在本文中,我们将探讨传感器融合如何在涉及环环相扣的数据标记过程中实现更高程度的自动化。
所有自动驾驶汽车(AV)都使用一组硬件传感器来识别周围的物理环境。...摄像机矩阵M1, M2, M3, M4, M5, M6将从每个摄像机坐标系统C1, C2, C3, C4, C5, C6转换回世界坐标系统W1。...将3D点云数据转换为世界坐标系
通过与自我框架平移和旋转矩阵相乘,激光雷达参考系(L1)中的每个框架都将转换回世界坐标系。...从世界坐标系转换为相机坐标系
下一步是通过与摄影机旋转和平移矩阵相乘,将数据从世界参照系转换为摄影机参照系。...从3D相机坐标系转换为2D相机框
一旦数据进入相机参考框架,就需要将其从3D相机参考框架投影到2D相机传感器平面。这是通过与相机固有矩阵相乘来实现的。