例如，从Inven Sense的MPU-9250芯片内部结构图可以看到该加速度计（XY、Z轴）和陀螺仪分开制造，因此加速度计和陀螺仪的坐标轴中心并不严格重合，甚至加速度计不同轴也是分开加工，坐标轴也不能保证完全正交...\mathbf{x}B$-$\mathbf{y}B−-−\mathbf{z}^B为外部坐标系正交归一的三个轴（可以理解为为外部坐标系正交归一的三个轴（可以理解为为外部坐标系正交归一的三个轴（可以理解为...由于重力方向和大小不变，这六个位置分别（近似）是IMU的X、-X、Y、-Y、Z和-Z朝向下的方向，因此至少可以拟合出加速度计三个轴的尺度因子、偏置以及陀螺仪的偏置。...相比商用产品的简易标定流程，该标定方法有以下几点不同： 给出了加速度计和陀螺仪更复杂的模型。 利用Allan方差的定义，标定陀螺仪的偏置。 大量冗余数据，保证最优化收敛。...标定首先通过Allan方差定义测试出IMU标定静止的时间T，等待T时间后，旋转IMU并静止，静止时获取加速度数据，旋转时获取陀螺数据，循环多次后（36-50次）完成标定操作，随后算法自动完成标定。
VC如何获取对话框中控件的坐标 GetWindowRect是取得窗口在屏幕坐标系下的RECT坐标（包括客户区和非客户区），这样可以得到窗口的大小和相对屏幕左上角(0,0)的位置。...GetClientRect取得窗口客户区(不包括非客户区)在客户区坐标系下的RECT坐标,可以得到窗口的大小，而不能得到相对屏幕的位置，它的top和left都为0，right和botton是宽和高，因为这个矩阵是在客户区坐标系下...ClientToScreen把客户区坐标系下的RECT坐标转换为屏幕坐标系下的RECT坐标. ScreenToClient把屏幕坐标系下的RECT坐标转换为客户区坐标系下的RECT坐标. ...然后GetClientRect取得一个RECT，再用ClientToScreen转换到屏幕坐标系。显然，GetWindowRect取得的矩阵不小于GetClientRect取得的矩阵。...引自：http://blog.chinaunix.net/u/25372/showart_304363.html 所以要获得一个控件再对话框中的坐标的实现代码是： CRect lpRec; GetDlgItem
有时候，犯罪分子会故意损坏手机来破坏数据。比如粉碎、射击手机或是直接扔进水里，但取证专家仍然可以找到手机里的证据。 如何获取损坏了的手机中的数据呢？ ?...他们还输入了具有多个中间名和格式奇奇怪怪的地址与联系人，以此查看在检索数据时是否会遗漏或丢失部分数据。此外，他们还开着手机GPS，开着车在城里转来转去，获取GPS数据。...要知道，在过去，专家们通常是将芯片轻轻地从板上拔下来并将它们放入芯片读取器中来实现数据获取的，但是金属引脚很细。一旦损坏它们，则获取数据就会变得非常困难甚至失败。 ?...图2：数字取证专家通常可以使用JTAG方法从损坏的手机中提取数据 数据提取 几年前，专家发现，与其将芯片直接从电路板上拉下来，不如像从导线上剥去绝缘层一样，将它们放在车床上，磨掉板的另一面，直到引脚暴露出来...比较结果表明，JTAG和Chip-off均提取了数据而没有对其进行更改，但是某些软件工具比其他工具更擅长理解数据，尤其是那些来自社交媒体应用程序中的数据。
这个问题无法通过分析数据得到很好的解决，只能是通过一次次的制作数据集、搭建模型并进行仿真实验才能发现如何最好地利用数据集以及选取什么样的模型结构。 ...本文讲解一些有关于数据集的实用知识，通过本文你将了解以下三点： 探索可能的模型框架； 开发一套“视图”对输入数据进行系统测试； 特征选择、特征工程和数据准备中的想法可以对问题产生更多的观点； ?...在这个过程中，可以借鉴一些其它项目、论文和领域中的想法，或者是展开头脑风暴等。在之前的博客《如何定义你的机器学习问题》中，我总结了一些框架，可供读者参考。...3.研究数据 将能够想到数据都可视化，从各个角度来看收集的数据。...这些工作可以帮助你更好地了解数据，从而更好地选择、设计相应的模型。 4.训练数据样本大小 使用少量的数据样本做敏感性分析，看看实际需要多少数据，可参考博客《机器学习中训练需要多少样本》。
在 汪洋怡舟的这篇文章中【http://www.cnblogs.com/longren629/archive/2007/03/14/674633.html】只使用了一个数据表，效果如图2 我想使用多个表来生成动态的...treeview,效果如图三，代码如下所示 在第二次与第三次的代码中，代码出现重复，中间只是改了表名、列名 多个表之间，是否也可以实现递归呢，不管它的表名与列名是否相同？
