主光线（chief ray）是从物体的一个偏离光轴的点发出，并且经过光学系统孔径光阑的中心的光线。主光线代表着从物体某一点发出的光束的中心线。...边缘光线（marginal ray）是从物体的光轴上的点（也就是物体中心）出发，通过孔径光阑的边缘，最终在成像面上形成物体中心的点的光线。它代表了从物体中心点发出的光束的最边缘的光线。...进入光学系统的主光线位于一条与入瞳中心点相交的直线上，交点为图中的Enp，而离开光学系统的主光线将与出瞳的中心点相交，交点为图中的Exp 所以，简单来说，主光线和边缘光线是描述从物体发出并穿过光学系统形成图像的两种特殊光线...主光线代表了光束的中心线，而边缘光线则代表了光束的最外侧。通过分析这两种光线，我们可以了解光学系统的性能，以及如何改善图像的质量。
对于视差的理解可以自己体验一下：将手指头放在离眼睛不同距离的位置，并轮换睁、闭左右眼，可以发现手指在不同距离的位置，视觉差也不同，且距离越近，视差越大。...激光头Laser与摄像头在同一水平线（称为基准线）上，其距离为s，摄像头焦距为f，激光头与基准线的夹角为β。...激光头Laser与摄像头在同一水平线（称为基准线）上，其距离为s，摄像头焦距为f，激光头与基准线的夹角为β。假设目标物体Object在点状激光器的照射下，反射回摄像头成像平面的位置为点P。...线结构光模式：（和上面介绍的三角测距一样）线结构光模式是向物体投射一条光束，光条由于物体表面深度的变化以及可能的间隙而受到调制，表现在图像中则是光条发生了畸变和不连续，畸变的程度与深度成正比，不连续则显示出了物体表面的物理间隙...其第一步是利用干涉原理记录物体光波信息，此即拍摄过程：被摄物体在激光辐照下形成漫射式的物光束；另一部分激光作为参考光束射到全息底片上，和物光束叠加产生干涉，把物体光波上各点的位相和振幅转换成在空间上变化的强度
同样，碰撞器应该与TargetPoint连接到相同的游戏对象。 ? 添加组件和碰撞器到敌人的立方体预制上。这将使塔瞄准立方体的中心。使用半径为0.25的球体碰撞器。...（带有目标点的敌人，碰撞器在立方体内部） 2.2 Enemy 层 塔只关心敌人，不应该瞄准其他东西，因此我们将所有敌人放在一个专用的层上。我们将使用第9层。...（不正确的目标） 发生这种情况是因为物理引擎的状态与我们的游戏状态未完全同步。所有敌人都在世界原点实例化，该原点与面板中心重合。...（只是瞄准） 3.2 发射激光 放置激光束那么Tower也需要引用。 ? ? （激光束连接） 将立方体变成正确的激光束需要三个步骤。首先，其方向必须与炮塔的方向匹配。...如果我们不射击，我们可以通过在GameUpdate中将激光的比例设置为零来从视觉上关闭激光。 ? ? （idle状态下 塔不攻击） 3.3 敌人的血量 目前，我们的激光束只是射向敌人，没有其他效果。
通常情况下，希望即使被测物体所在的平面不完全与像平面平行的时候，也能得到锐利的图像。...由于用于捕捉图像的传感器每个像素尺寸有一定的物理大小，因此如果模糊造成的弥散圆斑大小与像素尺寸差不多的时候，也可以认为是聚焦的。目前传感器尺寸的像素尺寸在5~10μm之间。...这种轴外光束引起的像差就称为彗差。 ? 改善方法：彗差的大小既与光圈有关，也与视场有关。我们在拍摄时也可以采取适当采用较小的光圈来减少彗差对成象的影响。...由于轴外光束的不对称性，使得轴外点的子午细光束（即镜头的直径方向）的会聚点与弧矢细光束（镜头的园弧方向）的会聚点位置不同，这种现象称为像散。像散可以对照眼睛的散光来理解。...这好象与构图要求不把主要表现对象放在图面正中央有些冲突，如何掌握就要看实际情况了。
