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FogROS2 使用 ROS 2 的云和雾机器人的自适应和可扩展平台

云计算延迟 计算延迟在机器人应用中通常很关键。无论是计算新路径、重建环境还是计划操作，都希望快速完成。机器人在单独使用其板载计算能力时可能会发现计算速度太慢。...当深度神经网络的前向传递在机器人的 CPU 上需要 14 秒而在 GPU 上只需要 0.6 秒时，使用云的潜在加速是显着的。 云的网络延迟 云的网络延迟可能非常短。...由于网络延迟随着机器人和云之间距离的增加而增加，因此选择物理上靠近的区域是必不可少的。了解区域和延迟的一个很好的工具是cloudping.info。通常，最好选择延迟最低的区域（参见下面的讨论）。...如果是这样，具有 GPU 或 TPU 的云计算机可以显着加快计算速度。 ROS节点是否利用了多核并发？...由于网络延迟随着机器人和云之间距离的增加而增加，因此选择物理上靠近的区域是必不可少的。了解区域和延迟的一个很好的工具是cloudping.info。通常，最好选择延迟最低的区域（参见下面的讨论）。

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【Python】PySpark 数据处理 ① ( PySpark 简介 | Apache Spark 简介 | Spark 的 Python 语言版本 PySpark | Python 语言场景 )

Spark 把 数据分析 中的 中间数据保存在内存中 , 减少了 频繁磁盘读写 导致的延迟 ; Spark 与 Hadoop 生态系统 的 对象存储 COS 、HDFS 、Apache HBase 等紧密集成...、R和Scala , 其中 Python 语言版本的对应模块就是 PySpark ; Python 是 Spark 中使用最广泛的语言 ; 2、Spark 的 Python 语言版本 PySpark Spark...的 Python 语言版本 是 PySpark , 这是一个第三方库 , 由 Spark 官方开发 , 是 Spark 为 Python 开发者提供的 API ; PySpark 允许 Python...开发者 使用 Python 语言 编写Spark应用程序 , 利用 Spark 数据分析引擎 的 分布式计算能力 分析大数据 ; PySpark 提供了丰富的的 数据处理 和 分析功能模块 : Spark...; 3、PySpark 应用场景 PySpark 既可以作为 Python 库进行数据处理 , 在自己的电脑上进行数据处理 ; 又可以向 Spark 集群提交任务 , 进行分布式集群计算 ; 4、

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    PySpark ML——分布式机器学习库

    导读 继续PySpark学习之路，本篇开启机器学习子模块的介绍，不会更多关注机器学习算法原理，仅对ML库的基本框架和理念加以介绍。...最后用一个小例子实战对比下sklearn与pyspark.ml库中随机森林分类器效果。 ? 01 ml库简介 前文介绍到，spark在核心数据抽象RDD的基础上，支持4大组件，其中机器学习占其一。...02 pyspark.ml库主要模块 相比于sklearn十八般武器俱全，pyspark.ml训练机器学习库其实主要就是三板斧：Transformer、Estimator、Pipeline。...点说明： 延迟执行：延迟执行是基于DAG实现，也是Spark实现运行效率优化的一大关键。...03 pyspark.ml对比实战 这里仍然是采用之前的一个案例（武磊离顶级前锋到底有多远？），对sklearn和pyspark.ml中的随机森林回归模型进行对比验证。

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    使用CDSW和运营数据库构建ML应用3:生产ML模型

    第1部分：使用PySpark和Apache HBase， 以及第2部分：使用PySpark和Apache HBase。 背景/概述 机器学习现已用于解决许多实时问题。一个大的用例是传感器数据。...这使我们可以将所有训练数据都放在一个集中的位置，以供我们的模型使用。 合并两组训练数据后，应用程序将通过PySpark加载整个训练表并将其传递给模型。...批处理得分表是一个表，其中存储了所有可能的传感器输入组合以及使用该模型对每个组合的预测。完成该预计算以便以ms延迟提供结果。...我的应用程序使用PySpark创建所有组合，对每个组合进行分类，然后构建要存储在HBase中的DataFrame。...对于HBase中已经存在的数据，PySpark允许在任何用例中轻松访问和处理。

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    Spark笔记17-Structured Streaming

