ROS代码位于存储库中包含的ROS目录中，而且这是一个独立的包。 软件设置 本项目中，我们用docker容器运行代码 构建并启动docker镜像： $ cd docker $ ..../gcg-docker.sh start docker主界面将通过ssh进行访问： $ ..../gcg-docker.sh start 运行我们的实验 下载我们的数据和模型并放置在 /data 的路径中 相关的实验文件位于 /configs 的路径中...train_in_sim 要训练我们收集的模拟数据，在configs / train_tf_records.py中输入' / data / tfrecords'到'offpolicy...-itr 6 注意：由于ROS的原因，你可能需要在本地计算机环境中运行模型（而不是在docker容器上）， 有关相关系统和python依赖项等方面内容，请参阅Dockerfile-gibson。
物理设计阶段的目的才是确保数据库能够满足应用的性能需求。将逻辑自雷转化为表的时候，要避免采用分开的父类表和子类表的方法，而要选择将所有子类映射为一个表，或采用单独的子类表而没有上一级表的方式。...设置该数值列的精度有时可以减少行的长度。 11、DATE可以精确到秒，TIMESTAMP可以亚秒级，可以配置到纳秒级的精度，其默认精度则为微秒。...因为Oracle必须顺序扫描行结构以获得某个特定的列的位置，基于这个原因，将经常需要访问的列存储在表的前面，会带来一些正面的性能影响。...21、Oracle有时会允许将一张表物理地分割成多个数据段，同时让用户保留一个单一逻辑表的印象，例如： LOB数据通常会存储在单独的数据段。 索引组织表中，一些数据将被存储在溢出段中。...如果表很大，且预计会有频繁表扫描，可以考虑将字段较长且不常访问的列迁移到一个单独的子表中，以减少长度和提高表扫描的性能。 22、优先使用数据库触发器来保证反规范化数据的一致性，避免通过应用代码来维护。
2.2 连接类型 内连接 内连接（Inner Join）是一种数据库表连接操作，它返回两个表中满足连接条件的行。...内连接基于两个表之间的共同字段，只有在这些字段的值在两个表中都有匹配的情况下，相应的行才会被返回。 内连接的特点包括： 匹配条件： 内连接依赖于连接条件，即指定两个表之间用于匹配的字段。...外连接与内连接相比，不仅返回匹配的行，还返回不匹配的行，以确保包含了两个连接表中的全部数据。 左外连接（Left Outer Join）： 返回左表中的所有行，以及右表中与左表匹配的行。...自连接 自连接（Self-Join）是指在同一个表中进行连接操作，将表视为两个独立的实例，通过某个字段的值在同一表中建立关联。自连接通常用于处理具有层次结构的数据，例如组织架构表或分类表。...减少数据冗余： 将数据分解到不同的表中，避免了数据冗余，减小了存储空间的需求，并有助于数据的一致性和规范性。
能够基于数据库的值使用户具有操作数据库的某种权利。 # 能够基于时间限制用户的操作，比如不同意下班后和节假日改动数据库数据。 ...# 能够基于数据库中的数据限制用户的操作，比如不同意股票的价格的升幅一次超过10%。 2.审计。能够跟踪用户对数据库的操作。 # 审计用户操作数据库的语句。 ...比如，在auths表author_code列上的删除触发器可导致对应删除在其他表中的与之匹配的行。 # 在改动或删除时级联改动或删除其他表中的与之匹配的行。 ...对于具有同样触发程序动作时间和事件的给定表，不能有两个触发程序。比如，对于某一表，不 能有两个BEFORE UPDATE触发程序。...这意味着，你能够使用触发程序来更改将要插入到新行中的值， 或用于更新行的值。
通过分表，可以减少数据库的单表负担，将压力分散到不同的表上，同时因为不同的表上的数据量少了，起到提高查询性能，缩短查询时间的作用，此外，可以很大的缓解表锁的问题。...如何设计好垂直拆分，我的建议：将不常用的字段单独拆分到另外一张扩展表. 将大文本的字段单独拆分到另外一张扩展表, 将不经常修改的字段放在同一张表中，将经常改变的字段放在另一张表中。...比如某些数据库系统中需要用到“地址”这个属性，本来直接将“地址”属性设计成一个数据库表的字段就行。...当数据库执行select … for update时会获取被select中的数据行的行锁，select for update获取的行锁会在当前事务结束时自动释放，因此必须在事务中使用。...B+tree的磁盘读写代价更低，B+tree的查询效率更加稳定 数据库索引采用B+树而不是B树的主要原因：B+树只要遍历叶子节点就可以实现整棵树的遍历，而且在数据库中基于范围的查询是非常频繁的，而B树只能中序遍历所有节点