而与传统边发射激光器相比，VCSEL 在光束质量、与光纤耦合效率、腔面反射率上都具有较大优势，且因为VCSEL发射光线垂直于衬底而边发射激光器发射光线平行于衬底，因此 VCSEL 能够实现二维阵列而边发射激光器不行...；圆形光束易于实现与光纤的有效耦合；可以实现高速调制，能够应用于长距离、高速率的光纤通信系统；有源区尺寸极小，可实现高封装密度和低阈值电流；芯片生长后无须解理，封装后即可进行在片实验；在很宽的温度和电流范围内都以单纵模工作...典型的量子阱数目为 3~5 个，它们被置于驻波场的最大处附近，以便获得最大的受激辐射效率而进入振荡场。在底部还镀有金属层以加强下面 DBR 的光反馈作用，激光束从顶部透明窗口输出。...在高温水蒸汽中将 AlAs 层氧化，变为有绝缘性的 AlxOy 层，其折射率也大大降低，因而成为把光、载流子限制在垂直方向的结构。...VCSEL出光方向与衬底表面垂直，可以实现很好的横向光场限制，进行整片测试，得到圆形光束，易与制作二维阵列，外延晶片可以在整个工艺完成前，节约了生产成本。
设置 为了详细说明 object-fit 属性的工作原理，我们将图像放在一个使用Grid布局居中的 div 中。...none 值保持图像的正常大小，因此在容器中看不到图像的顶部、底部和两侧。 再次注意，默认情况下，图像的中心与内容框的中心对齐。...如果我们的容器比图像大，none 会占主导地位，图像会保持其自然大小，而不是在一个方向上填充容器 object-fit: fill 如果我们在演示中将 object-fit 值更改为 fill，就好像根本没有设置...object-position 为 50% 50% 意味着图像的中心与其内容框的中心在水平和垂直轴上对齐。...如果我们将 object-position 设置为 20% 40%，这意味着图像左边 20% 的垂直线与内容框左边20% 的垂直线重合，图像顶部40% 的水平线与内容框顶部40%的水平线重合，如下图所示
由于入射光和反射光构成一个三角形，对光斑位移的计算运用了几何三角定理，故该测量法被称为激光三角测距法。 按入射光束与被测物体表面法线的角度关系，激光三角测距法可分为斜射式和直射式两种。...如图1所示，当激光光束垂直入射被测物体表面，即入射光线与被测物体表面法线共线时，为直射式激光三角法。...2、斜射式激光三角测距法 当光路系统中，激光入射光束与被测物体表面法线夹角小于90°时，该入射方式即为斜射式。如图2所示的光路图为激光三角法斜射式光路图。...由图2可知入射光AO与基线AB的夹角为α，AB为激光器中心与CCD中心的距离，BF为透镜的焦距f，D为被测物体距离基线无穷远处时反射光线在光敏单元上成像的极限位置。...一般dev_update_off放在开始，如果原来的程序有残留一些窗口什么的就可以关闭，dev_update_on放在程序结束 dev_update_window:定义 程序执行打开和关闭期间，图像对象是否在图形窗口中显示
围绕Pi的半径r内的所有邻居都被转移到该局部坐标系中。 （3）具有n个光束的星形图案投射在图像块上。对于每个波束，计算[-0.5,0.5]中的分数。...如果在梁下方的细胞中存在大量强度变化，则束具有高分。这是通过将每个单元与下一个单元进行比较来计算的。另外，靠近中心的细胞有助于得分具有更高的重量（中间2个，边缘1个）。...简短概述 （1）对于深度图像RI中的每个关键点Pi，对Pi周围的所有邻居进行采样，并将它们转换为局部坐标系，其中Pi为O. （2）在图像块上投射星形图案并计算每个光束下的强度变化以获得光束的分数。...在计算中，更靠近中心的光束具有更大的权重。 分数归一化为[-0.5,0.5]。 （3）迭代所有光束并找到图像块的主要方向。...（2）对于两个点对，计算彼此之间的距离，并检查两者之间的线是否位于表面上，外部或与物体相交（IN，OUT或MIXED）。在D2的三个子图表中的一个中增加与计算的距离对应的bin。
