具体细节可以参考文章：2020年最新 iPad Pro上的激光雷达是什么？来激光SLAM技术中找答案 今天来讲讲激光SLAM开源方案对比。 1....该方案中前端扫描匹配算法是结合 CSM 与梯度优化来实现的。...Zhang J 等人提出了一种用于自我运动估计和建图的数据处理方案 LVIO。该方案连接 3D 激光扫描仪， 相机和 IMU，顺序多层运行三个模块以产生实时自我运动估计。...SLAM算法的鲁棒性与实时性有待进一步提高。...：PTAM、ORB-SLAM视觉SLAM中直接法开源算法：LSD-SLAM、DSO视觉SLAM中特征点法和直接法的结合：SVO 2020年最新的iPad Pro上的激光雷达是什么？
aeroscapes数据集下载链接 AeroScapes 航空语义分割基准包括使用商用无人机在 5 到 50 米的高度范围内捕获的图像。该数据集提供 3269...
简单而言，PoW 和 PoS 是 2 种不同的对记账权利的分配方式。 PoW POW（Proof of Work）直译过来即是工作证明，也叫工作量证明。（例子：BTC、LTC） 这是什么意思呢？...所以类似比特币这样的 PoW 币种挖矿带来了巨大的电力能源消耗，为了解决这种情况，所以有了 PoS。 PoS 试图解决 PoW 机制中大量资源被浪费的情况。...那么，PoW + PoS 混合机制的优势是什么呢？ 它能够将受众群体最大化。 假设一个币它的机制是PoW + PoS 的混合机制。...通过 PoW+PoS 公平的按持币数量与工作量分配投票权重，实现社区自治。 总结 PoW 和 PoS 各有优缺点。但看上去似乎是 PoW 的优点多。看看流通市值排行榜靠前的币种，大多数都是PoW。...当然本文只是初浅对 PoW、PoS、DPoS 进行科普，具体算法实现介绍，将在后续慢慢展开。
简介 算法是解决问题的方法，通常一个问题会有多种解决方法，就是有多种算法，那么我们如何决定哪个算法更好或者更高效呢？...为了描述一个算法的效率，就用到了这个大O，包括： O(n) 线性时间操作 O(1) 常数时间操作 O(log n) 对数时间操作 例如在 Redis 的文档中，对每个命令都会给出复杂度描述 ? ?...O(1) 最牛，不管数据量有多大，都是一下就完成，O(n) 最惨，数据量大时就有的忙了，O(log n) 虽然与数据量成正比，但所需时间是指数型下降的，很不错 知道了大O的含义，我们也就可以更好的选择算法
PoW的具体实现有很多版本，但它们大多只是在挖矿算法上有所改进，主体逻辑并没有发生质的变化。PoS包含了多个变种实现，每个变种往往会涉及区块链代币经济模型的改动，可以说是牵一发而动全身。 ...那到底是什么样的机制导致PoS具有这样的特性呢？让我们来看一看。 什么是PoS？...在讲PoS之前，我先来讲一个叫做币龄的概念，币龄这个概念其实很好理解，它的英文是 CoinAge，字面意思就是币数量乘以天数。...一开始的时候，只有创始区块上有币，意味着只有这一个节点可以挖矿，所以让币分散出去才能让整个网络壮大，那么如何分散出去又是另外一个难题了。 所以早期PoS币种基本都采用了分阶段挖矿，有的叫混合挖矿。...PoS共识机制目前也出现了矿池，也可能会出现中心化挖矿的风险。 虽然PoS共识机制未来变数依然很多，但它的可塑性比PoW好，技术上的探索空间大，目前PoS币种相比较PoW币种风险也较高。
PoS（Proof of Stake，权益证明） 权益证明，通俗一点就是：有“钱”真的了不起啊。Stake在英文中还有“股份”的意思，因此，我们可以把权益证明机制简单理解为：股份越多，话语权越大。...PoS和上面的PoW有相似之处，均是通过哈希运算竞争记账权／挖到区块；但记账权与账户的币龄（即权益）呈正相关。在PoS机制下，各节点通过币龄证明自己有记账资格。...例如DPoS共识算法的代表EOS，20多万持币地址投票选出21个记账代表，各个记账代表按既定时间表轮流产生区块。 如果代表主动降低获得的收入，他们就可以吸引更多人的投票。...关于PoW, PoS和DPoS三个共识算法的优劣分析，后续再另外写一篇吧！现在我们思考一开始的这个问题：为什么人们愿意苦哈哈地争夺记账权？...这里我就不深究Gas和叔块是什么鬼了，解释起来一晚都不够。 本文把区块链基础知识的剩下的30%讲得差不多了：最主要的3种共识机制，以及各节点的记账活动各有不同的激励方式。
