将DJI靶标参数提取到Unity中的XYZ位置 - 腾讯云开发者社区

在 Unity 的着色器编程中，通过使用 UNITY_MATRIX_MVP 矩阵，可以将顶点的位置和法线等数据进行变换，并进行下一步的光照、纹理映射等操作，以生成最终的渲染结果。...它用于将世界坐标系下的位置转换为物体本地坐标系下的位置。....xyz, 0), unity_WorldToObject).xyz; 在上述代码中，unity_WorldToObject 表示当前物体的世界空间到对象空间的变换矩阵，它是由 Unity 自动计算的。...worldPosition.xyz); 在上述示例中，worldPosition 表示当前像素的世界空间位置。...在Unity中，ZTest参数可以用于设置深度测试的比较函数，常用的比较函数包括： Less：当新像素深度小于缓存中像素的深度时通过测试，否则丢弃。

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Shader-更复杂的光照-渲染路径

用深度缓冲来决定片元是否可见，如果可见更新颜色缓冲区的颜色值。 2.Unity中的前向渲染三种处理光照的方式：逐顶点处理、逐像素处理、球谐函数处理。...2.延迟渲染原理在场景中存在大量的实时光源的时候，前向渲染会执行多个Pass，再将这些结果混合起来得到最终的光照。...Unity光源类型 1.平行光 2.点光源 3.聚光灯 4.面光源实践在我们计算点光源的光照的时候 1.将Pass的Tags的LightMode设置为ForwardAdd，我们要使用Blend...，如果是平行光，直接使用_WorldSpaceLightPos0.xyz得到光源位置，如果是点光源或者聚光灯，我们使用_WorldSpaceLightPos0.xyz减去世界空间下的顶点位置。...这里Unity使用一张纹理表作为查找表，以在片元着色器中得到光源的衰减。

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Shader经验分享

UNITY_MATRIX_MV 将顶点方向矢量从模型空间变换到观察空间 UNITY_MATRIX_V 将顶点方向矢量从世界空间变换到观察空间 UNITY_MATRIX_P...的转置矩阵 UNITY_MATRIX_IT_MV UNITY_MATRIX_MV的逆转置矩阵，用于将法线从模型空间转换到观察空间 _Object2World将顶点方向矢量从模型空间变换到世界空间...获取平行光光源方向，或者点光源的光源位置 _LightColor0.rgb获取当前pass的光源颜色和强度 UNITY_LIGHTMODEL_AMBIENT.xyz; 环境光 normalize(_WorldSpaceCameraPos.xyz...该设置unity有优化 rgb值不再是法线xyz的映射了，如果不设置的话要自己算该公式不能用。...Unity会将光照衰减和阴影相乘后存在第一个参数中，并自动声明atten变量。

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Unity 通用透明物体漫反射Shader

True" "RenderType" = "Transparent" } //1.Base Pass背面（顺序，透明物体先渲染背面再渲染正面） Pass { //提示此Pass为前向渲染中的...Base Pass，计算环境光，自发光，平行光中的阴影，不计算其他叠加光照效果 Tags{ "LightMode" = "ForwardBase" } //透明度混合需要关闭深度写入...(worldNormal, worldTangent) * v.tangent.w; //节约空间，顺便将世界空间中的顶点位置存在w分量中 o.TtoW0 = float4(worldTangent.x...（切线空间）变为世界空间，统一计算 float3x3 TtoW= float3x3(i.TtoW0.xyz, i.TtoW1.xyz, i.TtoW2.xyz); //得到世界空间中的光源方向和视线方向...） fixed3 tanNormal = UnpackNormalWithScale(tex2D(_NormalMap, i.uv.zw), _BumpScale); //通过之前构造的变换矩阵将法线从顶点空间变换到世界空间