泄露数据的方法有许多，但你是否知道可以使用DNS和SQLi从数据库中获取数据样本？本文我将为大家介绍一些利用SQL盲注从DB服务器枚举和泄露数据的技术。...我尝试使用SQLmap进行一些额外的枚举和泄露，但由于SQLmap header的原因WAF阻止了我的请求。我需要另一种方法来验证SQLi并显示可以从服务器恢复数据。 ?...在之前的文章中，我向大家展示了如何使用xp_dirtree通过SQLi来捕获SQL Server用户哈希值的方法。这里我尝试了相同的方法，但由于客户端防火墙上的出站过滤而失败了。...此外，在上篇文章中我还引用了GracefulSecurity的文章内容，而在本文中它也将再次派上用场。 即使有出站过滤，xp_dirtree仍可用于从网络中泄露数据。...在下面的示例中，红框中的查询语句将会为我们从Northwind数据库中返回表名。 ? 在该查询中你应该已经注意到了有2个SELECT语句。
基于软件的传感器的可用性更加可变，因为它们通常依靠一个或多个硬件传感器来获取其数据。根据设备的不同，这些基于软件的传感器可以从加速计和磁力计或陀螺仪获取数据。...例如，在单个传感器事件期间，加速度计返回三个坐标轴的加速度力数据，并且陀螺仪返回三个坐标轴的旋转速率数据。这些数据值与其他 参数一起返回到float数组（values）中SensorEvent。...在校准期间，您可以要求用户将设备放置在一张桌子上，然后读取所有三个轴的偏移量。然后，您可以从加速度传感器的直接读数中减去该偏移量以获得实际的线性加速度。...传感器坐标系与加速度传感器使用的坐标系相同，测量单位（m / s 2）也一样。 使用旋转矢量传感器 ---- 旋转矢量表示设备作为角度和轴的组合的方向，其中设备围绕轴（x，y或z）旋转角度θ。...通常，陀螺仪的输出随时间积分以计算描述时间步长上的角度变化的旋转。
Producer Consumer 注册中心 从技术本质的角度去理解注册中心，首先必须要了解Producer和Consumer，因为有了业务问题的述求，才会产生注册中心。...Producer 从技术演进的角度去剖析注册中心为什么会存在，存在的价值时什么？没有注册中心之前，Producer和Consumer之间如何完成高效的通信？...进程（Linux）间的通信方式有： 管道 消息队列 共享内存 信号量 Socket java中如何完成一次Consumer到Producer的调用，肯定我们一下子就联想到Socket和HTTP/HTTPS...Consumer Consumer本质上和 Producer一样，也是一个客户端，但是从通信的上行和下行的角度考虑，刚好相反。...注册中心 抛开注册中心，Producer和Consumer是可以直接通信的，但是为什么要去搞注册中心，从技术服务业务问题的角度去剖析，肯定会有他存在的道理。
，它给我们返回了三个角度，这三个角度可以确定手机的摆放状态。...假如从手机顶部开始抬起，直到将手机沿X轴旋转180度(屏幕向下水平放在桌子上)，在这个旋转的过程中，该角度值会从0度变化到-180度。...如果将手机从左侧开始慢慢抬起，知道将手机沿着Y轴旋转90度(手机与桌面垂直)，在这个旋转的过程中，该角度值会从0度变化到-90度。...陀螺仪传感器 陀螺仪传感器用于感应手机的旋转速度。陀螺仪传感器给我们返回了当前设备的X、Y、Z三个坐标轴（坐标系统与加速度传感器一模一样）的旋转速度。...结论 在本教程中，您学习了如何使用Android的传感器框架来创建可以响应接近传感器和陀螺仪生成的数据的应用程序。您还学习了如何使用旋转矢量传感器，这是陀螺仪更受欢迎的替代品。
从Bitmap中我们能获取到的是RGB颜色分量，当需要获取YUV数据的时候，则需要先提取R，G，B分量的值，然后将RGB转化为YUV（根据具体的YUV的排列格式做相应的Y，U，V分量的排列） 所以这篇文章的真正题目叫...“从Bitmap中获取RGB数据的两种方式” ?...，下面我们以从Bitmap中获取NV21数据为例进行说明 从Bitmap中获取RGB数据，Android SDK提供了两种方式供我们使用 第一种是getPixels接口： public void getPixels...接口从Bitmap中获取NV21数据的完整代码 public static byte[] fetchNV21(@NonNull Bitmap bitmap) { ByteBuffer...= 5760007, w * h = 1440000 从Bitmap中拿到RGB数据，再转化为YUV数据后，根据Y，U，V分量排列的不同可以任意组合为自己所需要的YUV格式～