激光雷达的会提供每个激光束的距离值，时间戳以及光束的方向作为原始数据。这使得我们可以直接将数据转换为深度图像。...图像中的行数由垂直方向上的光束的数量定义，比如对于Velodyne扫描仪，有16线，32线以及64线，而图像的列数有激光每360度旋转得到的距离值。...3， 移动机器人或者车辆至少在深度图像上最低行的像素观测地平面 在假设成立的条件下，首先将深度图像的每一列（c）像素的距离值(R)转化为角度值 ? 这些角度表示了连接两点的倾斜角度。 ?...使用激光深度图像进行快速有效的分割 传感器的垂直分辨率对分割问题的难度是有着十分重要的影响的，我们需要判断对于相邻点，去判断该激光束是否是被同一物体反射。...在不失一般性的情况下，我们假设A和B的坐标位于以O为中心的坐标系中，y轴沿着两个激光束中较长的那一个。 我们将角度β定义为激光束与连接A和B的线之间的角度，该角度一般是远离扫描仪。
a为接收透镜到物体的距离（物距），b为接收后主面到成像面中心的距离（一般取焦距f），θ为激光束光轴与接收透镜之间的夹角。D为激光光束轴到透镜中心的距离。...二：参数计算和选取 通过上面的算法推导，我们可以看出在整个公式中，我们需要得到的参数有两个，a（接收透镜到物体的距离（物距））和θ（激光束光轴与接收透镜之间的夹角）。...，得到畸变相对很小的图像。...采集的过程为以整个图像的中心为起点（作为基准面），每隔0.1mm取一次图像，取到图像的边界。通过上述取样本，我们得出位移的取值范围为-30.0mm到+30.0mm。...（3）线激光的中心点提取原则 在整个计算过程中，每次计算位移的结果，我们要提取每行的线激光的中心坐标，刚开始计算的算法为边缘二分法，取中点坐标。这种算法偏差较大。
为了对距距离极近的被拍摄物体也能起到很好的辅助作用，微距镜片通常被设计为能够在一定程度上支撑得更长，从而使光学中心能够远程感知元件，同时在镜片组的设计上，也必定注重近距离下的变形与色差等控制。...其实，我们平时接触的大多数眼镜头都可以近似看做针孔相机模型，该模型下，光束沿直线传播，像与物之间是相似的，或者更严格地用语学语言说，像与物之间是经过了透视变换（Perspective Transform...从某种意义上讲，相机镜片起的作用，就是做了一个学变化，将物体空间可变为图像空间，成像平面就是在图像空间内切一刀，截取一个平面，形成一个拍摄下的图像。...设置 F 是从射光束到归一化图像坐标的映射 其中 r(θ) 包含 (6) 前端五项和\Phi =(\theta, \varphi)^T是射光线的方向。...而假设置f=1（最终可以求得r_d和r的比值与f无关），可求得P_0点坐标y以及入射角θ： 由于畸变的存在，像点到图像中心的距r被压缩成r_d ，实际的像点位置为p'(x',y')，有|Op'|
在进行核心的算法structure-from-motion之前需要一些准备工作，挑选出合适的图片。...其中两幅图片之间的bundle adjust用的是稀疏光束平差法sba软件包，这是一种非线性最小二乘的优化目标函数算法。 2....SIFT算法通过不同尺寸的高斯滤波器(DOG)计算得到特征点的位置信息(x,y),同时还提供一个描述子descriptor信息，在一个特征点周围4*4的方格直方图中，每一个直方图包含8个bin的梯度方向...每一个符合的匹配对像素坐标都需要满足： 像这种F矩阵计算出有很多噪声数据，需要用RANSAC(随机抽样一致性)算法进行滤波，用8点法来进行RANSACA假设，其中外点个数的阈值应该小于图像长与宽的...具体有两点要求：第一，要有足够多的匹配点；第二，要有足够远的相机中心。 特别的，在这里用到两个图像变换之间的单应性模型来找初始化图像对。