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Dji Onboard SDK(边缘高性能SDK）

获取UTC时间：获取统一的UTC时间基础控制设置或获取无人机飞行控制器的参数，如返航高度，避障状态等执行基本的飞行任务，如起飞、降落及返航等无人机基础控制功能，如速度控制、姿态控制和位置控制...，DJI 强烈要求开发者使用DJI Assistant 2中的模拟器模拟无人机的飞行状态，并根据模拟器中的数据和日志信息调试应用程序，降低无人机损毁或意外事件发生的风险，避免不必要的损失。...https://developer.dji.com/cn/document/99c67a52-3279-48e6-bf39-85677dfae617 可以使用3D游戏引擎 Unity3D ，在移动应用程序中显示模拟数据和飞机飞行行为...（就像DJI官方应用程序中的“飞行模拟器”一样）。...-DADVANCED_SENSING=ON(使用视觉功能) make 搜索这个视觉两个位置 Cmake不是很熟悉，可以看懂（假期学）如果上面高级视觉这个定义有，就把括号里面的编译参数加上 ROS

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Unity Shader常用函数，标签，指令，宏总结（持续更新）

); 仅前向渲染，世界空间顶点位置 ==》世界空间光源方向，多用于片元着色器，一般会顺带归一化（fixed3） UnityWorldSpaceViewDir(i.worldPos.xyz); 世界空间顶点位置...，相当于v.uv*_MainTex_ST.xy + _MainTex_ST.zw；（其中xy存缩放，zw存偏移，对应面板参数）；_MainTex_ST需额外定义 tex2D(_MainTex, i.uv...Pass配置正确指令才可能得到正确的光照变量，如光照衰减值 UNITY_LIGHT_ATTENUATION(atten, i, i.worldPos.xyz); 用于第二个Pass分别计算每个光源的衰减..." 包含计算阴影所用的宏，例如上述三种阴影投射： TRANSFER_SHADOW_CASTER_NORMALOFFSET(o) 用于顶点着色器中计算阴影在裁剪空间中的位置，并把结果输出到结构体中，o为输出的结构体...; 用于在片元着色器的输入结构体中定义阴影投射所需的变量，主要包含的是深度图和阴影映射纹理等声明 SHADOW_CASTER_FRAGMENT(i) 片元着色器中对阴影投射结果进行计算，并输出到深度图和阴影映射纹理中

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2021年第一季度的最后一个月，VR圈发生了这些大事……

通过这次收购，VisualLive的解决方案将整合至Unity的BIM建筑信息模型设计和协调解决方案插件Reflect之中。...利用支持Revit和Navisworks 3D建模软件的VisualLive插件，可将3D模型对齐至物理世界合适位置。...加入了触觉反馈系统，用户无需实际按压即可检测手指的位置，大大提升了手柄对于游戏的体验感。...这款沉浸式无人机DJI FPV只是类似VR的飞行眼镜，但不是VR。...这次的XSW Online XR活动除了将在《VRChat》中还原虚拟的活动场地，观众还可以通过《VRChat》免费体验参加。

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《Unity Shader入门精要》笔记：中级篇（1）

Tags{“LightMode” = “ForwardBase”，之前所写的代码中，该条语句的意思为告诉Unity，该Pass使用前向渲染路径中的ForwardBase路径。...如果设置为Important，则Unity会当成逐像素光源进行处理渲染一个物体，Unity会根据场景中各个光源的设置以及光源对物体的影响程度对光源进行重要度排序。...可以用于表示由一个特定位置出发、向特定方向延展的光。...如何实现阴影：最常使用的方法为Shadow Map技术，该技术会把摄像机的位置放在与光源重合的位置上，那么场景中该光源的阴影区域就是那些摄像机看不到的地方。...处理不同的光源类型： 1、在UnityShader中访问光源的5个属性：位置，方向，颜色，强度以及衰减。

