多旋翼的安全性、可用性以及续航性能都和机身的布局密切相关。因此在设计多旋翼时，其机身的尺寸、布局、材料、强度和重量等因素都是应该考虑的。 指标参数： 1.重量 机身的重量主要取决于其尺寸和材料。...• 动力系统决定了多旋翼的主要性能，例如悬停时间、载重能力、飞行速度和飞行距离等等 • 动力系统的部件之间需要相互匹配与兼容，否则很可能无法正常工作，甚至在某些极端情况下突然失效导致事故发生 螺旋桨...电机 多旋翼的电机主要以无刷直流电机为主，将电能转换成机械能。 无刷直流电机具有多种优势，比如效率高、便于小型化以及制造 成本低 根据转子的位置，无刷直流电机可以进一步分为外转子电机和内转子电机。...目前可采用光电编码器、霍尔传感器或者基于观测器的方法测量转子角度。因为多旋翼电机始终工作在高转速状态下，可以基于观测器的方法进行矢量调制，节约成本。 电池 电池主要用于提供能量。...导航就是解决“多旋翼在哪”的问题。如何发挥各自传感器优势，得到准确的位置和姿态信息，是自驾仪飞控要做的首要的事情。 2）控制。控制就是解决“多旋翼怎么去” 的问题。
旋转变压器(resover)包含三个绕组，即一个转子绕组和两个定子绕组。转子绕组随马达旋转，定子绕组位置固定且两个定子互为90度角(如图1所示)。...在转子槽中分别布置有两个空间互成90°的结构完全相同的绕组，一个正弦输出绕组，一个余弦输出绕组。 定、转子间的气隙是均匀的，气隙磁场一般为两极。...旋转变压器的开路输入阻抗一般在200Ω~10kΩ之间。 5线性误差 线性误差是指线性旋转变压器在工作角度范围内仍一转子位置时的实际输出电压与理论输出电压的偏差。 ...早期的旋转变压器都是有刷结构，由于接触式旋变存在电刷和滑环，两者之间的滑动接触使得其寿命和可靠性受到限制，而且会产生噪声，所以被无刷式旋变所取代，如今所说的旋转变压器，基本指的是无刷旋转变压器。...在组成的统一系统中，如果单对极旋变和多对极旋变各自独有自己的定、转子铁芯，这种结构被称为单通道旋转变压器；如果单对极旋变和多对极旋变在同一套定、转子铁芯中，而分别有自己的单对极绕组和多对极绕组，这种结构被称为双通道旋转变应器
这是一种模块化的飞行机器人，由管道风扇提供动力，可以在飞行中进行转换，通过多个机器人的链式叠加变换队列，组成不同的形状，从方形到蛇形，再到介于两者之间的任何东西，这样组成的机器人可以在空中伸展穿过小孔，...比如，在空中组成不同的形状。 组成四角形的形状在空中停留。 在复杂环境中，拧开各种角度的工业阀门。 “迷你”无人机链式组合，强大又灵活 对于复杂的室内环境，飞行机器人是如何工作的呢？...如何做到呢？正如在视频中看到的「龙」机器人那样，它就真正实现了大小和灵活度之间的平衡。...带有板载 IMU 和 Intel Euclid 的飞行控制单元（标记为“脊髓”）位于第二个链路上。每个链路都有一个分布式控制板（标记为“神经元”），管道风扇转子由电子速度控制器（转子 ESC）控制。...在「龙」机器人 的新研究中，新型铰接式空中机器人成功实现空中操纵和抓取，其中每个环节都嵌入了可矢量转子单元。 在空中进行稳定操纵和抓取的关键是使用具有两个自由度的转子矢量装置。
广泛测试是确保行为正确性的一种既定方法；随着基于学习的方法集成到机器人软件体系结构中，这一点变得更加重要，因为在不同的场景中，这些方法的性能通常没有理论保证。...我们的方法直接在三维激光雷达扫描生成的距离图像上执行所有计算，从而避免了显式处理三维点云，并实现了每次扫描的快速极点提取。...Tsuchiya The University of Tokyo zheshen 摘要：近年来，常规四旋翼在轨迹设计和容错控制方面受到了广泛关注。...与传统的四旋翼相比，一种新型的四旋翼称为四倾转旋翼，在操纵推力矢量方面具有更好的自由度。四倾斜转子增加了额外的推力自由度，提供了违反传统四转子推力法向的可能性。这提供了更大的控制灵活性的能力。...本文提出了一种新型的四倾转转子（四锥转子）设计，其推力可沿锥形边缘分配。除了继承了四倾转旋翼在敏捷性方面的优点外，预计四锥旋翼将在严重动态故障（所有推力损失）时采取容错控制。
