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HTC VIVE☀️四、Linear Drive与Circular Drive的使用

，可用其改变其他物体的属性，如位置，时间等 2️⃣ 属性 Start 、End Position：开始和结束点。...，数值为0-1 Reposition Game Object：游戏物体重定位，即不勾选时，Sphere不可移动，但还会输出数值到LinearMapping Maintain Momemntum：物体在滑动时是否具有惯性...，即勾选后，停下滑动Sphere，Sphere还会根据惯性继续向前移动一段距离 Momemutum Dampen Rate：勾选上个选项后的阻力值。...反向滑动，人会运动会回退 实现该效果的原理是该脚本通过Value的数值控制动画的播放，我们完全可自己写代码，通过Value的值，实现各种效果 Circular Drive 新建Cube，为其添加Circular...（如论如何旋转，固定该模型位置） On Min Angle()：当达到最小角度触发的事件 Force Start：是否初始化角度 Start Angle：设定初始角度，若该角度大于最大角度，初始角度则为最大角度

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    Wolfram System Modeler 12.2|模拟零重力以演示Dzhanibekov效应和其他令人惊讶的物理模型

    wingnut.body.v_0" -> {0, 2, 0}, "wingnut.body.w_a" -> {0, 10, 0}}|>]; 当然，您也可以在Model Center中以图形方式执行此操作，如本视频...当航天飞机以最大或最小惯性矩绕轴旋转时，旋转稳定。但是，当绕中间轴旋转时，惯性矩介于这两者之间，则翻转行为开始。这就是为什么这种效应也称为中间轴定理的原因。...同样，这是由于当对象具有三个不同的惯性矩而围绕中间轴旋转时引起的。 那么，这是否意味着如果我们有一个对称对象，即没有中间轴，那没有问题吗？...对系统的仿真复制了Explorer 1的行为-更快，因为我们夸大了一些设置： ? 那么为什么会这样呢？弹簧减震器系统会增加系统的损耗。...这意味着卫星将寻求绕轴旋转，以实现最小的动能，即具有最大惯性矩的动能，换句话说，当卫星自始至终旋转时。

    1.3K40

    浙江大学提出的RD-VIO: 动态环境中稳健视觉惯性里程计增强现实技术

    我们的RD-VIO可以在具有纯旋转运动的动态场景中稳健地工作，并且胜过其他最先进的VIO/VI-SLAM系统，如VINS-Mobile。...并且修改了滑动窗口设计，以重视纯旋转运动信息，确保始终保持关键帧具有足够的平移。将纯旋转帧制作成特殊的子帧，在解决视觉惯性捆绑调整时，它们为纯旋转运动提供了额外的约束。...正如图1中所示，我们提出的VIO系统RD-VIO可以处理纯旋转运动和大型移动物体，这在其他VIO/VI-SLAM系统（如VINS-Mobile）中容易导致系统发散。...实现了对纯旋转的检测，并进行了正确的三角化地标，随后将纯旋转帧组织成子帧，并相应地对姿态进行了优化。 图2. RD-VIO流程图 滑动窗口VIO：系统采用了滑动窗口方法。...纯旋转检测与延迟三角测量 由于消费级手机IMU传感器的噪声较大，我们设计了一种基于视觉的方法来检测纯旋转，在特征跟踪中增加了第三个RANSAC步骤。

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    RD-VIO: 动态环境下移动增强现实的稳健视觉惯性里程计

    提出的RD-VIO可以在具有纯旋转运动的动态场景中稳健地工作，并且优于一些其他最新的VIO/VI-SLAM系统，如VINS-Mobile。...为了实现这一目标，在特征跟踪中增加了第三次RANSAC,第三次RANSAC用于解算匹配点之间的旋转矩阵。具体地首先计算最新两帧之间的平移量 t，并计算共同地标 p 到 t 所在直线的距离 D。...系统利用这种子帧策略来处理长序列的纯旋转帧。 图6. 在滑动窗口尾部添加新帧的帧管理规则。（a，d，g，i）是初始情况，而（b，e，f，h，j）是添加新帧后的结果。...滑动窗口结构中的帧管理策略 添加新帧时，滑动窗口中的最后一个关键帧始终是一个N-帧。 在同一子帧窗口中，不会同时存在N-帧和R-帧。...添加新关键帧时的处理：当向滑动窗口中添加新的关键帧时，将对所有关键帧进行完整的捆集调整。对于携带R-型子帧的关键帧，使用预积分链来进行调整。