光栅光波导利用光栅的衍射特性和波导介质的全内反射特性来实现成像光束的传输，当光线以一定角度入射到光栅表面时，由于光栅会对入射光波的振幅或相位进行空间周期性调制，因此光线会从几个不同的方向衍射出光栅表面。...光栅光波导的主要目的就是将显示图像无差别导入至人眼。当光线连续两次经过相同结构的光栅，其衍射光线方向与入射光线方向一致，这光栅衍射的一个基本特性。...所以，为了保证图像在波导内部无差别传输，耦入光栅和耦出光栅的结构必须保持完全一致。...这对打破国外在该领域的技术垄断，推动国内近眼显示技术达到国际领先水平的进程中将发挥重要作用，会有力促进增强现实产业的发展，显著提升我国高科技信息产业的发展水平。...未来，枭龙科技将继续与科研院所及高校进行深入合作，凭借枭龙科技强大的产品化和市场化优势，切实推动纳米光栅波导显示技术在各行各业的应用落地。
光学慧形像差被认为是像差中最严重的，因为它引起的图像不对称。慧形像差扭曲后的图像形状类似于慧星的尾巴，因此得名慧差。...是由轴外点宽光束的主光线与球面对称轴不重合，而由折射球面的球差引起的。 畸变的程度取决于薄透镜的形状。在没有任何像差的情况下，穿过镜头的光线将在镜头后面的焦点处会聚。...在离轴区域穿过的光线会产生不同的横向放大率。当来自物体的光线以斜角进入镜头时，慧差变得明显，导致图像离轴。 慧差分类 慧差分为负慧差和正慧差。 当外围光线产生最小图像时，慧形像差称为负慧差。...在外围光线进一步聚焦在轴下方的情况下，导致更大的放大倍率，慧形像差被称为正慧差。 在负慧差情况下，慧尾指向远离视场中心，而在正慧差情况下，慧尾指向视场。...我们在拍摄时也可以适当采用较小的光圈（孔径）来减少慧差对成像的影响。 入瞳位置设置在球心处 光阑移动对球差没影响，但对像散和慧差有影响，但当球差为零时，慧差与光阑的位置无关。
选择两个对象 接下来，找到Inspector顶部的Align按钮，然后选择下面列出的两个按钮。这些是水平对齐和垂直对齐。 ? 水平和垂直对齐 现在让我们在页面的白色部分添加一些文本。...我使用了24号Avenir，对齐中心。确保在对齐设置中将其水平对齐到画板的中心。 导入向量 让我们学习如何导入矢量文件并进行编辑。...您必须选择组中的三个单独的图层才能编辑颜色！ 现在你有一只浅蓝色的猴子。要调整大小，请按住shift并将光标移动到形状的角落。 ? 调整图层大小 在按住shift的同时，拖动图像的一角直到它变大。...保持移位可确保图像的比例与原始比例一致。 使用画板 接下来我们要做的是更改画板的名称。现在它说“肖像 - 5 / 5S / 5C”，但我们想要更具体的东西，因为这将成为导出的PNG文件的名称。...然后我使用检查器顶部的对齐工具将所有内容置于中心位置。结果如下： ? 香蕉站画板示例 现在激动人心的部分开始了 我们可以非常轻松地复制整个画板。右键单击图层窗口中的画板，然后选择“复制”。
它的重要性在于场景不仅仅是三维的，也是物理单位度量的空间。因此，确定相机的自然单位(像素)与物理单位(如mm)的关系是三维场景重构的重要部分。...如图，交换针孔和图像平面，主要差别是现在物体出现在等式右边。针孔中的点被理解为投影中心。这样，每一条光线，从远处物体的某个点出发，到达投影平面的中心。光轴与图像平面的交点被称为主点。...在这个与旧的投影平面等价的新前端图像平面上，远处物体的图像与图11-1中的图像大小完全一致。光束与图像平面的相交生成图像，而平面到投影中心的距离是f。...这样形成更容易理解的三角形相似关系 x/f=X/Z.负号被去掉了。因为目标图像不再是倒立的。...你也许认为主点即等于成像仪的中心，但这意味着某些人拿着镊子和胶水要把摄像机里面的成像仪以微米级别的精度安装。实际上，芯片的中心通常不在光轴上。因此，引入Cx和Cy对可能得偏移(对光轴而言)进行建模。