说白了，不同的算法其实就是不同的游戏玩法。在区块链世界，共识一般都是通过特定的数学算法实现。 那么到底什么是共识算法？每天听到的这些共识算法到底是什么意思？...在讲解共识算法之前，我们先来看看什么叫共识。 说人话，谈谈共识算法 所谓共识，简单理解就是指大家都达成一致的意思。...正是因为PoW算法在挖矿过程中对环境和电力的浪费极大，PoS才作为一种代替算法。 POS也称股权证明，类似于财产储存在银行，这种模式会根据你持有数字货币的量和时间，分配给你相应的利息。...这个时候，如果你发现了一个POS区块，你的币龄就会被清空为0。...你每被清空365币龄，你将会从区块中获得0.05个币的利息(假定利息可理解为年利率5%)，那么在这个案例中，利息 = 3000 * 5% / 365 = 0.41个币，这下就很有意思了，持币有利息。
一天，区块链共识算法的三巨头在蜂巢会上碰了碰头，一起探讨共识算法在区块链中的应用前景，三方各执一词，都觉得自己才是未来的老大。 这三位巨头分别是：PoW,PoS和DPoS。...，大名鼎鼎的比特币就是在他基础上运行的，他首先发言道：“共识算法可以说是区块链的核心组成部分，决定了区块链在网络中的安全，区块确认速度，易用性等各种特性。...我们PoW算法可以说经历了实践的考验，其上的比特币在短短几年，即发展为数字黄金，价格近9000美元，这充分证明了我们的健壮性和安全性。” Pos道：“老兄，你们所谓的算力不就是拼蛮力吗？...PoS也反驳道：“单就减轻无利害关系问题的影响而言，我们PoS在以太坊上的应用就很值得参考，Casper，听说过吧，区块验证者需要押下一定比例的以太币作为保证金，如果一个验证者采用一种恶意方式，试图做“...切片手术是什么，这是一种扩容技术，将区块链网络中的每个区块变为一个子区块链，子区块链中可以容纳若干打包了交易数据的Collation，不单单是选择一个共识算法的问题，在上面还有很多优化空间。
POS你要证明你手里有多少个币，你就可以去投票获得新的币。共识算法的发展趋势有两点，一点去中心化，第二点对环境友好。去中心化，从现有的挖矿算法，我们都可以看得出来。...POS这种共识算法分成三种，Native POS，DPOS和CASPER这个未来将会被采用的POS算法。 ? 有这么多的共识算法，但共识算法它本身的设计理念是什么？未来的发展趋势又是怎样呢？...算法出现问题，如何对共识算法进行升级？这个流程是什么样子？最后一点就是有争议的交易如何解决？这是我们共识算法在实现层面需要考虑的几个问题。 Native POS面临的问题 ?...接下来介绍Native POS面临的问题。POS大家说了很多，实质上，现有的数字货币大部分还是采用了POW，原因是什么？POS面临的问题是nothing_to_stake。...右下角的事例里边，惩罚是相当严厉的，拿我们圆桌签字会议的那个例子举例，当前你有十份文件，如果不是在签字最多的文件上签名，我就要罚你钱，这是对POS算法的一种改进。
私有链的共识算法还是传统分布式系统里的共识算法，比如zookeeper的zab协议，就是类paxos算法的一种。只考虑因为系统或者网络原因导致的故障节点，数据一致性要求根据系统的要求而定。...image 首先看一下这道题到底是什么？这道题的目的在于算出一个值，且这个值小于目标值即可，这个值就是上图中的上一个区块的哈希值。...PoS在选择记账者时一般有两种做法，一种是挑选下注多（权益大）的进行轮流记账；还有一种是跟PoW结合，在PoW中，决定旷工能否出块的一个重要因素是出块的难度，PoS将出块难度和权益挂钩，权益越大，难度越小...目前业内PoS共识算法的实现主要分为两类： 简单的的PoS系统。这类PoS很少甚至没有从算法的设计上来解决上述问题，一般是比较早期的PoS尝试。...写在最后 通过两周的时间，对目前市面上比较流行的5种共识算法进行了梳理，我们发现每一种共识机制（算法）都有各自的优势和劣势，所以在实际的应用场景中，要根据具体情况进行选择。