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    「实战」如何用H5实现原生体验的图片预览组件

    从上表可以看出，除了旋转图片之外，基本上跟手Q原生体验无异。旋转图片在alloyFinger中有提供方法支持，但由于本需求中使用场景少而且涉及更复杂的坐标变换，因此我目前还没添加上。...手势细节-惯性 单指拖动图片然后松开手指时，手Q原生的图片预览器有继续滑动一段距离的惯性效果。 滑动到终点之后，图片真正停在的点是在延长点上。...如果拖动的起点和终点距离很小，那么滑动距离也应该很小才对。否则就导致轻轻拖动一下，惯性却非常大。因此滑动距离是拖动距离的一个小比例值。...而且实际的惯性滑动距离，也是跟当前的速度有关，而不是一个恒定的比例值。这里后期优化的时候，会考虑这些点。 6....▼ 微信：IMWebTech

    3.1K20

    GVINS：基于GNSS视觉惯性紧耦合的平滑状态估计方法

    其中，我们特别感兴趣的是将小型低成本的传感器，如相机、IMU和GNSS接收机结合起来，在未知环境下进行实时准确的估计。视觉与惯性测量的紧密耦合融合可以分为基于滤波的方法和基于优化的方法。...如果视觉惯性系统成功对准，则执行从粗到精的过程，以初始化GNSS状态。一旦全球卫星导航系统介入，该系统将监测和处理全球卫星导航系统退化情况。最后在非线性优化框架下对滑动窗口内的测量约束进行优化。...一旦GNSS接收机的速度低于多普勒频移的噪声水平，估计的偏航偏移量就可能被测量噪声所破坏。此外，低速运动也意味着窗口内的平移距离较短，因此偏航估计也可能受到伪距的影响。...在极端情况下，当平台经历纯旋转运动时，GNSS不能提供任何关于旋转方向的信息，而偏航分量又会像VIO那样漂移。因此，如果窗口内的平均速度低于阈值vths，我们固定偏航偏移变量。...2） 结果：图9显示了相对于评估距离的相对位姿误差（RPE）。从图中可以看出，在平移和旋转方向上，VINS Mono的相对误差都随着评估距离的增加而增加。其中转动误差主要来自偏航分量。

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    随身携带的动捕系统！基于稀疏惯性传感器的实时人体动作捕捉 | SIGGRAPH 2021

    惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）存在于可穿戴智能设备（如智能手表、手环、眼镜、耳机）中，手机等电子设备也都内置了 IMU，而且随着智能可穿戴设备的发展IMU将会非常普及...从稀疏的惯性测量值估计出人体全身的运动是一件非常困难的事，比如当人保持坐着和站着时，这些惯性传感器的测量值可以是相同的，但人体姿态却是完全不同的。...在基于网络求解的分支中，本文使用一个单向循环神经网络直接从估计出的全身关节坐标和惯性测量值预测出根节点在相邻两帧之间的本地（根节点坐标系中的）位移，并利用根节点的旋转变换到世界坐标系中。...因此我们在AMASS数据集中放置虚拟的惯性传感器，人工生成惯性测量值（加速度和旋转），并对AMASS和TotalCapture数据集生成支撑脚的标注，其中我们假定相邻两帧中脚的位移小于一个确定阈值则标记为支撑脚...Y/N表示数据集存在/不存在该项信息，S表示使用其他信息人工综合得到 由于实际在线使用时我们无法获知无限多未来的惯性信息，本文使用一个滑动窗口策略，将最近20个历史帧、1个当前帧和5个未来帧（通过83毫秒的延迟获取

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    CVPR 2022 最佳论文候选 | PIP: 6个惯性传感器实现全身动捕和受力估计