正文 一、加速计 iPhone在静止时会受到地球引力，以屏幕中心为坐标原点，建立一个三维坐标系（如右图），此时iPhone收到的地球引力会分布到三个轴上。...iOS开发者可以通过CoreMotion框架获取分布到三个轴的值。如果iPhone是如图放置，则分布情况为x=0,y=-1.0,z=0。 在CoreMotion中地球引力（重力）的表示为1.0。...是手机的运动相关属性，但是检测到的值为运动加速度相反的方向； 3、一种理解加速计的方式：在水平的路上有一辆车，车上有一个人；当车加速向右运动时，人会向左倾斜；此时可以人不需要知道外面的环境如何，根据事先在车里建立好的方向坐标系...实现流程 1、加载图片，创建CMMotionManager； 2、监听地球重力的变化，根据x和y轴的重力变化计算出来手机与水平面的夹角； 3、将图片逆着旋转相同的角度； x、y轴和UIKit坐标系相反...在完整的学习一遍之后，我才知道原来加速计的单位是以重力加速度(9.8 m/s2)为标准单位，陀螺仪的数据仅仅是速率，单位是弧度每秒。 上面的小游戏代码地址在Github。
https://docs.oracle.com/en/database/oracle/oracle-database/index.html 如图，以上从 7.3.4 到 20c 的官方文档均可在线查看...11G 官方文档：https://docs.oracle.com/cd/E11882_01/server.112/e40402/toc.htm 这里以 11g R2 官方文档为例： 今天来说说怎么快速的从官方文档中得到自己需要的知识...SQL language Reference ，这个文档中包括 Oracle数据库中SQL 语句的语法（ plsql不包含在内）。比如说create table语法、函数、表达式都在这里有描述。...如果你有什么 sql语句的语法不知道怎么写，可以点开这个文档。 Administrator’s Guide ，这个文档中包含的内容就多了，几乎各种管理 Oracle数据库的场景都在这里有描述。...具体还没深入了解，但是感觉还是比较先进好用的，当 plsql没有办法完成任务的时候，可以使用 java存储过程来解决，比如说想要获取主机目录下的文件列表。
而不管是选择服务器租用还是服务器托管，究其根本不能离开数据中心的选择。一个良好的数据中心是业务支撑的重要力量。在选择数据中心上，要考虑地理位置。寻找就近的数据中心会更有助于业务开展。...比如在北京选择北京服务器托管或租用，就可以选择三里屯数据中心或者燕郊数据中心。再者还需要进行硬件设备能力的综合考察。像网络带宽、资源分布都是需要考虑的因素。...只有根据带宽的数量和网络传输速度，才可以考虑该数据中心是否能满足高防服务器租用、服务器带宽租用等要求较高的业务。...无需担心维护 数据中心内部都可以提供专业的运维人员进行全天无休的值班守护。 资源优势显著 企业可以通过数据中心来选择更高配置的服务器。包括带宽数量、传输速度等都可以进行要求。...这样能够更好的满足企业对于高标准服务器的要求。更好的进行高防服务器租用和服务器带宽租用等业务。
3次旋转过程的分解过程如下图： ? 5 陀螺仪解算姿态角 陀螺仪测量的绕3个轴转动的角速度，因此，对角速度积分，可以得到角度。陀螺仪的英文简写为gyro，下面用首字母g代表陀螺仪数据。...如下图，IMU在第n个时刻的姿态角度为r、p、y，其含义为IMU坐标系从初始位置，经过绕Z旋转y角度，绕Y旋转p角度，绕X旋转r角度，得到了最终的姿态，此时需要计算下一个时刻(n+1)的姿态。...这里红框中dr/dt等角速度实际是假想的角速度，用于姿态更新，姿态更新是以大地坐标系为参考，而陀螺仪在第n个状态读出的角速度是以它自己所在的坐标系为参考，需要将读到的gyro陀螺数据经过变换，才能用于计算更新第...将dy/dt，dp/dt，dr/dt三者都变换到状态③坐标系中的新的坐标相加，实际就是状态③时刻陀螺仪自己读到的gyro数据。...而陀螺仪是对时间间隔内的角速度积分，得到每一次的角度变换量，累加到上一次的姿态角上，得到新的姿态角，陀螺仪可以计算roll、pitch、yaw三个角。
后面，我们来了解一下，如何在 Web 端实现全景视频。...上面的描述中，提到了三维，旋转角度 这两个概念，很容易让我们想到《高中数学》学到的一个坐标系--球坐标系（这里默认都是右手坐标系）。...那我们如何在 ThreeJS 控制视野范围呢？...x/y: 手指单次移动的距离 : 控制 latitude 的移动范围值 添加陀螺仪控制 Web 获取陀螺仪的信息主要是通过 事件获取的。其会提供相关的陀螺仪参数，alpha、beta、gamma。...其余的内容，直接参考一下 陀螺仪 API 即可。这里，我们就直接来看一下怎样通过陀螺仪来改变 相机 角度： beta 是手机上下转动，lon 是手机左右转动。