桨距和桨叶角 桨距指的是直升机的旋翼或固定翼的螺旋桨旋转一周360度，向上或向前行走的距离(理论上的)。就好比一个螺丝钉，拧一圈后，能够拧入的长度。桨距越大前进的距离就越大，反之越小！...换算公式为： 桨距=2πRtan(桨叶角)，其中R为所计算位置与主轴的距离。 对于绝大多数的模型直升机，为了满足特技飞行的需要使用的旋翼常常是不等距旋翼，旋翼的外侧桨距大，内侧桨距小。...对于这一类模型直升机，常常不使用桨距这一概念，取而代之的是桨叶角这一概念，桨叶角指旋翼与垂直于主轴平面的夹角。在不等距旋翼中，各处的桨叶角是相等的。...由于数字系统的信息以字节表示，因此可以合理地假设脉冲形成一个 4 字节的信号，其中额外的两个脉冲作为首部。基于此假设，第一个高-低-高转换标志着命令的开始。在这里，我将其称为头。...通过使用delayMicroseconds在所需持续时间内打开和关闭 38kHz 信号来生成0和1。 三个电位器分别用于控制转子速度（油门）、向前/向后运动和向左/向右旋转。
写在前面 距离上次更新已经有两个星期，由于这段时间事情比较多，还请各位关注本系列文章的小伙伴见谅，一有时间我会加紧码字，感谢大家的关注和督促。 下面就来看看如何在OpenGL中渲染多视频画面。...一、渲染多画面 在上篇文章中，详细的讲解了如何通过OpenGL渲染视频画面，以及对视频画面进行比例矫正，基于前面系列文章中封装好的工具，可以非常容易地实现在OpenGL中渲染多个视频画面。...半透明画面 怎么样，是不是嗅到一股视频编辑的骚味？ 这其实就是最基础的视频编辑原理了，基本上所有的视频编辑都是基于着色器，去做画面的变换。 接下来再来看下两个基本的变换：移动和缩放。...接着，在translate方法中，对dx和dy分别做了缩放。那么缩放是如何得出的呢？ 计算移动缩放比 首先，来看下普通矩阵平移是如何计算缩放的。 ?...获取触摸距离，并平移画面 为了获取手指的触摸点，需要自定义一个GLSurfaceView。
——赵选贺 具有自主飞行、环境感知以及数据传输等功能的微型无人机（蜻蜓大小）在现代化战争中具有重要的作用，与传统飞行器（固定翼、多旋翼）相比，微型飞行机器人具有隐蔽性强、灵活性好以及成本低廉等特点，在侦查...（优化设计） No.4 以前类似的工作 硕士期间采用Python编写过遗传算法程序，并应用在转子轮盘优化设计具体的工程问题上，其中，该问题采用的方法与如何采用量化模型构造磁性粒子具有相似性，相当于以前问题的深化...研二期间开发了转子轮盘辅助设计工具，建立转子轮盘结构的一维强度模型。...基于近似解析解提供轮盘的径向和切向应力的估计，快速计算等厚度以及变厚度轮盘在旋转时的应力分布情况，为概念阶段压气机转子轮盘的设计提供有效的预测，从而缩短压气机的研发周期，并申请软件著作，如下图所示。...在建立一维强度理论的基础上，采用遗传算法对转子轮盘进行优化设计，相当于如何确定转子轮盘的边界条件，使得环向应力与预先设定的数值偏差最小。
一个男宝宝（定子的N极）和一个女宝宝（转子的S极），他们用一条猴皮筋红绳互相牵引（吸引）着在一个圆型操场内跑圈，如果他们并排跑，则谁也不扯谁，所以他们之间很平淡，也就没有魔力的传递（没有转矩），这种状态就是空载状态...总之距离就会产生了“美”！“美”就是转矩！显然男宝宝在超越转子女宝宝一圈的范围内，距离也由近及远再由远及近地变化一次，由此产生的“美”也会变化一次，如图2所示。 ?...因此永磁电机的电磁转矩就是两个线圈分别在所处磁场受到的转矩之代数和，由于直轴线圈在q轴磁场所受到的力矩与交轴线圈在d轴磁场所受到的力矩方向相反，所以总的电磁转矩实际上应该是两个线圈所受力矩相减，即： Tem...，由于电机端电压的大小和相位取决于气隙合成磁场的大小和空间位置，因此从物理意义上讲，功角特性其实是反映了气隙磁场与转子磁场之间相互作用而产生的电磁转矩。...这两个公式都是永磁电机非常重要的公式，关于两个公式如何应用，老师将在后面的瞎想中结合电机的不同结构、不同使用工况和运行条件详细介绍。
