如何将paho mqtt库与C++ ros节点一起使用

sudo apt-get install libmqttcpp-dev

#include <mqtt/client.h>

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化ros节点
    ros::init(argc, argv, "mqtt_node");

    // 创建mqtt客户端
    mqtt::client client("tcp://mqtt.example.com", "client_id");

    // 设置mqtt连接选项
    mqtt::connect_options connOpts;
    connOpts.set_keep_alive_interval(20);
    connOpts.set_clean_session(true);

    // 连接mqtt服务器
    client.connect(connOpts);

    // ...

    // 在ros循环中处理mqtt消息
    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok()) {
        // 处理mqtt消息
        client.loop();

        // 处理其他ros任务

        loop_rate.sleep();
    }

    // 断开mqtt连接
    client.disconnect();

    // 关闭ros节点
    ros::shutdown();

    return 0;
}