激光雷达是利用激光束来感知三维世界，通过测量激光返回所需的时间输出为点云。它集成在自动驾驶、无人机、机器人、卫星、火箭等许多领域。...它们可以探测到300米以内的障碍物，并准确估计它们的位置。在自动驾驶汽车中，这是用于位置估计的最精确的传感器。 激光雷达传感器由两部分组成：激光发射（顶部）和激光接收（底部）。...发射系统的工作原理是利用多层激光束，层数越多，激光雷达就越精确。层数越多，传感器就越大。...在这种情况下，一般把它放在设备顶上，以提高能见度。 激光雷达很少用作独立传感器。它们通常与相机或雷达结合在一起，这一过程称为传感器融合。融合过程可分为早期融合和后期融合。...早期融合是指点云与图像像素融合，后期融合是指单个检测物的融合。 激光雷达的优缺点？ 缺点： 激光雷达不能直接估计速度。他们需要计算两个连续测量值之间的差值。 激光雷达在恶劣的天气条件下工作不好。
该框架与大多数最先进的网络兼容，适用于这两项任务，并与PointRCNN相结合，在所有基准测试中始终优于PL，在基于KITTI图像的3D目标检测排行榜上获得了最高的排名。 ? 贡献 ?...这是相当合理的，更高分辨率的图像和更高比例的遥远的汽车将导致进一步的检测改进，特别是在硬（远和严重堵塞）类别 ? 算法流程 ?...绿色体素是那些受PL点影响的体素。具有检测损失Ldet正梯度的蓝色体素施加力将点从其中心推到其他体素，而具有负梯度的红色体素施加力将其他体素的点拉到其中心。...图5 P-RCNN方法在框架学习 ? 图 5 深度估计的定性结果。PL++（仅限图像）的顶部有许多估计错误的像素。通过端到端的训练，提高了对车辆周围深度的估计，得到的伪激光雷达点云具有更好的质量。...下载3 在「3D视觉工坊」公众号后台回复：相机标定，即可下载独家相机标定学习课件与视频网址；后台回复：立体匹配，即可下载独家立体匹配学习课件与视频网址。
作为首款商用的 5nm 移动芯片。因此，在处理密集的机器学习任务，比如应用深度融合技术来优化照片细节这类工作时，速度最高可提升 80% 之多。...中央处理器的专用机器学习加速器也提速 70%，这让每个 app 都能从整个芯片的性能提升中受益。 全新的图像信号处理器 全新图像信号处理器先进的时域降噪技术，让高画质视频细节更丰富。...激光雷达扫描仪 激光雷达 (LiDAR) 技术是 NASA 在下一次火星登陆任务中将会用到的技术。...激光雷达扫描仪会发出不可见的激光束，并通过它们触及物体再反射回来所用的时间，测量出绝对深度。配合 iOS 14 中的深度框架，激光雷达生成的海量高分辨率数据，会覆盖整个摄像头的视野。...激光束以纳秒为单位进行脉冲发射，持续不断地测量场景并优化深度图。在增强现实领域，这项技术将彻底改变游戏规则。
翻译｜丁雪 丁一 席雄芬 校对｜姚佳灵 我在本文中将介绍如何获取一个选手的投篮数据并通过matplotlib 和 seaborn制成图表。...这次上篮是从右侧底角3点，与LOC_X 为226值处距离22英尺。所以这次投篮大约是在离篮筐22.6英尺处发生的。现在我们知道了这一点，就可以在图中画出篮球场了。 篮球场的尺寸可以从下面的图里找到。...修正（ 2015年8月4日）：我在绘制外场线和半场弧时犯了一个错误。外场线高度从不正确的442.5改为470。中心球场圆弧的中心的y值从395改到422.5 。...让我们将投篮图上的篮圈移至顶部，与stats.nba.com上随着镜头与统计图表的方向一致。通过从y轴底部到顶部的降序排列的y值，我们实现这个操作。当我们这样做了，便不再需要来调整我们图上的x值。...获取选手头像 从stats.nba.com网站上获取Jame Harden的头像，放在我们的图里。
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