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    机器人抓取汇总|涉及目标检测、分割、姿态识别、抓取点检测、路径规划

    最近读了一些关于机器人抓取相关内容的文章,觉得甚是不错,针对一些方法和知识点,做下总结。本文综述了基于视觉的机器人抓取技术,总结了机器人抓取过程中的四个关键任务:目标定位、姿态估计、抓取检测和运动规划。具体来说,目标定位包括目标检测和分割方法,姿态估计包括基于RGB和RGBD的方法,抓取检测包括传统方法和基于深度学习的方法,运动规划包括分析方法、模拟学习方法和强化学习方法。此外,许多方法共同完成了一些任务,如目标检测结合6D位姿估计、无位姿估计的抓取检测、端到端抓取检测、端到端运动规划等。本文对这些方法进行了详细的综述,此外,还对相关数据集进行了总结,并对每项任务的最新方法进行了比较。提出了机器人抓取面临的挑战,并指出了今后解决这些挑战的方向。

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    遮挡重叠场景下|基于卷积神经网络与RoI方式的机器人抓取检测

    抓取物体堆叠和重叠场景中的特定目标是实现机器人抓取的必要和具有挑战性的任务。在本文中,我们提出了一种基于感兴趣区域(RoI)的机器人抓取检测算法,以同时检测目标及其在物体重叠场景中的抓取。我们提出的算法使用感兴趣区域(RoIs)来检测目标的分类和位置回归。为了训练网络,我们提供了比Cornell Grasp Dataset更大的多对象抓取数据集,该数据集基于Visual Manipulation Relationship Dataset。实验结果表明,我们的算法在1FPPI时达到24.9%的失误率,在抓取我们的数据集时达到68.2%的mAP。机器人实验表明,我们提出的算法可以帮助机器人以84%的成功率掌握多物体场景中的特定目标。

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    《这就是搜索引擎》爬虫部分摘抄总结

    首先从互联网页面中精心选择一部分网页,以这些网页的链接地址作为种子URL,将这些种子URL放入待抓取URL队列中,爬虫从待抓取URL队列依次读取,并将URL通过DNS解析,把链接地址转换为网站服务器对应的IP地址。然后将其和网页相对路径名称交给网页下载器,网页下载器负责页面内容的下载。对于下载到本地的网页,一方面将其存储到页面库中,等待建立索引等后续处理;另一方面将下载网页的URL放入已抓取URL队列中,这个队列记载了爬虫系统已经下载过的网页URL,以避免网页的重复抓取。对于刚下载的网页,从中抽取出所包含的所有链接信息,并在已抓取URL队列中检查,如果发现链接还没有被抓取过,则将这个URL放入待抓取URL队列末尾,在之后的抓取调度中会下载这个URL对应的网页。如此这般,形成循环,直到待抓取URL队列为空,这代表着爬虫系统已将能够抓取的网页尽数抓完,此时完成了一轮完整的抓取过程。

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    学界 | CoRL 2018最佳系统论文:如此鸡贼的机器手,确定不是人在控制?

    与物体进行交互的操作是机器人技术中最大的开放问题之一:在开放的世界环境中智能地与以前没有见过的物体进行交互需要可以泛化的感知、基于视觉的闭环控制和灵巧的操作。强化学习为解决这一问题提供了一个很有前景的途径,目前强化学习方向上的工作能够掌握如击球 [1],开门 [2,3],或投掷 [4] 这样的单个技能。为了满足现实世界中对操作的泛化需求,我们将重点关注离策略算法的可扩展学习,并在具体抓取问题的背景下研究这个问题。虽然抓取限制了操作问题的范围,但它仍然保留了该问题中许多最大的挑战:一个抓取系统应该能够使用真实的感知技术可靠、有效地抓取之前没有见过的物体。因此,它是一个更大的机器人操作问题的缩影,为对泛化和多样化的物体进行交互提供了一个具有挑战性和实际可用的模型。

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