    我们进而发现，在人体姿态求解过程中，仅仅考虑人体的运动学属性（kinematics，即关节的位置、旋转、速度等）是不够的，系统可能会输出不符合物理的人体运动（如抖动，不平衡的身体倾斜）。...我们发现，在人体保持坐或站时，6个IMU测得的旋转信息可以完全一致，而加速度基本为0，因此仅使用当前帧的惯性测量值不能预测坐站，区分坐站的关键是坐下、起立的历史运动信息。...由于脚与地面的接触出现得更多一些，我们利用神经网络估计了脚地接触概率，以增加脚地接触的判别准确度。 优化变量还应满足线性的约束条件。...2）第二条摩擦锥约束则要求地面作用力中摩擦分量和压力分量的比例应在摩擦系数之内，且限制地面作用力的方向必须指向地面以外。 3）第三条接触滑动约束则要求人地接触点不能发生相对滑动，且不能穿入地面。...更多内容，点击下方关注： 扫码添加 AI 科技评论 微信号，投稿&进群：

    2.5K31

    Android 中心区域选中图表 WheelChart

    最开始的想法时用MPAndroidChart来做，可用这个库有些细节满足不了产品的需求 如选中的label标签要用选中颜色及回滚功能，然后就很没底，找了很多类似功能的自定义控件的类比，做之前也咨询了一位大佬...自定义属性的设置及使用 draw 绘制图表 触摸控制并处理多指触控问题（手指拖动图表可移动） 惯性滚动（根据手指释放时的速度计算图表需要滚动的距离） 回滚 （up时或者惯性滚动结束 需要回滚到选中位置...坐标和上一个触摸事件的坐标来计算偏移量 决定scrollBy的多少...，会有部分滑动事件被忽略掉的情况，不过2.5这个值自己滑动时觉得体验还可以，再大的话慢速滑动会有卡顿，太小的话点击事件的判定会过于精确。...惯性滚动 惯性滚动的实现需要用到VelocityTracker计算up事件时的速度，OverScroller处理fling事件 主要思路是，当up事件发生时，判断手指速度，若速度小于最小值

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    iOS图片浏览器（功能强大性能优越）

    不过这样并不优雅，意味着我们很多代码和类必须搞到同一文件，才能达到外部无法直接访问，而内部可以访问的目的。...三、拖拽动效的算法优化 拖拽动效是目前很流行的图片浏览器出场效果，笔者看了好几个知名APP，“新浪微博”，“今日头条”，“QQ”，“QQ浏览器”，“微信”等都做了类似的动效，但是除了“微信”的效果人性化一点...于是组件中笔者的做法是，在每次重写布局时，都移动一个距离：当前偏移量 / 最大偏移量 * 总共页间距 其实做法很简单，但这种思维方式却非常实用，在我们做很多需要平滑过渡的逻辑时（不局限于界面），都可以以这种思维做出...其实这也是一种提升效率的思维，我们要习惯性的去思考利用程序的空闲预先做一些任务，才能编写出高效的代码。...，目前不支持强制旋转，因为可能会有些麻烦，后期迭代考虑增加。

    2.3K70

    物理定律告诉你：单身狗没救了，情侣们也别高兴太早

    同样，follow 文献 [1]，为了定量刻画爱情发展的影响，我们引入以下概念： Ek_love：恋爱动能，表示恋爱系统中的恋爱发展的能量，值越大说明恋爱过程越如火如荼，恋情发展越快，感情越好。...距离变远，恋爱引力做负功，于是恋爱势能增加 |W|。能量守恒定律是万物遵循的基本定律之一。根据能量守恒，在这个过程中，有 ? 可以看出，异地恋会导致爱情动能的减少。 ?...长此以往，两个人之间的恋爱动能就会越来越少，感情逐渐消散。这就是著名的异地感情衰减定律：距离是破坏感情的一大因素，随着距离的增加，感情也会随之衰减。...1.5 爱情摩擦力 两个物体接触面具有相对滑动趋势或已有相对滑动时，接触面上会产生阻碍相对运动趋势或阻碍相对滑动的力，这就是摩擦力。前者称为静摩擦力，后者称为滑动摩擦力。...比如，为了维持信息熵的稳定，你们可能每天都得打电话、聊微信、互道晚安，以此获取信息，增加彼此的熟悉感； 为了保持新鲜感，你们需要经常设计一些浪漫的惊喜，制造一些温馨的氛围； 为了维持系统的有序，你们可能需要放弃自己原有的一些生活习惯

