曝光法的对象来表示。大多数情况下，我们使用阻塞和同步协议完成与这些对象的交互。调用一个方法并等待响应。但是......我们生活的世界是异步的。...多件事情同时发生，有时是独立的，有时是以精心安排的方式发生。每个对象创建流活动。例如，您的鼠标光标位置正在移动。位置序列是一个流。房间里的人数可能是固定的，但有人会进进出出，产生新的价值。...然后，当我们得到结果时，调用传递给该方法的函数，实现顺序组合。您可能想知道错误情况。我们不需要处理它，因为错误会传播到流中，并且最终的观察者会收到它。发生错误时不会调用该函数。...flatMap 异步操作可以同时发生。但有时你需要知道他们什么时候完成。这被称为并行组合。该运营商可以让你做到这一点。在，我们插入两篇文章。该操作使用（返回a ）完成。
作者简介：唐文城，来自抖音互动技术团队，21 年毕业后持续探索互动技术，参与过若干个抖音活动业务，国庆项目互动玩法与动效核心开发者，喜欢做“可以看见”的事情。...前言 经过若干个月的点滴积累，我有幸参与到抖音国庆活动的开发，这是我第一次完整参与大型活动项目的开发，它是全员关注的一个重点项目，致力于让用户领略美好中国，指导用户在抖音中搜索与获取旅行攻略和出游信息。...此时就需要进行坐标换算，好在换算比较简单，只需在纸上列出一个方程组即可得到换算公式。 层级顺序与生命周期 在节点树中，子节点永远显示在父节点之上，对于同级的节点，后面的节点会显示在前面的节点之上。...打卡点过渡 打卡点过渡 当然事情没有想象中这么顺利，前景和中景是以不同速度运动的，前景与中景都包含打卡点专用景色图。...在与 Cocos 结合使用时，暴露出一些问题，最突出的问题是透明图片存在曝光度不对和边缘白边问题，大致的原因是 Cocos 在计算半透明纹理叠加后的颜色时给到的参数不对，导致在 helium 上出现问题
阅读：我在本周阅读的一些不错的文章 开源：推荐一些不错的开源项目 思考 避免货物崇拜编程 何为货物编程？...列举一些我身边发生过的实际的例子吧！ 看到一些比较火的框架就直接套用在自己的项目上，而不知道这个框架究竟能解决项目上的什么问题？是否适合项目？有没有什么风险？...趣事 刷个虎扑，还能刷到自己？ 这个事情感觉蛮好笑的。我自己是不玩虎扑的哈，是一位读者在虎扑看篮球赛的时候刷到了我。 ? 在我的印象中，虎扑就是一个偏篮球、游戏以及数码的交流圈子。...这句真有点像是我自己找人发的。 不过，真心不是。我真还没有干过这种羞耻的事情，未来也不会干这种事。每天自己都忙的不行，干这些事情的话，那就太特么无聊了吧！...：阿里巴巴云原生的一篇 Arthas 实战。 我在架构设计和代码开发中的一些常用原则 ????：软件开发中必备的一些优秀实践/原则。 这次答应我，一举拿下 I/O 多路复用！ ????