在这个空间中的物体，其表面与相机位置的连线，穿过近平面留下的点，组成的图像，就是物体在近平面上的投影，也就是在手机屏幕看到的成像。 并且，距离相机的位置越远，投影会越小，这和人眼的成像一模一样。 ?...矩阵缩放 把右边矩阵前两个1缩小了一半，相乘的结果正好是原来的矩阵缩小了一半。 设想一下，如果把左边矩阵的三个数看成是坐标点的xyz呢？到这里你应该可以猜测到，如何矫正画面比例了。 ?...重点来看看前面两个: 2/(right - left)和2/(top - bottom)，这两个是分别与xy相乘的，起到缩放的作用。...通过两个矩阵aPosition和uMatrix相乘，得到了画面像素点正确的显示位置。 至于缩放的原理，都已经在上面讲清楚了，不在细说，只说关于近平面和远平面的设置。...那么为了包含 z=0 的点，那么近平面距离相机点不能 > 5，远平面距离相机点不能 < 5。同样的，near != far。 三、视频滤镜 在很多视频应用中都会看到滤镜，可以改变视频的风格。
概述 变形特效是处理和增强画面效果的一类后处理技术，经常被应用在各类相机短视频app特效中，如美颜瘦身、哈哈镜特效。...如何通过着色器Shader实现这些变形，是本文讨论的重点。（ps:着急预览代码的童鞋见文末） 变形技原理 虽然变形的效果千奇百怪，但它们往往离不开这三个要素：变形位置、影响范围和变形程度。...变形小技巧：采样距离场变换 我们设置定点坐标O，任意点到点O距离为dist，以不同dist值为半径，以点O为中心可形成无数个等距的采样圈，它们被称为点O的距离场。...扭曲 扭曲效果类似旋涡形态，特点是越靠近中心点旋转程度越剧烈，我们可通过递减函数来表示离中心点距离d和对应旋转角度θ之间的关系。...我们采样平滑递增函数smoothstep来通过采样圈半径dist计算出缩放值scale： 上图的函数表明，在靠近膨胀中心处，采样圈缩放最明显，缩放值最小(1 - S)；随着dist增大，缩放值scale
然而，由于多转子的性质，加载在多转子上的有效载荷在其位置和重量上受到限制，这在多转子用于各种领域时是一个主要缺点。...在本文中，我们提出了一种新的方法，大大改善了限制有效载荷的位置和重量使用变形四旋翼系统。...实验证明，与传统四旋翼系统相比，所提出的变形四旋翼系统在各种有效载荷传输情况下提高了稳定性和效率。...该稳定器的有效性在UBTECH Walker机器人的MuJoCo模拟器上得到了验证。仿真验证表明，与基于零力矩点反馈和线性倒立摆模型的常用稳定器相比，该稳定器在各种情况下都有显著的改进。...凭借我们的个人知识和集体认知技能，我们可以在不可预见的情况和环境中推理并表现出色。为了实现机器人在人类之间导航和与人类交互的类似潜力，它必须具备与人类进行简单、高效和自然的交流和认知共享的能力。
在TIA Portal中，可以使用凸轮工艺对象的凸轮编辑器创建和标注复杂曲线。在图形和表格中添加和参数化凸轮元素。两个凸轮元素间的过渡部分自动创建。...应用示例介绍了如何使用“LCamHdl”创建凸轮并以按下操作为例说明了如何切换两个凸轮。...同步位置： 同步操作根据引导轴的指定同步位置进行同步，引导轴的同步位置和凸轮的相应位置表示两个轴之间的相互关系。跟随轴的运动起点根据所选的同步模式进行定义。...请注意，如果速度和加速度不连续，则在两个凸轮之间的转换过程中可能会在跟随轴上发生动态跳转。...如果两个作业的参数值“MC_GetCamFollowingValue.SecondDerivative”匹配，则凸轮之间的转换加速度恒定。