接下来，如何感应手机的旋转状态，并将三层图片进行对应的移动呢？...首先看一下顶点和片元着色器的 shader 代码，其定义了图像纹理是如何在GPU中处理渲染的： // 顶点着色器代码 // 顶点坐标 attribute vec4 av_Position; // 纹理坐标...让图片动起来 首先我们需要对 Android 平台上的传感器进行注册，监听手机的旋转状态，并拿到手机 xy 轴的旋转角度。...但如果将图片直接进行位移操作，将会因为位移后图像的另一侧没有纹理数据，导致渲染结果有黑边现象，为了避免这个问题，我们需要将图像默认从中心点进行放大，保证图像移动的过程中，不会超出自身的边界。...float[] mMidMatrix = new float[16]; private float[] mFrontMatrix = new float[16]; /** * 陀螺仪数据回调
6、 所谓的姿态，就是公式+系数。比如：欧拉角公式和欧拉角的系数（翻滚、倾仰、偏航） 7、 姿态的数据来源有5个：重力、地磁、陀螺仪、加速度计、电子罗盘。...在完成了基本原则的基础之后，即保证两个坐标系的正确转化后，利用基于载体上的陀螺仪进行积分运算，得到基于载体坐标系的姿态数据，经过一系列PID控制，给出控制量，完成基于载体坐标系上的稳定控制后，反应到地理坐标系上的稳定控制...所以当我们把加速度计以任意角度固定在空间中时，无论加速度计的三个轴的值是多少，当经过旋转矩阵变换后，在参考坐标戏中输出的值始终都是（0，0，1）–>这表明在参考坐标系中，物体在x和y轴上是没有加速度的，...13、 便于记忆的一个例子就是如何从青山到黄家湖。对于一个人来讲，要从青山到黄家湖，必须满足两个要求：1、你必须有张武汉地图，并且知道黄家湖的位置和青山的位置。...所以四元数的乘法的几何意义就是在这两个二维不变子空间中做伸缩旋转的线性变换。角度 。伸缩因子为||p||（从（1，0，0，0）到u旋转，从u1到u2旋转）。
上面的描述中，提到了三维，旋转角度 这两个概念，很容易让我们想到《高中数学》学到的一个坐标系--球坐标系（这里默认都是右手坐标系）。 ?...这里，我们简单起见，只针对一个手指滑动的距离来作为 相机 视角移动的数据。...x/y: 手指单次移动的距离 Math.max(-88,Math.min(88,lat)): 控制 latitude 的移动范围值 添加陀螺仪控制 Web 获取陀螺仪的信息主要是通过 deviceorientation...事件获取的。...简单来说，陀螺仪的参数在标准情况下，手机有两份坐标： 地球坐标 x/y/z：在任何情况下，都是恒定方向 手机平面坐标 x/y/z：相当于手机屏幕定义的方向 以手机本身为坐标点，地球坐标如图所示： ?
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 如何从tushare获取股票历史数据写入自己的MySQL数据库 点击 https://tushare.pro/register?...1. tushare推荐方法 如果你需要读取全部股票的历史数据，tushare 给的建议是按 “天” 获取。...2.获取个别数据 如果不需要那么多的数据，只要个别股票的所有数据，还可以按tscode来获取。 使用 ts.pro_bar() 代替 pro.daily() 。...stock_pool = ['000001.SZ', '000002.SZ'] for tscode in stock_pool: # 从 stock_basic 表中获取上市日期...数据 获取的是不复权的数据 所有复权因子也有了 点击 https://tushare.pro/register?
书接上回，一步步尝试代码复现，然后，我们就来到了Figure 2.I，乍看只是平平无奇的堆叠图嘛，殊不知这是多个外部数据集整理后的对比~ 在文章的External dataset mapping部分，作者给出了这几个数据集的来源...获取到lH5AD 格式的文件，处理起来更有头绪~ Data from Li et al. were downloaded from NCBI GEO (GSE190965) and directly read...六个数据集，又可以get六个经验值，那就赶紧学习起来~ 先从第一个数据集开始，上来就是fastq文件，需要cellranger加工一下，那就开始吧—— 获取数据 E-MTAB-9139 如何对应上样本信息呢？...for s_dir in S*/; do # 查找 outs 文件夹中的 filtered_feature_bc_matrix.h5 文件 h5_file="${s_dir}outs/filtered_feature_bc_matrix.h5
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