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Shader-基础光照-漫反射光照模型

由公式可知,计算漫反射的结果需要四个参数: 1.入射光线颜色和强度 2.材质的漫反射系数 3.表面法线 4.光源方向在cg中我们使用saturate函数来事先max的操作逐顶点光照:也被称为高落德着色...漫反射的逐顶点光照的实现: Properties{ _Diffuse("Diffuse",Color) = (1,1,1,1) } 在Properties中声明一个color用来得到材质的漫反射材质...,v.vertex); fixed3 ambient = UNITY_LIGHTMODEL_AMBIENT.xyz; fixed3.... 2.通过Unity内置变量获取环境光部分 3.法线变换,将法线与变换矩阵的逆转置的矩阵进行矩阵乘法,得到正确的变换后的法线(在世界坐标下),这里法线是一个三维矢量,变换矩阵只需截取3x3即可...半兰伯特模型.png 我们对点乘结果进行α倍数的缩放在加上β的偏移,大多数情况下两个值为0.5 这样我们将[-1,1]映射到[0,1],在此模型下背光面也有明暗变化,此模型没有物理依据,仅作为视觉增强的效果

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《Unity Shader入门精要》笔记：初级篇（3）

Unity中的坐标系符合OpenGL传统，原点坐标位于左下角。...Wrap Mode：决定当前纹理坐标超过[0,1]范围后将会如何被平铺（想要得到该效果就要在代码中处理便宜和缩放的数据）。现在有五种模式。...其中Repeat是如果超过1则整数部分会被舍弃，直接使用小数进行采样，这样的结果时纹理会不断重复。第二种Clamp：超过1则只截取1，小于0则截取到0。剩余情况可以自行了解。...---- 凹凸映射凹凸映射（bump mapping）：使用一张纹理来修改模型表面的法线，以便为模型提供更多的细节。该方法不会真的改变模型顶点位置，只是视觉上的效果。...模型空间的法线纹理（object-space normal map）：法线方向是相对于坐标空间来说的，所以可以将修改后的模型空间中的表面发现存储在一张纹理中。

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Shader-基础光照-高光反射光照模型

高光反射计算公式: 我们需要4个参数,光源的颜色和强度,材质的高光反射系数,视角方向和反射方向. 在高光反射中我们要取得反射光线和视线的夹角....Specular("Specular",Color) = (1,1,1,1) _Gloss("Gloss",Range(8.0,256)) = 20 } 2.在SubShader语句块中定义...- mul(_Object2World,v.vertex).xyz); fixed3 specular = _LightColor0.rgb*_Specular.rgb...Specular_fragment.png 逐像素渲染光照更加平滑将光照的处理交给fragment 实现完整的Phong光照模型 struct v2f {...Blinn.png 在Blinn模型中我们引入一个新的矢量h ?

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Unity Shader-描边效果

造成这一现象的主要原因是法线只能保证方向的一致性，而不能保证位置的一致性；顶点可以经过坐标变换变换到正确的位置，但是法线是一个向量，我们不能直接使用顶点的变换矩阵进行变换。...那么，要解决这个问题，很明显，我们就可以强行设置某个pass的深度偏移，推测这个offset的偏移值是针对ZTest阶段，在进行深度测试的时候，将当前pass的深度用offset进行调整再与深度缓冲区中的值进行比对...附上一张官方文档中关于Offset的部分： Offset指令有两个参数，一个是Factor，主要影响我们绘制多边形的深度斜率slope的最大值；另一个是Units，主要影响的是能产生在窗口坐标系的深度值中可变分辨率差异的最小值...用一个额外的摄像机：通过增加一个和Main Camera一样的摄像机，通过设置摄像机的LayerMask，将要渲染的对象设置到这个层中，然后将摄像机的Render Target设置为我们设定好的一张Render...其实Unity也为我们准备好了一个函数：Camera.RenderWithShader，可以让摄像机的本次渲染采用我们设置的shader，这个函数接受两个参数，第一个是需要用的shader，第二个是一个字符串