：整体介绍 及 分叉 的通俗讲解 本篇文章将会着重介绍 PoS 共识算法和采用代码例子来实在地阐述它 关于什么是共识算法这个问题，请查看（一）区块链的共识算法：整体介绍 及 分叉 的通俗讲解 ，...PoS 共识算法 PoS 全称为 Proof of Stake 股权证明。字面意思就是，股份制。就是说，谁的股份越多，谁的话事权越大，这和我们生活中的股份制公司中的股东的意思的差不多的。...例如 PoS 在虚拟货币的应用中，我们可以把持币量的多少，来看作拥有股权、股份的多少，现在 以太坊 ETH 中是拥有 PoS 共识机制的，所以在以太坊中，就是把各个以太坊节点 所拥有的 ETH 代币的数量来衡量...PoS 的特点 上面的描述已经说明了 PoS 共识算法的概念。...以上，就是一个很简单的， PoS 算法机制的代码实现，单纯地根据持币数量来做股权分配。
别人嘴上说的共识机制、POS、DAPP、矿池、智能合约、隔离见证、De-Fi你知道啥意思吗？不知道就好好看好好学。 ?...区块链迄今为止国内外都已经有很多应用场景了，比特币虽然作为交易来说是不太可能的事情，但是区块链的去中心化以及共识算法这些对金融领域还是有很多想象空间的。...img 更高级的POS，DPOS？ 上面我们提到POW工作量证明，这个算法本质上就是算力越高，挖的越久，币越多，像不像老国企单位，干的长才能升职加薪走向人生巅峰。...POS说的是，这都9102年了，你们怎么还在整过去80年代那一套呢，我们当然要用实力来证明啊，你们那一套会被时代淘汰的，POS的理念是币量*持币天数越多，收获越多。...Facebook的Libra 去年fb要发行libra，着实又是火了一把，首先，libra是什么？libra和比特币这些都不一样，libra是稳定币。 那什么是稳定币？
只是后来，人们将这个创造比特币的原理视为一种全新的技术，已经是多年后的事情了。...区块链技术可以看作是创造一种点对点的公开账本的技术，它使用共识算法（比特币使用的是PoW：Proof-of-Work）激励矿工并维护网络的安全。...同时，前期的PoS算法设计都存在一个“富者恒富，穷者恒穷”的问题，因为经典PoS算法的原理是“谁拥有更多的币谁就有更大的话语权”。...正是基于以上种种安全隐患，业界纷纷开始寻求一种更安全的共识算法，试图解除区块链技术中的固有缺陷。...有消息称，Gödel Labs项目的工程师们正在开发一种被誉为下一代PoS共识算法或PoS 2.0共识算法：Wuji PoS。
现在主流的算法有POW、POS、DPOS等等，比特币采用的POW共识算法运行9年之久，已被证明稳定可靠，然而因为巨大的硬件和能源消耗而饱受诟病，特别是专用矿机，在被淘汰之后就变成了废铁。...比原链共识算法Tensority设计思路 首先我们基于以下思路来设计共识算法： 计算是一种权力，不能因为能源消耗而抛弃计算的方式，为了维持系统的稳定能源消耗是必要的，而且POW已经被证明稳定可靠，同时准入门槛低...为此我们设计了AI友好型的共识算法Tensority。矩阵乘运算与卷积运算是人工智能常用的两种算法，相比后者，前者的应用范围更广。...比特币POW共识算法回顾 在说到比原链的POW共识算法Tensority之前，我们回顾一下比特币的POW共识算法： ?...Martix Operation 该步骤比较复杂，也是最有意思的步骤。
现在主流的算法有POW、POS、DPOS等等，比特币采用的POW共识算法运行9年之久，已被证明稳定可靠，然而因为巨大的硬件和能源消耗而饱受诟病，特别是专用矿机，在被淘汰之后就变成了废铁。...比原链共识算法Tensority设计思路 首先我们基于以下思路来设计共识算法： 计算是一种权力，不能因为能源消耗而抛弃计算的方式，为了维持系统的稳定能源消耗是必要的，而且POW已经被证明稳定可靠，同时准入门槛低...为此我们设计了AI友好型的共识算法Tensority。矩阵乘运算与卷积运算是人工智能常用的两种算法，相比后者，前者的应用范围更广。...比特币POW共识算法回顾 在说到比原链的POW共识算法Tensority之前，我们回顾一下比特币的POW共识算法： 我们知道比特币的POW共识算法是通过不停的迭代计算区块头的哈希值，不断修改参数，直到哈希值匹配的过程...Martix Operation 该步骤比较复杂，也是最有意思的步骤。