3 异步电机电流圆图的画法 要确定一个圆，至少需要知道这个圆上的三个点的位置，或者知道这个圆的圆心位置和圆上两个点的位置，才能画出一个唯一确定的圆。...对于一台异步电机，仅通过空载试验和堵转(短路)试验这两项最基本的试验，即可得到电流圆上的空载点和短路点这两个点，并由此还可以推算出圆心位置，从而画出其电流圆图，如图3所示。...由于异步电机的输入功率P1可以用圆图上的运行点A到横坐标的垂直距离AP1来度量，所以我们把横坐标ON称为异步电机的输入功率基准线，简称输入功率线。...由于实际空载点和理想空载点之间相差机械损耗，而堵转时机械损耗为0，所以连接A0和K两点，则线段A0K和O′K之间的距离(阴影部分)可近似看作是机械损耗。...由图4可见，电机的运行点A距离电磁转矩线O′R越远则电磁转矩越大。因此作O′R的平行线并与电流圆相切于Am点，则Am点即为发生最大转矩的运行点，与Am点相应的电磁转矩即为最大转矩Tmax。
一、概述 变形特效是处理和增强画面效果的一类后处理技术，经常被应用在各类相机短视频app特效中，如美颜瘦身、哈哈镜特效。...如何通过着色器Shader实现这些变形，是本文讨论的重点。 二、变形技原理 虽然变形的效果千奇百怪，但它们往往离不开这三个要素：变形位置、影响范围和变形程度。...变形小技巧：采样距离场变换 我们设置定点坐标O，任意点到点O距离为dist，以不同dist值为半径，以点O为中心可形成无数个等距的采样圈，它们被称为点O的距离场。...扭曲 扭曲效果类似旋涡形态，特点是越靠近中心点旋转程度越剧烈，我们可通过递减函数来表示离中心点距离d和对应旋转角度θ之间的关系。...挤压 挤压一般会指明一个作用点和一个挤压方向，它的特点是把作用点附近的纹理推到挤压终点位置。
根据投影中心与投影平面之间距离的不同，投影可分为 「平行投影」 和 「透视投影」。平行投影的投影中心与投影之间的距离为无穷大，如左图；而对透视投影，这距离是有限的，如右图。...平行投影 平行投影包括斜平行投影和正平行投影 开启transform3d后，在未开启透视的情况下，所有html元素默认处于translateZ=0的状态，即属于正平行投影 透视投影 一点透视 视平线...一个消失点 两点透视 视平线 两个消失点 三点透视 视平线 三个消失点 在css中，只有一点透视的概念。...平行投影和透视投影 无数条投影线组成投影空间 透视投影的投影空间用四棱锥表示 平行投影的投影空间用四棱柱表示 最终投影得出的画面由棱柱/棱锥的每个截面（缩放到同一大小后）合成，所以透视投影就会出现近大远小...：z 即translateZ的值 perspective-origin perspective-origin即一点透视中的消失点，可以把每个正方体理解为不同origin时展示的画面 读者可通过在线示例了解更多细节
像汽车，飞机和四旋翼飞机这样的大多数现实世界的系统模型具有两个以上的维度，所以这些方法通常是难以对多维系统进行实时处理的。...FASTRACK可以让用户以简化的动力学模型实现快速运动规划，同时保持在一个形式安全预先计算的绑定在规划者的状态和实际的自治系统的运行时状态之间的最大可能距离。我们称这个距离为跟踪误差界限。...因为我们关心最大跟踪误差，所以我们关心最大相对距离。因此，为了解决这个追求逃避游戏，我们必须首先确定两个系统之间的相对动态位置，方法是将规划者固定在原点上，并确定跟踪者相对于规划者的动态。...基于跟踪器和规划器之间的相对状态，从查找表中确定跟踪器（自治系统）的最优控制。自治系统执行最佳控制，并且重复该过程直到达到目标。...安全切换 做这项工作的关键是确保规划人员之间的所有转换都是安全的。这可能会有一点复杂，但主要思想是，如果我们可以保证A计算的不变集合包含在B中，那么两个计划人员之间的转换（称为A和B）是安全的。