    1.3K30

    刚体力学整理

    同时我们也可以描述为 在大小不变的情况下旋转了一个角度到达了 的方向上，如上图中的淡蓝色矢量，同时大小增加了如上图中淡绿色的长度，那么加速度可以表示为 这里的 表示为末时刻(t+Δt时刻)的大小的变化...\(E_k={1\over 2}mv^2\)，故上式就为始末两个状态的动能差，即作用于质点的合力在某一路程中对质点所做的功等于质点在同一路程的始末两个状态动能的增加。...讨论： 动能定律只用于惯性系(惯性定律成立的参考系，惯性定律就是牛顿第一定律，它是以静止或匀速直线运动的物体为参照系)。..._外+A_{非内}=ΔE_k+ΔE_p=ΔE\) 这里的ΔE为增加的总能量(机械能)，为增加的动能加上增加的势能，为外力和非保守内力做的功。...定轴转动刚体的动能，动能定理 转动动能 上图中有一个刚体围绕着转动轴以角速度ω旋转。设系统包含有N个质量元，取其中的一个质量元\(Δm_i\)，其空间位置为点P，矢径为 。

    1.1K11

    Lidar-SLAM的历史与现状

    Point-LIO是一种具有强韧性和高带宽的光学雷达惯性里程法，具有估计极端激进机器人运动能力。Shi提出了Inv-LIO1，这是一种机器中心的不变EKF LiDAR-惯性里程法。...LIO-SAM仅使用滑动窗口优化IMU的偏差。...Chen开发了R-LIO（旋转LiDAR惯性里程计），这是一种将旋转驱动的3D LiDAR与IMU集成的新型SLAM算法。R-LIO能够进行高精度、实时的位置估计和地图构建。...Wang提出了在线多校准惯性测距计（OMC-SLIO）用于SLiDAR（旋转LiDAR），该方法在线估计LiDAR、旋转机构、IMU和里程计状态的多个外参。...表3总结了旋转驱动LiDAR-based SLAM系统的国际研究现状。 挑战 地图质量将直接影响后续高级任务，如决策和规划。

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    LIR-LIVO：一种轻量级、鲁棒的激光雷达视觉惯性里程计，具备对光照变化具有适应性的深度特征

    在成功关联深度信息后，本方法确保特征点在多个深度范围内均匀分布，以提高视觉里程计的准确性和鲁棒性。如图 4 所示： 远距离特征点对旋转估计更敏感，而近距离特征点更有助于平移估计。...视觉测量更新：视觉模块使用滑动窗口机制，保持一定数量的关键帧，每个关键帧包含位姿信息、特征点、特征描述符和相应的深度信息。对于新添加的图像，是否选为关键帧由其相对于第一个关键帧的位姿变化决定。...这些数据集分为两类：第一类具有参考地面真实值（ground truth），如 NTU-VIRAL 和 Hilti’22；第二类没有参考地面真实值，但其轨迹的起点和终点具有较高的一致性，如 FAST-LIVO-Dataset...Hilti’22 数据集的部分序列（Exp14、Exp16 和 Exp18）在光照条件较差的室内环境中采集，增加了视觉前端和位姿估计的难度，导致 FAST-LIVO 和 SR-LIVO 在这些挑战性序列上表现不佳甚至失败...视觉前端在 VIO 子系统中占据约 三分之二 的计算时间，其中大部分时间用于滑动窗口内关键帧与新帧之间的特征匹配。 计算时间基于 滑动窗口大小为 5 进行测量。