能够基于数据库的值使用户具有操作数据库的某种权利。 # 能够基于时间限制用户的操作，比如不同意下班后和节假日改动数据库数据。...# 能够基于数据库中的数据限制用户的操作，比如不同意股票的价格的升幅一次超过10%。 2.审计。能够跟踪用户对数据库的操作。 # 审计用户操作数据库的语句。...比如，在auths表author_code列上的删除触发器可导致对应删除在其他表中的与之匹配的行。 # 在改动或删除时级联改动或删除其他表中的与之匹配的行。...对于具有同样触发程序动作时间和事件的给定表，不能有两个触发程序。比如，对于某一表，不 能有两个BEFORE UPDATE触发程序。...这意味着，你能够使用触发程序来更改将要插入到新行中的值， 或用于更新行的值。
数据表之间的联系是通过表的字段值来体现的，这种字段称为连接字段。连接操作的目的就是通过加在连接字段的条件将多个表连接起来，以便从多个表中查询数据。...等值连接与非等值连接 Ø 内连接 内连接在公共的列上使用比较操作符从多表中抽取数据。当内连接被使用的时候，仅满足公共列中的连接条件的值的列被显示。两个表中不满足连接条件的行不显示。...这个连接返回来自两个表的所有匹配和非匹配行。但是，匹配记录仅被显示一次。在非匹配行的情况下，对于数据不可用的列将显示null值。 语法： select 表名.列名, 表名.列名[,…....要查询的内容是在一个表中的一行与同一个表中的另一行，为了区别同一表的两个实例可以将表分别取两个别名，一个是X，一个是Y。将X， Y中满足查询条件的行连接起来。这实际上是同一表的自身连接。...等值连接被用于显示连接的表的所有列。 7. 自连接将一行与同一表中的其他行相关。 8. 在IN子查询的从句中返回0或更多值。 9.
ExcelVBA拆分之一簿一表_to_一簿多表 =====start==== 1.Excel按单位拆分成不同工作表 2.Excel技巧篇-利用数据透视表按单位分类拆分工作表 =====end==...== 【问题】 在本工作簿中把当前的工作表，按“省份”拆分成不同的工作表，拆分出来的表生成在本工作簿 【思路】 1.先弹出对话框，输入标题行数2.再弹出对话框，输入你要拆分的列在那一列，选择那列3....用字典，对所在列进行去重4.再生成key值工作表，5.复制标题，复制,等于key值的行，先复制数据与公式，再复制格式 【代码】 '把当前表拆分：一簿一表_to_一簿多表 '作者：哆哆...Calculation = xlCalculationManual End If End With End Sub 【效果】 =====学习笔记===== ExcelVBA汇总...-多簿一表_to_一簿一表 ExcelVBA汇总多工作簿中指定工作表到新工作簿 ExcelVBA汇总多工作簿中指定工作表到新工作簿 ExcelVBA删除指定列含有指定字符的所在的行
tableau会为我们自动生成一个维度：「度量名称」，是对所有维度的统一表示，两个度量：「度量值」，「记录数」。度量值是对所有度量的统一表示。记录数是数据的行数。他们在必要情况下很有用。...因此我们根据数据的范围将横纵坐标范围稍作更改，从而使各散点的差异更明显。横纵坐标的范围我都设置为了102到122。...且胜场和负场用不同的颜色表示。如果直接将球队拖至列上，「胜」和「负」拖至行上，出来的胜负是两个轴，如下图所示。 ? 这样显然不能达到目标。应该想办法把两个指标放在一个轴上。...4.2 使用度量名称和度量值 前面提到了这两个概念。在这个例子中，我们需要胜和负两个度量值，因此我们先清空之前的结果。尝试将球队拖至列上，度量值拖至行上，如下图所示。 ?...且参数通常需要借助于一个基于参数的计算字段来使用。下面我们用两个实例说明参数的使用。一是通过胜率筛选球队，二是通过参数固定象限图中的参考线。通过这两个例子，大家应该能对参数有一个初步的认识了。