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Shader实例（流光实现）

下面是一个比较简单的流光效果实现： ? 下面看属性参数： ? 接下来是SubShader中的一些参数定义 ? 顶点函数处理 ? 光照处理 ?...具体参数按需求改下就好了按照方向消失或重现效果我们再来看一个用模型空间坐标作为采样的uv的栗子，也是一种比较好玩的效果。...* _LightColor0.xyz + UNITY_LIGHTMODEL_AMBIENT.xyz; fixed3 color = tex2D(_MainTex, i.uv).rgb...* _LightColor0.xyz + UNITY_LIGHTMODEL_AMBIENT.xyz; fixed3 color = tex2D(_MainTex, i.uv).rgb...tex2D(_Noise,i.uv); float factor=noiseColor.r-_DissolveThread; clip(factor); fixed3 ambient=UNITY_LIGHTMODEL_AMBIENT.xyz

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Shader-基础光照-高光反射光照模型

SimpleTexture.png 在a2v中声明了一个新变量texcoord,Unity将第一组纹理坐标存储到该变量中.在v2f结构体中,添加用于存储纹理坐标的变量uv....v2f o; //o.pos = UnityObjectToClipPos(v.vertex); o.pos = mul(UNITY_MATRIX_MVP..., v.vertex).xyz; o.uv = v.texcoord.xy * _MainTex_ST.xy + _MainTex_ST.zw;...fixed3 albedo = tex2D(_MainTex, i.uv).rgb * _Color.rgb; fixed3 ambient = UNITY_LIGHTMODEL_AMBIENT.xyz...在片元着色器中,通过tex2D函数对纹理进行采样,第一个参数是被采样的纹理,第二个参数是float2的纹理坐标.

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利用AutoDock进行水分子参与的分子对接

有些水分子与蛋白质之间存在强相互作用，或在相似的蛋白中是保守的、它们被认为是靶标蛋白结构的一部分，起着改变结合位点的形状的作用。...此外，与水位移有关的能量常被忽略在评分函数，如FlexX 、GLIDE和DOCK程序。FlexX并不要求靶标结构中存在水，但在预测其位置和改善对接结果方面的准确性据报道很小。...研究人员不是将水放置在靶标表面的特定位置，而是在对接前将水附着在配体上，在搜索过程中不断评估它们可能存在的方式。如果水分子的介导稳定了配体和受体的相互作用，它就会保持；否则，就是被剔除。...在本教程中，我们将在乙酰胆碱结合蛋白( AChBP )结构( PDB编号1uw6)中，将一个破碎块度配体(烟碱)与显式水分子对接。...本案例中小分子结构将配体的三维结构保存为sdf格式文件，使用mk_prepare_ligand.py对其进行加氢以及质子化处理。同时加上-w参数将显示水分子添加进配体文件中。

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《Unity Shader入门精要》笔记：初级篇（4）

Unity中用两种方法来实现透明效果： 1、透明度测试（Alpha Test），这种方法无法得到真正的半透明效果。只要一个片元的透明度不满足条件，那么对应的片元会被直接舍弃。...用当前片元的透明度作为混合因子，与已经存储在颜色缓冲中的颜色值进行混合，得到新的颜色。该方法只会关闭深度写入，不会关闭深度测试，此时深度缓冲是只读的。...深度缓冲：帮助程序判断物体的前后位置以判断是否渲染。但如果要使用透明度混合，就必须要关闭深度写入（ZWrite）。...渲染队列（render queue）：使用Queue标签来决定我们的模型将归于哪个渲染队列。...：使用两个Pass进行操作，一个Pass开启深度写入但不输出颜色，把该模型的深度值写入到深度缓冲中；第二个Pass进行正常透明度混合，由于上一个Pass已经得到逐像素的正确深度信息，所以第二个Pass就可以进行正常的透明度混合