    在无界表上对输入的查询将生成结果表，系统每隔一定的周期会触发对无界表的计算并且更新结果。 两种处理模式 1.微批处理模式（默认） 在微批处理之前，将待处理数据的偏移量写入预写日志中。...防止故障宕机等造成数据的丢失，无法恢复。 定期检查流数据源 对上一批次结束后到达的新数据进行批量查询 由于需要写日志，造成延迟。...最快响应时间为100毫秒 2.持续处理模式 毫秒级响应 不再根据触发器来周期性启动任务 启动一系列的连续的读取、处理等长时间运行的任务 异步写日志，不需要等待 Spark Streaming 和...数据源 DStream，本质上是RDD DF数据框 处理数据 只能处理静态数据 能够处理数据流 实时性 秒级响应 毫秒级响应 编写 # StructuredNetWordCount.py from pyspark.sql...import SparkSession from pyspark.sql.functions import split from pyspark.sql.functions import explode

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    如何从 Pandas 迁移到 Spark？这 8 个问答解决你所有疑问

    Spark 可以通过 PySpark 或 Scala（或 R 或SQL）用 Python 交互。我写了一篇在本地或在自定义服务器上开始使用 PySpark 的博文— 评论区都在说上手难度有多大。...PySpark 的 groupby、aggregations、selection 和其他变换都与 Pandas 非常像。...与 Pandas 相比，PySpark 稍微难一些，并且有一点学习曲线——但用起来的感觉也差不多。 它们的主要区别是： Spark 允许你查询数据帧——我觉得这真的很棒。...Spark 是延迟求值的。它构建了所有变换的一个图，然后在你实际提供诸如 collect、show 或 take 之类的动作时对它们延迟求值。...AndrewRay 的演讲对比了 Pandas 与 PySpark 的语法。

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    初识Structured Streaming

    设想我们要设计一个交易数据展示系统，实时呈现比特币最近1s钟的成交均价。 我们可以通过交易数据接口以非常低的延迟获得全球各个比特币交易市场的每一笔比特币的成交价，成交额，交易时间。...Flink是目前国内互联网厂商主要使用的流计算工具，延迟一般在几十到几百毫秒，数据吞吐量非常高，每秒能处理的事件可以达到几百上千万，建设成本低。...但Spark的流计算是将流数据按照时间分割成一个一个的小批次(mini-batch)进行处理的，其延迟一般在1秒左右。吞吐量和Flink相当。...考虑到数据存在延迟，如果一个数据到达时，其对应的时间批次已经被计算过了，那么会重新计算这个时间批次的数据并更新之前的计算结果。...但是如果这个数据延迟太久，那么可以设置watermarking(水位线)来允许丢弃 processing time和event time相差太久的数据，即延迟过久的数据。

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    Spark 2.3.0 重要特性介绍

    joins；通过改善 pandas UDFs 的性能来提升 PySpark；支持第四种调度引擎 Kubernetes clusters（其他三种分别是自带的独立模式Standalone，YARN、Mesos...不过，为了给开发者提供更多的流式处理体验，Spark 2.3 引入了毫秒级延迟的持续流式处理模式。...在持续模式下，流处理器持续不断地从数据源拉取和处理数据，而不是每隔一段时间读取一个批次的数据，这样就可以及时地处理刚到达的数据。如下图所示，延迟被降低到毫秒级别，完全满足了低延迟的要求。 ?...用户可以在资源消耗和延迟之间作出权衡。 静态连接和流连接之间的 SQL 语法是一致的。 3....用于 PySpark 的 Pandas UDF Pandas UDF，也被称为向量化的 UDF，为 PySpark 带来重大的性能提升。

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    【Python】PySpark 数据处理 ② ( 安装 PySpark | PySpark 数据处理步骤 | 构建 PySpark 执行环境入口对象 )

    命令 , 安装 PySpark , 安装过程中 , 需要下载 310 M 的安装包 , 耐心等待 ; 安装完毕 : 命令行输出 : C:\Users\octop>pip install pyspark...C:\Users\octop> 2、国内代理镜像 如果使用 官方的源 下载安装 PySpark 的速度太慢 , 可以使用 国内的 镜像网站 https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn.../simple/ , 这是清华大学提供的源 ; pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pyspark 3、PyCharm 中安装...中 , 安装 PySpark ; 尝试导入 pyspack 模块中的类 , 如果报错 , 使用报错修复选项 , PyCharm 会自动安装 PySpark ; 二、PySpark 数据处理步骤 PySpark...编程时 , 先要构建一个 PySpark 执行环境入口对象 , 然后开始执行数据处理操作 ; 数据处理的步骤如下 : 首先 , 要进行数据输入 , 需要读取要处理的原始数据 , 一般通过 SparkContext

