<div class="sidebar">
  <!-- 侧边栏内容 -->
</div>

.sidebar {
  position: fixed;
  top: 0;
  /* 其他样式设置 */
}

window.addEventListener('scroll', function() {
  var sidebar = document.querySelector('.sidebar');
  var sidebarHeight = sidebar.offsetHeight;
  var windowHeight = window.innerHeight;
  var scrollY = window.scrollY;

  // 计算侧边栏停留在页脚位置的滚动距离
  var footerHeight = document.querySelector('footer').offsetHeight;
  var scrollThreshold = footerHeight - sidebarHeight;

  if (scrollY > scrollThreshold) {
    // 滚动到页脚位置，停留在页脚
    sidebar.style.position = 'absolute';
    sidebar.style.top = scrollThreshold + 'px';
  } else {
    // 滚动未到页脚位置，保持固定在页面顶部
    sidebar.style.position = 'fixed';
    sidebar.style.top = '0';
  }
});