在这项工作中，提出了两种控制解决方案，以解决有效载荷空中运输中的两个具体问题，如下所述。在第一项工作中，我们研究了六自由度四旋翼在不同未知载荷下的跟踪控制问题。...第二项工作的重点是在垂直运行期间，四转子在加载和卸载不同有效载荷时的互换动态行为。...此外，我们还引入了归一化对象中心估计（NOCE）来估计从相机到对象中心的几何对齐距离。我们在合成和真实数据集上验证了我们的方法，以评估类别级别的对象姿势和形状。...因此，为了在地图中全局重新定位，点云和描述符（模板）在离线阶段通过物理模拟引擎使用重建的网格模型密集收集，以扩展点云描述符的功能距离。...建立了两种不同的通信链路：专用短程通信（DSRC）和基于4G互联网的WebSocket通信。这两个链接分别进行了静态和动态测试。更进一步，这两个链接一起用于一个称为快速清晰演示的真实用例场景。
cases} { Iq=Iβcos(θ)−Iαsin(θ)Id=Iαcos(θ)+Iβsin(θ) 该位置信息便是由磁编码器返回的绝对角度信息，（其实也可以用增量式编码器，我感觉应该只是在电机位置校准的时候需要定义零点...4、人为给定速度，调试速度环PID，输出 i q i_q iq ，调节的目标是根据在足够宽的速度范围内平稳启动和运行。...，对于BLDC电机而言转子磁场方向始终与转子位置一致，因此其控制输入需要准确的转子绝对位置信号 DTC（直接转矩控制）实际上与基于定子磁场定向，而定子磁场则是依据电压积分估算获得，在这个过程中跟转子位置没有关系...但是在电机控制中，无论是DTC控制还是FOC控制，最后倒要基于PID调节实现稳定控制。...4、外转子无刷直流电机比内转子电机要慢，但是力矩更大，例如四旋翼等可以不通过减速器直接驱动螺旋桨旋转。
对于隐极同步电机，转子上存在大齿和小齿，其中大齿上齿磁密也是指距离大齿最窄处1/3齿高的截面上磁密的平均值，磁路计算时用大齿上的该磁密值计算转子齿部的磁压降。...再说同步电机的转子轭和直流电机的定子轭磁密，由于这些轭磁密不交变，因此同步电机的转子轭和直流电机的定子轭磁密是指磁密最大截面上的磁密值。这个截面通常是两个相邻磁极的分割面。...以上都是在路算法时所说的齿磁密和轭磁密，最后说一下在有限元数值计算(也就是场算法)时所说的磁密，场算法是将磁路剖分成众多微小的计算单元(有限元)，然后根据电磁理论列出各有限元之间电磁场参数的微分方程，同时考虑了铁心饱和等各种非线性因素和磁路结构的因素...，对各点的磁密进行精确的求解，得出各点的磁场物理量，这样算出来的磁密在每个不同位置点和不同时间点都不同，因此这不是一个常值，而是各个点的瞬时值，通常用磁密云图来显示出来。...第三，以上分析是基于铁心齿部不饱和，铁的磁导率为无穷大，所有磁通进入定转子后全部走齿这条通路，槽内磁通为0。
本文由腾讯高级工程师李凯在LiveVideoStack线上分享中的演讲内容整理而成，在分享中，李凯详细介绍了如何分析、理解各项技术的边界条件，熟悉其适用场景，以实现多个视频增强技术点的组合最优化，取得最大收益...我们主要从以下两个方面思考技术选型：选择什么技术与如何组合技术。我不会在本次分享中与大家探讨某一个技术的作用或效果，而是探讨如何搭建技术架构确定技术组合以实现对每一项技术的最大化利用。...用于不同解决方案和其背后的关键技术也不尽相同。上图展示的流程基于图左下角展示的论文，针对画面的自身特点如低照度、噪声等添加相应的网络层从而实现对视频质量的有效预测。...以锐化为例：由于会放大噪声，锐化不适用于拥有过多噪点和因多次编码而受到脏块效应影响的的视频画面；同时如果视频画面本身清晰度可以满足观看需求那么我们就不选择锐化从而防止画面纯净度受到影响；除此之外，由于其对比度增强的原理...那么，什么样的视频画面适合使用锐化技术呢？锐化技术适合那些较为清晰，画面噪点与脏块都不明显，距离良好观看体验一步之遥的视频画面。
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