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    Spark vs Dask Python生态下的计算引擎

    而 Spark 即时使用了 Apache 的 pySpark 包装器，仍然带来了学习门槛，其中涉及新的 API 和执行模型。鉴于以上陈述，我们下面将对比这两个技术方案。...low level api中提供了延迟执行的方法。...而这些操作是很耗时且有峰值的。 PySpark 采用了 Python、JVM 进程分离的多进程架构，在 Driver、Executor 端均会同时有 Python、JVM 两个进程。...并且可以通过 Dask 提供的延迟执行装饰器使用 Python 编写支持分布式的自定义算法。...目前pySpark缺少开源的深度学习框架，目前有兼容主流python社区深度学习框架的项目，但目前处于实验阶段还不成熟 编码层的考虑因素 APIs 自定义算法（Dask） SQL, Graph (pySpark

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    PySpark简介

    本指南介绍如何在单个Linode上安装PySpark。PySpark API将通过对文本文件的分析来介绍，通过计算得到每个总统就职演说中使用频率最高的五个词。...虽然可以完全用Python完成本指南的大部分目标，但目的是演示PySpark API，它也可以处理分布在集群中的数据。 PySpark API Spark利用弹性分布式数据集（RDD）的概念。...将数据读入PySpark 由于PySpark是从shell运行的，因此SparkContext已经绑定到变量sc。对于在shell外部运行的独立程序，需要导入SparkContext。...Spark中有两种类型的操作：转换和操作。转换是延迟加载的操作，返回RDD。但是，这意味着在操作需要返回结果之前，Spark实际上不会计算转换。...关于RDD的AMPLab论文 Spark文档 PySpark文档 想要了解更多关于PySpark等教程，请前往腾讯云+社区学习更多知识。

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    有比Pandas 更好的替代吗?对比Vaex, Dask, PySpark, Modin 和Julia

    即使在单台PC上，也可以利用多个处理核心来加快计算速度。 Dask处理数据框的模块方式通常称为DataFrame。...看起来Dask可以非常快速地加载CSV文件，但是原因是Dask的延迟操作模式。加载被推迟，直到我在聚合过程中实现结果为止。这意味着Dask仅准备加载和合并，但具体加载的操作是与聚合一起执行的。...这仅证实了最初的假设，即Dask主要在您的数据集太大而无法加载到内存中是有用的。 PySpark 它是用于Spark（分析型大数据引擎）的python API。...Spark性能 我使用了Dask部分中介绍的pySpark进行了相同的性能测试，结果相似。 ? 区别在于，spark读取csv的一部分可以推断数据的架构。...这就是为什么在load_identity步骤中看不到任何延迟的原因，因为CSV读取之前已经进行了编译。 ? Modin 在结束有关Pandas替代品的讨论之前，我必须提到Modin库。

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    负载均衡调度算法大全

    负载主机可以提供很多种[负载均衡]方法，也就是我们常说的调度方法或算法： 轮循(Round Robin) 这种方法会将收到的请求循环分配到服务器集群中的每台机器，即有效服务器。...基于这个前提，轮循调度是一个简单而有效的分配请求的方式。然而对于服务器不同的情况，选择这种方式就意味着能力比较弱的服务器也会在下一轮循环中接受轮循，即使这个服务器已经不能再处理当前这个请求了。...image 加权轮循(Weighted Round Robin) 这种算法解决了简单轮循调度算法的缺点：传入的请求按顺序被分配到集群中服务器，但是会考虑提前为每台服务器分配的权重。...因此，如果一个服务器负载过大，权重会通过系统透明的作重新调整。和加权轮循调度方法一样，不正确的分配可以被记录下来使得可以有效的为不同服务器分配不同的权重。...这种方式中每个真实服务器的权重需要基于服务器优先级来配置。 加权响应(Weighted Response) 流量的调度是通过加权轮循方式。加权轮循中所使用的权重是根据服务器有效性检测的响应时间来计算。