今天小编就来汇总一下R中表格(Table) 绘制方法，让你的数据展示不再单一。这里主要包括单一表格绘制和可视化+表格 两个方面。...虽然表格制作可能Excel更擅长，但考虑到连贯性等问题，这里这里还是觉得有必要介绍一下，具体内容如下： R-单一表格绘制 R-可视化+表格的”混搭“ R-单一表格绘制 这一部分可能有很多优秀的第三方包可以制作...R-可视化+表格的”混搭“ 这一部分小编主要介绍如何在可视化绘制(ggplot2体系) 中添加表格内容，用以更加生动的展现数据价值。...内容如下： ggpubr R-ggpubr包之前的推文(统计绘图 | 一行代码教你绘制顶级期刊要求配图)也介绍其绘制科研图表的方便些，这次的推文则重点介绍其绘制表格的函数，当然还是可以和ggplot2图表对象一起展示的...R中所有关于表格(table)制作的所有方法，包括单独绘制以及和ggplot2对象一起组合的表格绘制，可能还有好多优秀的包没有介绍到哈~，希望可以给大家带来些许帮助哈~ 参考资料 [1] R-DT官网:
，字段有了子属性，子属性又有子属性，但并不难理解，也就是部门的经理的国籍是中国 在DQL的语法体系中，外键被看成了属性，外键指向表的字段可直接用子属性的方式引用，也允许多层和递归引用 同维表等同化 这是两个一比一的表...： SELECT 姓名,工资+津贴 FROM 员工表 "工资+津贴”的的部分实际上来自两个表，DQL把主键同维的表等同化，视为一个宽表，访问其中任何一个均可引用其它表的字段 子表集合化 订单及订单明细是典型的主子表...，业务人员已经完全不用去管后台是几个表，怎么关联了，直接拖拽员工姓名，再拖拽部门经理姓名，然后再设置一下两个的国籍，就可以了 同维表关联 同样的，多表变一表，主键相同的表，像员工表，经理表；客户表，...VIP客户表，直接同化到一个表中了 主子表关联---每个订单的总金额 主子表，被视为一个表了，拖出订单，再选择求和方式拖出明细金额就可以了，不操心怎么关联的 按维对齐汇总---按日期统计3个不同表的汇总金额...，有汇总的还会自动建立汇总项与统计维度之间的匹配关系，使用起来就更加智能了，不仅避免了出错，保证了拖拽分析的业务正确性，也使得查询分析更加流畅了 润乾基于DQL引擎的全新一代BI，突破宽表的限制，真正做到自由灵活分析
触发器（TRIGGER）也是同样，但也不应该通过它去约束数据的强一致性，MySQL只支持“基于行的触发”，也就是说，触发器始终是针对一条记录的，而不是针对整个sql语句的，如果变更的数据集非常大的话，效率会很低...2.9 尽量只存储单一实体类型的数据 2.10 数据库中不允许存储明文密码 所有的密码、scret key和SSH key等类似的保密信息，必须经过非对称加密，再保存到数据库中。...，括号里表示的是字节数 4.7 合理使用覆盖索引减少I/O InnoDB存储引擎中，secondary index(非主键索引，又称为辅助索引、二级索引)没有直接存储行地址，而是存储主键值。...如果用户需要查询secondary index中所不包含的数据列，则需要先通过secondary index查找到主键值，然后再通过主键查询到其他数据列，因此需要查询两次。...例如当频繁需要COUNT的查询，考虑使用汇总表 遇到DISTINCT的情况，GROUP BY方式可能效率更高。
1.百分位值 百分位值主要用于对连续变量数据离散程度的测量，常用的百分位值是四分位数。它是将变量中的数据从小到大排序后，用三个数据点将数据分为四等份，与这三个点相对应的数值称为四分位数。...交叉表分析 交叉表示一种行列交叉的分类汇总表格，行和列上至少各有一个分类变量，行和列的交叉处可以对数据进行多种汇总计算，如求和、平均值、计数等。...交叉表分析是用于分析两个或两个以上分类变量之间的关联关系，以交叉表格的形式进行分类变量间关系的对比分析。...叠加表示意图 （2）交叉表 它是一种行列交叉的分类汇总表格，行和列上至少各有一个分类变量，行和列的交叉处可以对数据进行多种汇总计算，如计数、百分比、求和、平均值等。 ?...交叉表示意图 （3）嵌套表 它是指多个变量放置在同一个表格维度中，也就是说，分析维度是由两个及以上变量的各种类别组合而成的。嵌套表主要应用在需要展现较多的统计指标时，能够使结果更为美观和紧凑。 ?