Libratus使用嵌套子博弈解决方案的更高级版本，加上一些其他的好东西，带来了真正强大的性能。 追加提问：你为什么没有最终在模型中使用强化学习？似乎是自然而然的事情。 ...贸易谈判无疑是一个未来的应用，拍卖、金融市场、网络安全互动和军事情景也会是未来的应用。 也就是说，从像扑克这样的博弈延伸到现实世界的交互（例如贸易谈判），这肯定是一个挑战。...1）PIOsolver需要一个人来输入双方玩家的belief分布。 Libratus自己就能完全确定这些信息。 2）通过选择在均衡中以零概率发生的行为，PIOsolver会被欺骗。...如果你下注10%，PIOsolver 认为这不应该发生，对手牌的置信分布就不确定，给出的结果也就乱七八糟。我认为PIOsolver有一个明确的免责声明，如果对手做了“怪异”的事情，你不应该相信它。...相反，在不完备信息游戏中，一些关于游戏状态的信息是隐藏于玩家的，例如，在德扑中，对手可能有对方不知道的隐藏牌。 隐藏的信息使游戏变得复杂得多。
借着 NIPS 2017 论文被关注，以及 AI 的更多细节发表在《Science》的机会，Noam Brown 和 Tuomas Sandholm 教授两位作者就来到 reddit 与网友们进行这次「...在两个玩家参与的零和博弈中，不管你的对手怎么做，纳什均衡都可以保证你的期望是「不会输」。然而在三个玩家及以上的博弈中就不会发生这样的事情了，即便你达成了纳什均衡，你还是可能会输。...我觉得这将是未来研究的重要方向之一，而我们真正看到这类游戏中的良好表现也至少还需要好几年的时间。 参加比赛的职业选手们如何评价「冷扑大师」的牌技？有没有什么很有趣或者很惊人的特点？...我觉得 PIO 是一个很明显的反面例子，提醒我们当对手做了「奇怪」的事情的时候不要完全相信他。同样明显的是，如果你和顶级人类选手对局，而他们想要发现你的 AI 的弱点，这就肯定会出现严重的问题。...「Claudico」被打败的事情是不是对「冷扑大师」的成功有很大的启发？
在学习Java I/O类库时，容易混淆NIO、BIO、AIO这几个概念，同时对于阻塞和非阻塞、同步和异步的理解也较为晦涩，这篇文章是对这几个概念的一些区分以及个人的一些见解。...结论下完了，接下来我们说说同步与阻塞的理解。 同步和异步 常见的误区 假设有一个展示用户详情的需求，分两步，先调用一个HTTP接口拿到详情数据，然后使用适合的视图展示详情数据。...至于为什么能卡住不动，这是由操作系统和CPU决定的： 因为内核空间里的对应函数会卡住不动，造成用户空间发起的系统调用卡住不动，继而使程序里的用户代码卡住不动了。...这些操作由于后一步要使用上一步的结果，所以只能按照这种顺序一个一个的执行。 关于同步还需知道两个小的点： 一是范围，并不需要在全局范围内都去同步，只需要在某些关键的点执行同步即可。...异步非阻塞 这种组合方式用起来比较复杂，只有在一些非常复杂的分布式情况下使用，像集群之间的消息同步机制一般用这种 I/O 组合方式。
因此，不同的浏览器和 JavaScript 环境可以按照自己的意愿来实现，有时候这会引起混淆。 在某些条件下，某些浏览器的 console.log() 并不会把传入的内容立即输出。...# 并行线程 异步是关于现在 和将来 的时间间隙，而并行是关于能够同时发生的事情。 并行计算最常见的工具就是进程 和线程 。...通过分立线程中彼此合作的事件循环，并行和顺序执行可以共存。 并行线程的交替执行和异步事件的交替调度，其粒度是完全不同的。...像是在说：“这里还有一件事将来 要做，但要确保在其他任何事情发生之前就完成它。” 一个任务可能引起更多任务被添加到同一个队列末尾。...这就是回调方式最主要的缺陷：对于它们在代码中表达异步的方式，我们的大脑需要努力才能同步得上。
关于在实践中怎样的堆叠是最常用的，这里我提供一个简单的例子和指导。 假设有四个人在板子上投了187个飞镖。对于其中的150个飞镖，我们可以看到每个是谁投掷的以及飞镖落在了哪。...为了选择K的最佳值，我们将使用5重交叉验证结合网格搜索，其中K =（1,2，… 30）。在伪代码中： 1.将训练数据分成五个大小相等的数据集。调用这些交叉测试。...2.创建一个名为“train_meta”的数据集，其具有与训练数据集相同的行ID和交叉ID、空列M1和M2。...将这些预测存储在train_meta中以用作堆叠模型的特征 train_meta与M1和M2填补fold1 ? 4.将每个基本模型拟合到完整训练数据集，并对测试数据集进行预测。...看看我们的例子，很明显，DistFromCenter在确定哪个模型将会很好地发挥作用。KNN似乎在分类投掷于中心附近的飞镖上做得更好，SVM模型在分类远离中心的飞镖上表现得更好。
中间的场景有选矿中需要用到的一些设备模型还有从原料矿石到可以使用的工业原料的生产路线，用最直观的方式为我们呈现选矿工艺的整个流程。其中使用模型贴图的 UV 偏移动画模拟了矿料的传输过程。...它根据矿物的不同性质，采用不同的选矿方法，如浮选法、重选法或磁选法等等。 产品处理作业：主要包括精矿脱水和尾矿处理。精矿脱水通常由浓缩、过滤、干燥（有时需要）三个阶段组成。...总结 从矿山自动化到数字矿山，再到如今的智慧矿山，数字经济化时代，有关未来矿山建设与实现方式的概念不断被刷新。...2019 年图扑软件 HT 增强了基于 WebGL 的 3D GIS 技术在水利、化工和矿山等领域的实施应用，在传统建模基础上引入了航拍的倾斜摄影3D建模方案，解决了如化工园区、矿山这种场景面积大，传统...矿业领域，图扑 HT 与合作伙伴成功实施了紫金矿业全球多国矿山站点的 3D 可视化综合运维系统： ?