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    常见负载均衡策略「建议收藏」

    基于这个前提，轮循调度是一个简单而有效的分配请求的方式。然而对于服务器不同的情况，选择这种方式就意味着能力比较弱的服务器也会在下一轮循环中接受轮循，即使这个服务器已经不能再处理当前这个请求了。...加权轮循 Weighted Round Robin： 这种算法解决了简单轮循调度算法的缺点：传入的请求按顺序被分配到集群中服务器，但是会考虑提前为每台服务器分配的权重。...和加权轮循调度方法一样，不正确的分配可以被记录下来使得可以有效地为不同服务器分配不同的权重。...这种方式中每个真实服务器的权重需要基于服务器优先级来配置。 加权响应 Weighted Response： 流量的调度是通过加权轮循方式。...加权轮循中 所使用的权重 是根据服务器有效性检测的响应时间来计算。每个有效性检测都会被计时，用来标记它响应成功花了多长时间。

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    Python数据容器：集合

    （增加或删除元素等）数据是无序存储的（不支持下标索引）不允许重复数据存在支持for循坏，不支持while循坏# 定义集合my_set={"A","B","C","B","A"}# 定义一个空集合my_set_empty...for循坏遍历:# 集合的遍历# 集合不支持下标索引，所以不能用while循坏，可用for循坏set1={1,2,3}for element in set1: print(f"集合的元素有{element...', 'best'，请按如下要求操作：1.定义一个空集合2.通过for循环遍历列表3.在for循环中将列表的元素添加至集合4.最终得到元素去重后的集合对象，并打印输出my_list = ['新闻', '...in my_list: # 在for循坏中将列表元素添加至集合 my_set.add(element)print(f"列表的内容为{my_list}")print(f"通过for循坏得到的集合为...{my_set}")输出结果：列表的内容为'新闻', '传播', '新闻', '传播', 'Hi', 'Python', 'Hi', 'Python', 'best'通过for循坏得到的集合为{'Hi'

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    C语言中循环语句总结

    while循坏:  for循环:  while和for循环的对比: 区别:for 和 while 在实现循环的过程中都有初始化、判断、调整这三个部分，但是 for 循环的三个部 分⾮常集中，便于代码的维护...即使 n 的初始值为 0，循环体内的代码仍然会执行一次，然后才会检查循环条件。因此，即使 n 的初始值为 0，cnt 的值也会至少增加一次，最终输出 1。...for(i=1; i<=10; i++) { if(i == 5) break; printf("%d ", i); } return 0; } 运行结果: continue:跳过本次循....环中 continue 后的代码，直接去到循环的调整部分。...，来到了i++的调整部分 printf("%d ", i); } return 0; } 运行结果: 对比for循环和while循环中continue对代码的运行影响: 分析代码可以知道它们修改条件的位置不同

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    python中的pyspark入门

    Python中的PySpark入门PySpark是Python和Apache Spark的结合，是一种用于大数据处理的强大工具。它提供了使用Python编写大规模数据处理和分析代码的便利性和高效性。...本篇博客将向您介绍PySpark的基本概念以及如何入门使用它。安装PySpark要使用PySpark，您需要先安装Apache Spark并配置PySpark。...安装pyspark：在终端中运行以下命令以安装pyspark：shellCopy codepip install pyspark使用PySpark一旦您完成了PySpark的安装，现在可以开始使用它了。...下面是一些常见的PySpark的缺点：学习曲线陡峭：PySpark需要一定的学习曲线，特别是对于那些之前没有使用过Spark的开发人员。...它提供了高效的数据处理和低延迟的结果计算，并具有更好的容错性和可伸缩性。Apache Beam: Beam是一个用于大规模数据处理的开源统一编程模型。

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    异步，同步，阻塞，非阻塞程序的实现

    如果是同步，线程会等待接受函数的返回值（或者轮循函数结果，直到查出它的返回状态和返回值）。如果是异步，线程不需要做任何处理，在函数执行完毕后会推送通知或者调用回调函数。...线程在同步调用下，也能非阻塞（同步轮循非阻塞函数的状态），在异步下，也能阻塞（调用一个阻塞函数，然后在函数中调用回调，虽然没有什么意义）。 下面，我会慢慢实现一个异步非阻塞的sleep。...那么，我们该如何实现自己的非阻塞sleep呢。 （tornado的sleep，原理十分复杂。以后再细说。） 场景二：轮循非阻塞 实现非阻塞场景，关键在于函数不能阻塞住当前线程。...上面的代码中，在一个while循环中轮循timer的状态。由于timer存在于wait中。所以需要把timer“提取”出来。...轮循timer的状态（实质是切换进出timer，看它有没有引发StopIteration异常） 3. 如果发生了异常说明gen应该执行下一步操作了。next(gen) 4.

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