CSS通过选择器将样式的描述属性绑定到文档(document)中的元素上，通过对Selectors Levels 3规范的中的选择器汇总，大概分为以下几类： 通用选择器(类型选择器、class选择器、ID...选中E元素的父元素的唯一子元素（唯一表示”父元素不包含其他子元素“） E:only-of-type 选中E元素的父元素下唯一类型的子元素(唯一类型表示”父元素下不包含其他该类型的元素，可以包含其他类型的元素...元素 E:not(s) 选中的E元素中排除s选择器选中的元素 伪元素选择器 选择器 描述 E::first-line 选中E元素中文本的第一行 E::first-letter 选中E元素中文本的第一个文字或字母...) E + F 选中紧跟在E元素之后的F元素 E ~ F 选中E元素后面的F元素(不一定是紧跟在E元素后面) 总结 以上是对Selectors Level 3规范中定义的选择器的汇总，在Selectors...Level 4规范中新增了一些其他的选择器，考虑到Selectors Level 4规范目前所处的状态，这里就不汇总了，上面只是简单的描述了一下选择器的行为，限于篇幅以及本系列的主要目的，其中一些常用的会放在后续的番外篇进行详细介绍
对索引项之间的“间隙”加锁，锁定记录的范围（对第一条记录前的间隙或最后一条将记录后的间隙加锁），不包含索引项本身。其他事务不能在锁范围内插入数据，这样就防止了别的事务新增幻影行。...通过临建锁可以解决幻读的问题。每个数据行上的非唯一索引列上都会存在一把临键锁，当某个事务持有该数据行的临键锁时，会锁住一段左开右闭区间的数据。...where 列表中，mysql 就能将该查询转换为一个常量 eq_ref：唯一性索引扫描，对于每个索引键，表中只有一条记录与之匹配，常见于主键或唯一索引扫描 ref：非唯一性索引扫描，范围匹配某个单独值得所有行...本质上也是一种索引访问，他返回所有匹配某个单独值的行，然而，它可能也会找到多个符合条件的行，多以他应该属于查找和扫描的混合体 range：只检索给定范围的行，使用一个索引来选择行。...（也就是说虽然all和index都是读全表，但index是从索引中读取的，而all是从硬盘中读的） ALL：Full Table Scan，将遍历全表找到匹配的行 possible_keys（显示可能应用在这张表中的索引
ExcelVBA拆分之一簿一表_to_一簿多表 ExcelVBA汇总-多簿一表_to_一簿一表 ExcelVBA汇总多工作簿中指定工作表到新工作簿 ExceVBA删除指定字符所在的行_优化版 ExcelVBA...选择文件夹（含子文件夹）获取所有文件列表 ExcelVBA删除指定列含有指定字符的所在的行 ExcelVBA删除包含指定字符所在的行 在Excel中通过VBA对Word文档进行查找替换 ExcelVBA...文件操作-获取文件夹（含子文件夹）所有文件列表（优化版） ExcelVBA随机生成不重复的N个N位数文本 '把当前表拆分：一簿一表_to_一簿多表 '作者：哆哆 '时间：2023...-05 Sub yhd_ExcelVBA_3拆分_一簿一表_to_一簿多表() Dim title_row As Integer, RngCol As Range, split_Col As Integer
由于这两种数据的特性不一样，因此他考虑将商品信息表拆分如下 ： 将访问频次低的商品描述信息单独存放在一张表中，访问频次较高的商品基本信息单独放在一张表中。 ?...，但是还没有达到要求，并且磁盘空间也快不够来，因为数据还是始终限制在一台服务器，库内垂直分表只解决来单一表数据量过大的问题，但没有将表分布到不同的服务器上，因此每个表还是竞争同一个物理机的CPU、内存、...垂直分库是指按照业务将表进行分类，分布到不同的数据库上面，每个库可以放不同的服务器上，它的核心理念是专库专用。...可以尝试水平分库，将店铺ID为单数的和店铺ID为双数的商品信息分别放在两个库中。 ? 也就是说，要操作其某条数据，先分析这条数据所属的店铺ID。...它带来的提升是 ： 优化单一表数据量过大而产生的性能问题 避免IO争抢并减少锁表的几率 库内的水平分表，解决来单一表数据量过大的问题，分出来的小表中只包含一部分数据，从而使得单个表的数据量变小，提高检索性能
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