如果找到的匹配的关键帧属于活动地图,则执行回环闭合。否则,它是一个多地图数据关联,然后合并活动地图和匹配地图。...)
如果位置识别成功,产生了多地图数据关联,在活动地图中的关键帧和地图集中的不同地图中的匹配关键帧之间,使用对齐变换进行地图合并操作.需要确保Mm中的信息能被tracking线程及时调用,避免地图重复....2 Merging maps(地图合并)
地图和融合成为新的活动地图.为删除重复点,将在的关键帧中主动搜索匹配项以查找的地图点.对于每对匹配,从中移除点,并且中的点不断累积已移除点的观测值.共视性和本征图通过添加边来更新...)
回环闭合校正算法类似于地图合并,但是位置识别匹配的两个关键帧都是属于活动地图....关于鲁棒性,直接方法在低纹理环境中可能更鲁棒.但仅限于短期和中期数据关联.另一方面,匹配特征描述符成功地解决了长期多地图数据关联,但似乎不如使用LK跟踪更稳健.