引言 权益证明（Proof of Stake，PoS）算法是区块链领域的一种重要共识机制，与工作量证明（Proof of Work，PoW）相比，PoS以其能源效率高和运行成本低的优势受到广泛关注。...Cardano Cardano采用了基于Ouroboros的PoS机制，该算法通过随机选择持币者作为验证者，确保了网络的安全性和公平性。...初始分配不公平：早期持币者可能占据更多优势，后期参与者需要花费更多成本获取权益。 复杂性高：PoS算法设计和实现相对复杂，需要考虑多种因素确保公平和安全。...未来展望 随着区块链技术的发展，PoS作为一种高效且环保的共识机制，逐渐成为许多新兴区块链项目的首选。...结论 权益证明算法作为一种重要的区块链共识机制，通过质押和随机选择验证者的方式，确保了网络的安全性和去中心化。尽管面临一些挑战，PoS在能源效率和经济激励方面具有显著优势。
一、区块链价值：帮助解决信任问题 首先，区块链是什么？人们或多或少都已听过这个名词，知道区块链是一种分布式共享加密数据库。正如大家所知道的那样，区块链是一种分布式共享加密数据库。...比特币这套数字货币运行系统的底层所运用的技术即是区块链技术及其思想的原型。潜藏在比特币背后的区块链，是被设计用来达到一种去中心化的、无需信任的货币运行平台。...目前，现在常见的共识机制为四种，分别是工作量证明算法（PoW）、权益证明算法（PoS）、股份授权证明（DPoS）以及Pool验证池。...即便这还是一种理论上的假想，这种51%攻击会很有意思。由于真实的区块链网络是自由开放的，所以区块链网络上没有一个管理员能够阻止拥有足够多计算资源（实际上会需要花费很多资源）的人做任何事情。...3.3 N@S攻击 针对PoW共识算法容易遭受51%攻击的问题，一些研究人员对PoW共识算法进行了改进，现在有基于PoS共识的区块链系统。
▲ 比特币最近的价值又创下新高，许多人也把区块链就视为比特币，但比特币只是区块链的一种应用而已。 话说重头区块链 什么是区块链？...比特币 而2008年出现的比特币，则是区块链的其中一种应用。 其实比特币，并不单单只是加密算法而已，它一共包括了三样东西：一是区块链的底层技术、二是区块链的通讯协议、三是加密技术。...而比特币的机制也是如此，当一笔交易需求产生时，全世界网络上安装相关程序的计算机来帮我们“公证”（透过各种密码学上的复杂算法），大家都承认这笔数据是正确无误之后，这些公证后的纪录，就会被切成很多块，放入区块中...POS虽然改善了POW的许多缺失，但相对于发展较为成熟的POW来说，发展不到两年的POS还在不断的演化当中。甚至也有混合式的机制产生，把POW和POS结合起来的方式。...那么分布式账册和区块链的关系是什么呢？分布式账册就像一个平台，让大家可以上去写APP。
而且，连它的创始人中本聪，大家都不知道他究竟是一个人、一个组织，还是什么。 在这样一种模式下，能够创造出这样一套达到如此高规格的系统，这是颠覆性的。...POW的算法会消耗大量的算力，随着挖矿节点越来越多，就会产生Block，这个账本生成速度也会越来越慢，所以POW是造成现在比特币网络性能越来越慢的罪魁祸首。其实区块链性能最大的一个问题是共识的算法。...以太坊现在还处于POS和POW兼有阶段，POS是1%，POS是99%，POS是权益证明，谁拥有的币更多谁更有可能挖到矿，基于拥有这么多币就不会破坏这个网络，这个模式改善对资源的消耗。...原来POS，只要每个人有币，都可以去挖矿，不是说币少一定挖不到矿，也有可能挖到矿，只是挖到的概率会比较低一点。POS是网络中每个节点记所有的账，DPOS是网络当中部分节点记所有的账。...从技术角度来看，跨链有三种实现——侧链、闪电网络和中继。 跨链种类有两种：第一种是价值跨链，就是代币跨链。比如，以太坊上可以存比特币，比特币上可以存以太币。
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
ICP备案
对象存储
腾讯会议
实时音视频
