3D变换矩阵:平移、缩放、旋转
3D变换矩阵是一个4x4的矩阵,即由16个实数组成的二维数组,在三维空间中,任何的线性变换都可以用一个变换矩阵来表示。...本文介绍从变换矩阵中提取出平移、缩放、旋转向量的方法,提取公式的复杂程度为“平移 的数学库),首先给定一个行主序的4x4...的变换矩阵:
// 变换矩阵(a~l为任意实数)
const transform = [
[a, b, c, d],
[e, f, g, h],
[i, j, k, l],
[0, 0, 0,...,包括Euler角、四元数、轴-角,但旋转矩阵是统一的,将前三列分别除以缩放向量,就得到3x3的旋转矩阵:
// 旋转矩阵
const scale = [
[
transform[0][0] /.../ scale[0],
transform[2][1] / scale[1],
transform[2][2] / scale[2]
],
]
下面这张图可以直观地看到,平移、缩放、旋转在变换矩阵中的位置关系