在这个过程中犯了很多错误，但也做对了一些事情。 这带来了很多变化，奥特曼认为公司的目标不论是AGI还是其他，就需要我们在每个阶段尽可能做出最好的决策。...Garry Tan称，我认为从二级跃升到三级很快就会发生，但三级到四级的跳跃会更加困难，需要一些中型或更大模型的想法。...未来，模型会变得更好，而且速度非常快。作为创业公司创始人，利用这这点与没有用上其相比，能够做到的事情，是截然不同的。 那些大公司，中型公司，甚至是成立几年的初创公司，他们已经在进行季度规划周期。...因此，我建议去构建一些与AI相关的东西，并利用这种能力去发现新事物，并立即做出行动，而不是将其纳入季度规划周期。...此外，奥特曼还表示，当有一个新的技术平台时，一些人很容易陷入误区： 我在做AI，所以普通的商业规则不适用于我。有了AI就足够了，因此不需要其他竞争优势。
Promise 有时候在想，学习一门语言的新语法，其实不应该局限于其用法，而应当尝试去了解其背后的理念，其想解决的问题。我其实使用 Promise 很久了，甚至是在现在的工作中，使用最多的还是它。...； generator 把我们的代码分割成了独立可阻塞的部分，局部的阻塞不会导致全局的阻塞，有时候在想这个特性其实让我们可能可以去模拟独立的线程做的事情，还挺有意思的。...observable 是惰性的，只有我们则外部调用 source.forEach 时，其中内容才会真实的执行。 在统一起来为 observable 后，我们还可以通过一些简单的的方法组合和控制它们。...如上图所示，我们完全可以把横轴看作时间，时间当然只有一条，但是在同一条时间线上，可能有多种操作流在同时发生，我们异步的本质不就是在处理并发嘛，希望能按照我们预期的顺序获取到结果。...不过最近我参与到一个 IM 系统的开发中，前端的交互和逻辑相比较而言还有些复杂，通常一个地方的改变意味着其它几个地方需要跟着同步改变，在开发中也会明显感觉到往常习惯的一些模式虽然也可以用，但是觉得代码写得并不足够清晰
发展的路径： 1.发布底层的设计语言、文化、影响力、趋势； 2.对内部产品的设计具有指导意义； 3.完善腾讯品牌的层次感和内涵，让腾讯的产品给外界的感觉是设计精良，有细节的，有品质感的，比如苹果的设计。...4.动效的统一化处理，最好与品牌主视觉的性格气质相匹配，其中动效部分包含： - 单元素的入场，出场，Hover，Tap，点击后展现形态（当然后面的三项其实在很多场景下是可以简约处理的，过多的动效有时会造成用户体验的紊乱...）； - 元素整体集合的入场，转场，出场； - 一些提升品牌记忆度的细节动效处理，比如Loading，这里又可分为进度型的loading与循环型的loading； 5.图片的通用调性上都紧密与主视觉元素的风格气质相结合...在接下来的工作中，我们也会将这套设计标准跟设计方式在平台全局范围内实现统一化的设计标准，这件事情对于整个平台保持平稳发展有着重要的作用。...设计的整体形式都以Pix & Grid为框架进行延展设计，这让我自己在设计过程中更加容易整体的思考整个网站的设计，且设计的手法与形式感都不容易跑偏。
在一个场景中，当地技术员需要装齿轮，但是不懂得怎么做，Steven K.Feiner就请了一位专业的远程专家来指导他安装齿轮。...学习者戴上头盔，在三维空间中找到所有实物，在AI环境中来与远程专家进行交互。 ? 在远程专家眼中，学习者技术员手中所有的物件，都生成了虚拟代理物，可以直接用手在虚拟中触摸和指导。...现在，用虚拟的内容帮助我们制作3D复刻，可以在虚拟的世界中互动，嵌入到政府的数据文件当中。通过这样一种方式，能够直观地了解这个城市到底发生了什么事情，而且能把这些数据存储下来，更好地去建立一套机制。...有了这些，戴上VR头盔后是另外一幅景象：能了解到纽约整个城市到底有多少数据，看到的蓝色不断向上符号，就是发生其它事件的报告，可以抓取它们，打开看这条信息传递什么内容；看到有一个虚拟人像，可以跟你合作来帮助处理一些事情...结果显示这一系统确实能在不损害用户沉浸感的情况下大大减少晕动症的发生。 “VR技术将深刻地改变人与人、人与机器间的信息交互方式，”Steven教授说道。