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u3d xray效果

类似图中效果 plane屏幕扫过的部分可以看到球体中的内部结构，相当于透视眼，球体的其他部分正常球和球体中的物体加shader // Upgrade NOTE: replaced '_Object2World...' with 'unity_ObjectToWorld' // Upgrade NOTE: replaced 'mul(UNITY_MATRIX_MVP,*)' with 'UnityObjectToClipPos..., float4(v.normal.xyz,0)).xyz) * -1; //将法线转换到世界空间， * -1 是为了有外轮廓的效果，因此将法线翻转 float3 viewDirection = normalize...(_WorldSpaceCameraPos); //将视野也转到相同的世界空间 o.diff = max(0, dot(viewDirection, worldNormal)); //计算视野和法线的夹角...将垂直的部分不填色 return o; } uniform float4 _RayColor; fixed4 frag(v2f i) : SV_Target { _RayColor

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【Shader】Shader官方示例

：切片通过世界空间位置这是一个Shader，通过丢弃像素来“切片”GameObject 中的近水平环。...它通过使用clip()基于像素的世界位置的Cg / HLSL函数来实现。我们将使用内置的worldPosSurface Shader变量。...注意：以这种方式使用的自定义输入成员不得以“uv”开头的名称，否则它们将无法正常工作。...在前向渲染中使用时将添加剂传递，雾需要淡化为黑色。此示例处理该问题并执行检查UNITY_PASS_FORWARDADD。...float pos = length(UnityObjectToViewPos(v.vertex).xyz); float diff = unity_FogEnd.x - unity_FogStart.x

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GPUSkinning实践

在开启 GPUSkinning 的时候，Unity 确实已经在 CPU 中进行了骨骼变换，而后将矩阵数组传递给 Shader，通过 Transform Feedback 后，将结果存储到 Buffer...大致的步骤是这样的：将骨骼动画数据序列化到自定义的数据结构中。...提取骨骼动画数据重试目的就是将这些数据提取出来，存储到自定义的数据结构中。...以上的代码中，将每一帧的数据以 30fps 的频率直接采样了出来，其实也可以不采样出来，而是等需要的时候再从 AnimationCurve 中采样，这样会更平滑但是运行时的计算量也更多了。...Shader 中 // SetMatrixArray这是 Unity5.4 之后提供的新的 API // 以前是不能直接传一个数组的，只能一个个元素单独传，效率很低 // 新的

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在独立游戏里的渲染开发踩坑笔记

不过这里做了模拟纸片发生散射阴影处被提亮的trick： half shadow = mainLight.shadowAttenuation; half3 sssShadow=saturate(1-mainLight.distanceAttenuation...《Unity Shader入门与实战》中有详细的阐述，这是我面向对Shader一无所知的菜鸟人群撰写的Unity Shader入门读物(〃∀〃)，都是以最简单最浅显的语言对Unity Shader开发中基本技术进行讲解...逻辑里将需要描边或高亮的物体设置到对应的Rendering Layer中即可。...，用houdini可以简单实现，Blender的几何节点也能很容易拉出来 Houdini Blender 这个经典例子的操作在我的新书《Unity Shader入门与实战》中也有详细的阐述(〃∀〃)，再次拉出来...当当《Unity Shader入门与实战》《Unity Shader入门与实战》【摘要书评试读】- 京东图书特效 VAT 城楼上抖动的旗帜是用Houdini中物理解算布料后，导出VAT实现的。

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Shader-更复杂的光照-渲染路径

Shader经验分享

Unity 通用透明物体漫反射Shader

Dji Onboard SDK(边缘高性能SDK）

Unity Shader常用函数，标签，指令，宏总结（持续更新）

2021年第一季度的最后一个月，VR圈发生了这些大事……

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Shader-基础光照-漫反射光照模型

《Unity Shader入门精要》笔记：初级篇（3）

Shader-基础光照-高光反射光照模型

Unity Shader-描边效果

Shader实例（流光实现）

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《Unity Shader入门精要》笔记：初级篇（4）

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【Shader】Shader官方示例

GPUSkinning实践

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