    2900

    Unity Demo教程系列——Unity塔防游戏（二）敌人（Moving Through a Maze）

    我们不必在这里设置敌人的位置，因为它的GameUpdate方法将在同一帧内被调用。 ? 增加在GameUpdate中的进度。添加未修改的时间增量，使我们的敌人每秒移动一格。...同样，这是半个单位，但是确切的偏移量取决于方向。为此，我们向Direction添加一个便捷的GetHalfVector扩展方法。 ? 向右或向左转时，添加适当的向量。 ?...（缩放的范围设置为0.5-1.5） 4.3 路径偏移 要进一步破坏敌人流的均匀性，我们可以调整它们在瓦片内的相对位置。它们向前移动，因此沿该方向偏移只会改变其移动时间，而不会增加太多。...必须从½中减去路径偏移量才能获得右转弯的半径，并添加到左转弯的半径。 ? 现在，我们在转180°时也会得到转弯半径。在这种情况下，我们将覆盖半径等于路径偏移量的半圆，因此距离仅是偏移量的π倍。...4.4 速度 我们要随机化的最后一件事是敌人的速度。为此，向EnemyFactory添加另一个范围，并将值传递给实例化的敌人。将其作为Initialize的第二个参数。

    2.3K10

    PhysX学习笔记(3): 动力学(2) Actor

    , 零密度, 没有惯性张量(会根据质量计算) 零质量, 非零密度, 没有惯性张量(会根据密度计算） 零密度, 但指定质量和惯性惯性张量 复合(compound)shape: 当多个shape指定给actor...l 添加一个新的shape到已有shape集合会创建一个新的复合shape再加入, 所以最好一次性创建. l 尽量避免static actor成为复合的, 因为每个actor的mesh三角形数是有限的,...所有actor位于的空间称作世界(world)或全局空间(global space). 一个空间也叫参考系. Actor的重心是SDK自动计算的(当然也可以手动设置), 作为物体的旋转中心....睡眠判定: l 简单睡眠: 速度低于NX_SLEEP_INTERVAL l 平均速度: 比较适合震动体, 设置NX_BF_FILTER_SLEEP_VEL标记开启 l 基于动能: 这是默认的, 设置NX_BF_ENERGY_SLEEP_TEST...标记开启 控制睡眠状态: void NxActor::wakeUp(); void NxActor::putToSleep(); 更改一些参数也会影响它, 如全局重力.

    1.3K20

    PhysX学习笔记(3): 动力学(2) Actor

    : n  非零质量, 零密度, 没有惯性张量(会根据质量计算) n  零质量, 非零密度, 没有惯性张量(会根据密度计算) n  零密度, 但指定质量和惯性惯性张量 复合(compound)shape:...l 添加一个新的shape到已有shape集合会创建一个新的复合shape再加入, 所以最好一次性创建. l 尽量避免static actor成为复合的, 因为每个actor的mesh三角形数是有限的,...所有actor位于的空间称作世界(world)或全局空间(global space). 一个空间也叫参考系. Actor的重心是SDK自动计算的(当然也可以手动设置), 作为物体的旋转中心....睡眠判定: l 简单睡眠: 速度低于NX_SLEEP_INTERVAL l 平均速度: 比较适合震动体, 设置NX_BF_FILTER_SLEEP_VEL标记开启 l 基于动能: 这是默认的, 设置NX_BF_ENERGY_SLEEP_TEST...标记开启 控制睡眠状态: void NxActor::wakeUp(); void NxActor::putToSleep(); 更改一些参数也会影响它, 如全局重力.

    98120

    从0开始打造UI框架：动态化框架Scrollview物理学算法解析

    Mass： 质量，是物体所具有的一种物理属性，是物质的量的量度，它是一个正的标量。质量分为惯性质量和引力质量。这里主要谈的是惯性质量。...惯性质量是物体惯性的量度：对于m越大的物体，就越难改变其运动状态（速度）。 Velocity： 速度。...表示物体运动的快慢和方向 Acceleration： 是速度变化量与发生这一变化所用时间的比值Δv/Δt，是描述物体速度变化快慢的物理量 Offset： 偏移量（位置）。...场景A 最容易想到的肯定是滑动摩擦，ScrollView由手指滑动带来了初始的速度，由于惯性的原因，ScrollView倾向于保持原有速度继续滚动，而施加的摩擦力使得滚动速度慢慢减少，最终停下来。...过阻尼 当阻尼比>1时，方程的解为一对互异实根，此时系统的阻尼形式称为过阻尼。当自动门上安装的阻尼铰链使门的阻尼达到过阻尼时，自动关门需要更长的时间。如记忆枕。

    1.1K10
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