在日常开发中我们经常会遇到这样的情况，就是需要异步的处理一些事情，而主线程不需要知道异步任务的结果，最常见的是在调用线程里面异步打日志，在高并发系统中为了不让日志打印阻塞调用线程，会把日志设置为异步方式...另外有时候我们还需要开启异步任务执行后，在主线程等待异步任务的执行结果，这时候Future就排上用场了，比如线程A要做从数据库I和数据库II查询一条记录，并且把两者结果拼接起来作为前端展示使用，如线程A...比如在使用rpc(远程过程调用)发起请时候，使用异步编程也可以提高系统的性能，比如我们在一个线程A中通过rpc请求获取服务B和服务C的数据然后基于两者结果做一些事情。...在同步rpc调用情况下，线程A需要调用服务B后需要等待服务B结果返回后，才可以对服务C发起调用，然后等服务C结果返回后才可以结合服务B和C的结果做一件事,如下图： 线程A同步获取服务B结果后，在同步调用服务...来获取最终的返回结果，然后基于结果做一些事情，如下图： 可知异步调用情况下线程A可以并发的调用服务B和服务C，而不再是顺序的，由于服务B和服务C是并发运行，所以相比线程A同步调用，线程A获取到服务B和服务
在日常开发中我们经常会遇到这样的情况，就是需要异步的处理一些事情，而主线程不需要知道异步任务的结果，最常见的是在调用线程里面异步打日志，在高并发系统中为了不让日志打印阻塞调用线程，会把日志设置为异步方式...另外有时候我们还需要开启异步任务执行后，在主线程等待异步任务的执行结果，这时候Future就排上用场了，比如线程A要做从数据库I和数据库II查询一条记录，并且把两者结果拼接起来作为前端展示使用，如线程A...比如在使用rpc(远程过程调用)发起请时候，使用异步编程也可以提高系统的性能，比如我们在一个线程A中通过rpc请求获取服务B和服务C的数据然后基于两者结果做一些事情。...在同步rpc调用情况下，线程A需要调用服务B后需要等待服务B结果返回后，才可以对服务C发起调用，然后等服务C结果返回后才可以结合服务B和C的结果做一件事,如下图： ?...线程A同步获取服务B结果后，在同步调用服务C获取结果，可见在同步调用情况下线程A必须顺序的对多个服务请求进行调用。
如果在该部分发现存在一些主要的设计问题时，即使没有时间立即查看 CL 的其余部分，也应立即留下评论告知此问题。 第三步：以适当的顺序查看CL的其余部分。...通常在查看主要文件之后，最简单的方法是按照代码审查工具向您提供的顺序浏览每个文件。 有时在阅读主代码之前先阅读测试也很有帮助，因为这样您就可以了解该变更应当做些什么。...开发者感到沮丧通常更多地与评论的写作方式有关，而不是审查者对代码质量的坚持。 稍后清理 经验表明，在开发人员编写原始 CL 后，经过越长的时间这种清理发生的可能性就越小。...解决冲突 如果上述所有操作仍无法解决您与开发人员之间的冲突，请参阅 “Code Review 标准”以获取有助于解决冲突的指导和原则。...在代码审查工具中回复对未来的代码读者没有帮助，但澄清代码或添加代码注释确可以实实在在得帮助他们。 自我反思 编写 CL 可能需要做很多工作。
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